roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 15 окт 2012, 21:23

Прошу прощения за небольшие каникулы - устроил себе перерыв. Хобби должно быть в удовольствие, без надрыва. Да и надеялся в 100-й свой пост выложить что-то красивое и интересное, но пока не получается что-то, а молчать дальше уже будет не красиво :oops:

Сегодня картинок не выложу, отпишусь на словах. Поскольку получил точеные детали, то и постарался их приложить к месту. Кое-что получилось. Голова уже двигается, а не висит как сарделька ( на одной из предыдущих фоток она держалась на надфиле :crazy: ). До хвоста и задней половины туловища руки пока не дошли, хотя ролики-валики скрутил в единые конструкции и все выглядит функционально.

Передача движения с серв - через валы, дальше тяги из лески ( 0,6 мм, на 11-12 Кг ), а они крутят ролики там где надо. В одном месте шеи движение передается с изгибом направления. Как ни странно - все работает. Сначала хотел ввести дополнительные амортизаторы ( сначала на пружинах, потом хотел резину приспособить ), но леска сама прекрасно амортизирует и привод получается и мягким, и жестким одновременно. :D

Заодно переделал электронику под идею с умощнением спинной сервы - прошло очень легко, использовал запас и модульность конструкции. Даже дорожки не резал :wink: Но поставить на место пока времени не нашел... Так и болтаются они не на своих местах. Зато нашел способ все красиво заизолировать от корпуса - прозрачные пластиковые шайбочки, приклеил к плате и красота.

Одновременно переделываю ноги с оконечной доработкой - вношу недостающие детали для привода ступней, все нормально получается ( сделал одну переднюю и одну заднюю ). Для этого наточил валов на сверлильном станке ( ерунда, но получилось не плохо ), красиво и полностью функционально. Там тоже используется леска, так что ход будет смягченный ( "Кот на мягких ходит лапах", вспоминается откуда-то ). Поскольку привод с сервы на ролик ступни идет с понижением скорости и повышением крутящего момента почти в 2 раза, то микро-сервы должно вполне хватить для подъема на кончик ступни даже под нагрузкой. По крайней мере рукой сдвинуть ступню сложно, только после отклонения градусов на 20-30.

И заодно приделываю пружину, которая должна нейтрализовать люфт бедра. Проволока на 1 мм оказалось жестковата - пружина в 6-7 витков с начальным натягом в пол-оборота и дополнительным рабочим углом также примерно в пол-оборота ( максимальный момент в 2 раза больше минимального ) не только подтягивает лапу, но и вполне способна двигать серву ( если она уже двигается, с места стронуть не может ). Это, пожалуй, слишком сильно получилось, потери будут великоваты. Поэтому сегодня прикупил пружины из проволоки 0,8 мм - по прикидкам получится в 2 раза слабее, должно получиться вполне хорошо.

Вот дособеру лапы, заднюю половину с хвостом ( посверлить "хвостинки" еще надо ), поставлю лапы на место. А потом спину усилю ( тут уже люминя мало, железо толщиной в 1-мм припас ). И пойдет у нас совсем другая жизнь, "с пиваниной" :beer:

Тогда руки дойдут и до группировки датчиков, и канал связи поднимать ( блюпуп закажу пока, пускай едет ). Эх, сколько еще интересного впереди :wink:

P.S. спину упорно не хочу усложнять, времени жалко и с такой механикой могу не совладать. Слишком сложно и не технологично получается. И так уже узелки на леске вязать устал :roll:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Llevellyn » 16 окт 2012, 01:23

а где купили пружины?
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 206
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 16 окт 2012, 05:44

Рядышком есть магазин Инструментов, там много вкусного присмотрел, но пружин там было раз-два и все... А вот недели 3 назад там появился выбор - штук 20-30 разных видов. Что, собственно, и натолкнуло на мысль.

Других путей ( кроме автозапчастей ) я даже и не видел... Как-то пусто в этом плане :cry:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 20 окт 2012, 21:17

Процесс замедлился, но не остановился, скорее перешел в скрытую фазу.

Нашел косяк в платах - пришлось исправлять. Но зато теперь платы после включения запускают сервы с постепенным разгоном. Питание включается ненадолго и отключается, и так продолжается с сокращением пауз и увеличением длительности включенного питания. Механизм плавного включения, ибо не известно положение серв заранее. Секунд за 5 питание подается полностью.

Заодно платы научились мерить ток серв и выдавать информацию наружу. Теперь снаружи можно контролировать и управлять сервами, остается доделать последние крохи управления ( заряд аккумуляторов, их балансировка и так далее ). На какой контроллер это возложить - пока не знаю. Может на встроенный, может на "спинной мозг", подумаю еще.

Полностью собраны 2 лапы, 3-я собирается. Все резьбовые соединения фиксируются с применением красного ( сильного ) фиксатора, ибо мне не надо разболтавшихся соединений. Потом можно открутить ( сила варьируется от едва заметного удержания до почти полной фиксации при большой площади "приклеивания" ). Сейчас еще и провод от сервы в ноге ( в бедре, которая двигает ступней ) меняю на тройной фторопластовый МГТФ с усилением и фиксацией в месте перехода из ноги в тело. В первых двух тоже поменять надо, ибо провод коротковат, изоляция слабовата и легко перетрется. А оно лишнее...

Заодно приходится продвигать несколько проектов ( на работе и дома ). Так что внимания моему котику достается маловато. Но он, вроде, не в обиде. Лежит, есть-пить не просит. Не умеет пока :(
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 26 окт 2012, 18:19

Как бы медленно оно ни шло, но три ноги полностью готовы - хоть цепляй наглухо, на жесткую сцепку. Еще одну ногу переберу, хвост доделаю...

Делить внимание между проектами тяжко, работа - дом ( + новая кухня ), хобби требуют по много внимания. А меня не сильно много, спать тоже надо.

Ладно, прорвемся. На работе более-менее разгреб, проект задвинул за контрольную черту. Для дома загрузил в голову виды искусственного камня ( для столешницы ), виды и примерные характеристики фасадов, отличия водостойкой ЛДСП... Теперь можно "подвигать" кухню, а параллельно и коту кое-что останется от меня.

Собственно, не так уж много и осталось от первого этапа. Второй скоро начнется... :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 03 ноя 2012, 21:14

Итак, все лапы пересобраны по последнему образцу. Провода от серв приведены к оптимуму, хоть сейчас собирай. :Yahoo!:

Набросал примерный вариант крепления мощной сервы в спине - вроде все вполне красиво получается, похоже и торчать наружу ничего особо не будет. Не симметрично - да и ладно, он и так не полностью симметричен. Ерунда на постном масле.

Может завтра успею собрать спину, тогда начну крепить сервы и валы/ролики привода хвоста. На понедельник не рассчитываю - поедем пейнтболить с коллегами. Если пристрелят - не поминайте лихом... :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение MegaBIZON » 03 ноя 2012, 21:57

не будем )
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6077
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 04 ноя 2012, 17:29

Не получилось сегодня ничего поделать... Практически весь день ходили в цирк ( шапито приехал ). Сначала пошли по расписанию, к часу. Но представление отменили, пришлось идти на 5 часов. Вот сижу отсыхаю, а уже пол девятого... Завтра на расстрел ехать с утра :P
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 04 ноя 2012, 19:01

я тут поразмышлял...12 страниц уже, может быстрее и надежнее купить био-кота готового? :D или ужо есть? %)
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 04 ноя 2012, 21:44

У био-прототипов хватает недостатков...

Хотя бы вот - тапок побеждает кота :lol:

Есть и еще примеры... :D

На работе есть еще Гифка, приду туда - выложу...


А если серьезно - у био-кота есть серьезный недостаток: его не надо делать :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 05 ноя 2012, 00:59

я бы сказал наверное не так, делать его надо (растить), но вот контролироваться - это проблема :D
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 06 ноя 2012, 07:45

Вот-вот, его не перепрограммируешь если начнет в тапки гадить из вредности :(

Вобщем живой я пока, все остается в силе. :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 09 ноя 2012, 09:24

Крепеж мощной сервы в спину вчера вырезал. Красивый, блестящий, из толстой жести ( по ощущениям ).

Сейчас хвостом занимаюсь... :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 09 ноя 2012, 11:25

побыстрее уже начались испытания... %)
Madf
 
Сообщения: 2139
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 09 ноя 2012, 18:23

Ага, но всему свое время. :cry:

И время все ближе. :) Деталюшки хвоста посверлил, но получилось не так хорошо как рассчитывал. Материал ( капролон ) достаточно тяжело обрабатывать. Сверлился с большим трудом, даже не смотря на то, что сделал кондуктор ( форму из металла с отверстиями в нужных местах ). Сверло входило где надо, а выходило где хотело. На 5-6 мм его уводило на пару милиметров в сторону, так что точка выхода была не совсем там где надо.

Попытался поправить дело шарошкой ( типа конусной фрезы ), но кончик аж обломало. Взял сверло потолще, раздолбал дырки пошире. Материал гнется и лохматится... Короче, шло сложно... :o

Но что получилось - то наше. На первый раз, думаю, сгодится ( чтобы как минимум проверить идею управления хвостом ). А если нужно будет - и переделать можно.

Вобщем на текущий момент у меня есть все, что нужно для завершения сборки. И выходные подоспели :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter