roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 16 янв 2013, 06:35

Нет, "он" сейчас будет впаивать батарею планарных резисторов на снятую плату. А потом заряжать ( наконец ) аккумуляторы. А уж потом... :wink:

Кароче, ближе к вечеру заваливайтесь - может и срастется :roll:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение MegaBIZON » 16 янв 2013, 08:21

ага.. а уж потом и издеваться начнёт ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 16 янв 2013, 09:11

Не, ну как же без издевательств :oops:

Вобщем, цепи определения тока были подключены ( индикация работала ), а управляющие напряжением - нет. То есть модули пытались выдать в аккумулятор 8 Вольт, даже в разряженный. Это им плохо удавалось и они дохли :sorry:

Поколдовал с номиналами, подобрал. Теперь модули будут работать без перегрузки, заряжать батареи до номинального напряжения ( с ограничением и тока и напряжения, как положено для Литий-Полимера ). Вот теперь все будет вполне предсказуемо :Yahoo!:

Вечером поставлю плату и смогу зарядить батареи ( наконец-то ). Ну и поснимать попробую, как без этого? :pardon:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 16 янв 2013, 12:32

Можно ради отладки и демонстрации питание проводом подвести, мы бы пережили отсутствие аккумуляторов. :D
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 16 янв 2013, 22:00

Проблема в том, что без аккумуляторов эта зверюга вообще не может. Импульсы тока таковы, что даже модернизированную схему заряда старт серв переводит в состояние перегрузки. 2 модуля дают по 25 Ватт, но и этого мало. Заложенный сейчас алгоритм "мягкого старта" жрет ток как свинья помои. С этим нужно будет поковыряться. :crazy:

Итак, сначала на словах. Схема заряда показала свою полную работоспособность и запихала в аккумулятор столько, сколько смогла. До полного заряда пока далеко - часть тока уходит в сервы, которые даже без движения для поддержания текущего положения вынуждены потреблять заметную мощность. Надеюсь, что в дальнейшем с этим что-то можно будет сделать и внедрить энергосбережение. Но пока у кота нет даже "спинного мозга", приходится полагаться целиком на "нервы" и "мышцы". :pardon:

С максимально заряженными аккумуляторами ( 2S до 7.8 Вольта, под нагрузкой 7.6 Вольта - весьма неплохо ) кот смог под моим управлением занять сидячее положение. Правда, при этом у него "отстегнулась" одна "мышца" на задней лапе - найти и ликвидировать полностью непропай видимо пока не получилось. Но сидеть он вполне смог, что и удалось заснять. :wink:

На ролике движения головой - качания и мотание. Управление - беспроводное, с ноутбука, через "блюпуп". Сам ноутбук также полностью в кадре, правда сомневаюсь что на экране можно будет что-либо реально увидеть. И то, и другое впихнуть в небольшой кадр удалось только с условием, что экран занимает маловато места. Да и подсветка экрана слишком сильна для съемке ( выведена в минимум ). Или надо будет дополнительно подсвечивать кота для выравнивания освещенности. Пока было не до того. :oops:

И ноутбук, и кот, и компьютерная мышка - все беспроводное. Мышь не видно, я ее водил по столу. Нажимал кнопки на экране, двигал ползунки, отдавая команды на передвижение серв. Ролик весьма короткий получился, потому что от кота пошел дым и пришлось срочно все бросить и спасать зверя. :cry:

Судя по всему, у него догорела-таки правая передняя нога. Обе сервы перестали двигаться. Одна из них давно уже замечена в нестандартном поведении - без питания ее не удавалось рукой сдвинуть в одном направлении. Видимо, какой-то производственный брак ( от мощной сервы меньше чем за 10 баксов сложно ждать слишком многого :no: ). Я надеялся что она разработается и все стабилизируется. Не получилось. Похоже что ее клинило и нагревало, еще больше клинило и еще больше нагревало. Пока она не встала окончательно и не задымилась. А поскольку цепи питания построены с учетом возможности большой нагрузки, то и выдали ей току вполне достаточно для перегрева. Как я понимаю, именно она вчера и вызвала у меня удивление своей высокой температурой :(

Немного удивило то, что серва рядом тоже, похоже, пострадала в этой заварухе. Как-то тяжело она стала двигаться. Но сейчас еще не до конца понятно, чего от нее стоит ждать. Вскрытие покажет... :sorry:

А сейчас постараюсь вытащить и выложить клип. И обрезать его надо будет, ибо часть времена "снималка" лежала объективом вниз, пока я спасал кота :oops:

P.S. Примерно вот что получилось, как всегда кликабельное:

Изображение :pardon:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение MegaBIZON » 16 янв 2013, 23:46

а как же крылья-ноги-хвосты?
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 янв 2013, 07:12

Ищи на kryliev.net :D

Нога отпала, но хвост двигается... :P
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 17 янв 2013, 10:53

Вообще очень странно, серва греться может только под большим весом/нагрузкой, т.е. видимо тут нужно что-то решать, придумывать, ибо тогда сервы будут гореть/изнашиваться как свечки. Надо ставить либо более мощные, либо облегчать движение/массу...
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 17 янв 2013, 11:19

А может смазать?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 янв 2013, 11:52

Необычная была только одна серва. Она и сдохла... Видно некачественная попалась. Менять буду, что тут скажешь. :pardon:

Поздняк смазывать когда от жара корпус повело :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 17 янв 2013, 12:24

остальные смазать. превентивно.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 17 янв 2013, 16:46

Есть подозрение, что сервы под нагрузкой в статич. режиме при 7.6 вольтах питания и не будут работать, сдохнут все :pardon:
Ставь серву на стенд.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 янв 2013, 21:18

Подозрение - это хорошо. Тест - еще лучше. Исследование - совсем замечательно. :D

Поковырялся в коте. Подменил серву, которая точно сдохла. Точно - потому что внутри прожженная микросхема. Оказалось что это не та, которую подклинивает - та соседняя. Попытался заодно из двух комплектов механики собрать один не клинящий. Вроде получилось, но после сборке оказалось что все-таки клинит если двигать снаружи за рычаг ( ногу ). Сама вроде двигается нормально. А в запасе - только одна осталась :pardon:

Смазки внутри вполне достаточно, так что дело не в этом. Осложняется сборка-разборка тем фактом, что я зафиксировал резьбу для предотвращения ее самостоятельного разбалтывания от вибрации. Фиксатор попался в автомагазине красный - который фиг разберешь. И в некоторые места я его налил от души - теперь винт, который крепит рычаг на штоке сервы, открутить не удается даже срывая шлиц. Но с помощью лома, молотка и такой-то матери ( пару раз даже применив секретное оружие - голову ) сменить сервы удалось. 8)

А вот дальше - как в анекдоте. Откровенно говоря, изменилось мало. Серва взамен сгоревшей работает, клинящая - двигаться согласилась только иногда. На задней ноге "отпавшая" серва не работала из-за сгоревших последовательных резисторов ( предохранитель и шунт измерителя тока потребления сервы ). Сменил - не едет. Подключил к сервотестеру - щелкнуло, мигнуло, потухло, запахло. Серва выбила ключи преобразователя напряжения и все 15 вольт пошли на нее и сервотестер. Он, похоже, накрылся... :sorry:

Анализируя все это безобразие сложилась у меня в голове такая картинка. Все в этих сервах хорошо - и механика ( за редким исключением ), и контроллер, и мотор, и даже цена. Все, кроме ключей питания на мотор. Вот из-за них все проблемы. Под нагрузкой ключи греются и выходят из строя. Теперь для продолжения процесса надо посмотреть что за ключи заложили наши узкоглазые друзья. А корпус проплавлен... Ладно, прорвемся. :oops:

Если удастся разобраться с этой проблемой, поставить нормальные ключи ( с сопротивлением пониже ) чтобы не грелись, или приладить радиаторы теплоотвода ( что не очень хорошо ), то кот сможет нормально двигаться. :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение yak-40 » 17 янв 2013, 21:47

А может сервы нормальные поставить? С металлическими шестернями и не за три рубля?
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 17 янв 2013, 22:00

Шестерни и тут металлические, и подшипников хватает. Так что с механикой все вполне хорошо.
А дороже 10 баксов ставить сервы - жаба душит. Их больно дофига надо :oops:
Оставим этот вариант на самый крайний случай, от безысходности. Мы же русские люди :P

Ключики в целой микросхеме опознались как N-канальные, ME9926. 6 Ампер, 30 мОм. Вроде прилично.
А вот парные к ним P-канальные ( схема включения все-таки полномостовая ) опознать не удается - корпус дырявый.
Завтра вскрою "поясничную" серву и посмотрю что там стоИт в качестве ключиков... :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter