roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 сен 2012, 09:57

Контроллер удобный ( наверное ), но понадобится еще

1) БП на 5 В с током ампер 5-6 ( если не 8 )
2) схема контроля заряда-разряда двух АКБ, с автобалансировкой

и даже после всего этого никто не обеспечит контроль тока серв ( сенсорика прикосновений ног к полу, диагностика неисправностей ). Да и пучок проводов серв из одной половины в другую - не айс. Провода удлинять, косички плести... Что-то мне это не нравится :no:

Как еще вписывать покупной контроллер в готовую конструкцию - совсем отдельный вопрос.

Роутер - штука полезная, особенно если стоит задача обеспечить внешнее дистанционное беспроводное управление. Я перед собой ставлю немного другую задачу - автономный робот. А тут уже специфика другая, WiFi уже становится ненужным. А вот многого не хватает...

Но в любом случае что-нибудь придется придумывать. Наверняка придется проходить этап дистанционного управления, и вариант с роутером выглядит вполне применимым на этом этапе. А что дальше - будем думать дальше. :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 18 сен 2012, 11:38

В простейшем случае питание выглядит так - два или три вот таких модуля, и все в шоколаде. Никто не заставляет питать все сервы от одного провода толщиной в палец.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _UBEC.html

Зарядка предполагается прямо на борту?


KKVaka писал(а):Как еще вписывать покупной контроллер в готовую конструкцию - совсем отдельный вопрос.

Во-первых, я не настаиваю на именно таком контроллере. Просто пример решения, которое наверняка сработает.
Во-вторых, контроллер open-source, можно его и самому сделать, и переразвести на плату подходящего размера, а прошивку взять уже имеющуюся.
В-третьих, легко сделаю прошивку для нескольких контроллеров, которые вешаются "цугом" на уарты, и каждый рулит своей половиной тела. Не просите сделать это под АВР, но под stm8 или stm32 - без базара. Тогда между головой и хвостом будет 2 провода уарт и питание. Контроль тока в принципе тоже исполним этими же контроллерами, надо покурить даташиты.

Добавлено спустя 12 минут 7 секунд:
Кстати говоря, можно повесить 2 USB-UART на роутер и поставить 2 опенроботиксных контроллера, и количество проводов между половинами тела стремится к 4м
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 сен 2012, 13:02

Да я, собственно, и не прошу что-либо делать. Сам сделаю. Платы к концу недели испекутся - буду собирать. А прошивку сделать - не особо сложно будет. Интеллекта от этих плат не требуется - так, "спинной мозг" с обеспечением чувствительности и рефлектроных движений, задаваемых "головным мозгом". Запилим на раз-два... :wink:

И в конструкцию вписывается как влитое ( влитое и есть ). На обработку скриптов движений и выработку команд для "спинного мозга" прилепим платы на ATxMeg-ах ( ЭксПлэйны ). Там дури хватит для обработки скриптов, есть флэш-память и оперативы дофига. Звук воспроизводить легко сможем, оралка приедет... :roll:

И пускай бегает пока :)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение boez » 18 сен 2012, 18:06

SkyZi писал(а):P.S. Возник вопрос по просмотру но немного не в тему, сервы MG996R как мне показалось,такие же и у меня, разве можно управлять скоростью вращения? (Могу предположить, что в коде, пишем не сразу на нужный угол, а добавляя по +1град. к имеющемуся, и меняя задержку суммирования тем самым регулируем скорость вращения, или что то менее топорное?) :pardon:
Именно так - только лучше не задержку менять, а прибавлять разные числа - 1 градус, 0.1 градуса, 0.01 градуса, короче, столько сколько надо для нужной плавности - с одним и тем же периодом (20 мс - 1 раз за импульс, чаще нет смысла).
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 18 сен 2012, 23:46

Наверное речь была о периоде приращения... Тут действительно чаще чем импульсы идут нет смысла что-то менять. Меняем саму величину приращения, можно именно ее и задавать в виде переменной чтобы автоматом при выдаче импульса к переменной текущего значения прибавлялась переменная скорости до граничной переменной...

Таким образом для каждой сервы имеем 2 явных исходных переменных - границу ( конечное желаемое значение ) и скорость ( приращение ). Также имеем одну выходную переменную, которая и передается в виде длительности командного импульса на серву. При обработке каждого импульса добавляем к текущему значению выходной переменной величину "скорости" - получаем новое текущее значение. И так до достижения желаемого, граничного значения. Тогда "скорость" обнуляем.

Надо ехать - задаем скорость и конечное значение, всю динамику сформирует обработчик. Надо резко ехать - можно поменять сразу выходную переменную, или просто задать скорость выше той, с которой реально серва может отработать. Тогда серва сразу начнет отрабатывать перемещение до конечного положения с максимальной возможной для нее в текущий момент скоростью.

Вообще вариантов много, выбирайте который нравится.
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 19 сен 2012, 00:38

boez, KKVaka, спасибо! в принципе так и думал, не правильно выразил свои мысли.
Буду рад помочь с проектом, если будет нужно;)
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 19 сен 2012, 22:34

Вчера пришло письмо на мыло от китайца, который высылал электронные шурушки для РобоКота. Мол не пришли ли детали, типа иногда они приходят раньше обычного. Ага, щас. За 20 дней доберется... Я прошлые заказы буквально 2 месяца выскребал из почты... А на этот раз подтверждение отгрузки пришло через 5 дней, хотя обещали отгружать за 1 день. Но там 2 дня выходных вмешалось, а я уже нервничать начинал. Потом вроде отправили... :(

Посмеялся я в душЕ, с командой поделился веселой шуткой юмора. А сегодня пробегал мимо почты, и паспорт как раз при себе. Ну, думаю, может хоть предыдущие посылки дошли ( месяц назад оплаченные ). Захожу, спрашиваю - нет ли чего. Пошла искать, родная. Нашла парочку бандеролек. Ну, думаю, хоть сервочки пришли... :oops:

Получил, распаковал - а там полный комплект сенсорной группировки. И тебе сонары, и грави-акселерометр, и УНЧ, и модули питания. Вот такая загогулина. Прямо праздник. :Yahoo!:

Домой дошел, порылся в почтовом ящике - а там аж 3 извещения. Еще одну посылочку не нашли на почте. Видно побольше она, чем искали - почти 400 грамм согласно извещения. Так что завтра побегу. Похоже какое-то время она там уже томится... :wink:

В общем вот что уже есть:

Изображение

Завтра бы еще платы забрать, вообще бы жизнь наладилась :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Nesenin » 20 сен 2012, 01:19

вай! только закончил такой же УНЧ тестить. классная штука.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 20 сен 2012, 01:47

Да, 2 канала по 3 Ватта обещают - мяукнет так МЯУКНЕТ :roll:

Сонар побольше, чем я представлял по картинке, но и голова у Кота "подросла". Будем впихивать :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 20 сен 2012, 20:59

Получил платы, пришли сервы... Процесс продвигается :)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 21 сен 2012, 01:45

Сервы подо что, голова-хвост? на ногах как я понял, уже стоят.
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 21 сен 2012, 11:14

В ноги поставились дополнительные 9-граммовые сервочки для шевеления ступней. Их не было в первых заказах ( более поздняя идея ), так что пришлось дозаказывать. Пришли. :)

Еще заказал 1.5-граммовые нано-сервы для головы ( там ушами шевелить или ресницами, если будут ). Но по ним пока никакой информации найти не удалось, только 2 сервы есть и все. Будем искать. :(

Раздал команде платы, сонары и источники питания. Будем собирать. Заслал заказ еще одному токарю, на ЧПУ - может эти не заломят конский ценник. И продумываю программу для контроллера платы питания - чтобы контролировать и управлять сервами и питанием, зарядом АКБ.

Выходные ожидаются не скучными 8)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 21 сен 2012, 22:13

Спаял плату заряда - ВЕЩЬ! Выдает порядка 4 Ампер с каждого канала. Итого порядка 8 Ампер на 8 Вольтах. Мои 3.6 А*ч может заполнить почти за полчаса. И потом робот сможет бегать еще полчаса. Или ходить час-два :oops:

Допаиваю УНЧ. Потом примусь за платы питания. Матюгальник на грудь и они еще пожалеют что он захотел мяукнуть :D

Договорился с токарями - сделают мои детальки через неделю. Не так дешево как надеялся. Но в 2 раза ценник запинал, прорвемся. Можно будет и робота целиком теперь собрать :Yahoo!:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение dccharacter » 21 сен 2012, 22:19

что за акки? липольки надо заряжать таким током, чтобы акк полностью заряжался ровно полчаса. Если ты в свинец попытаешься столько вкачать или в никад/мегидрид, они ИМХО неслабо бухнут.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4880
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение elmot » 22 сен 2012, 00:34

нимх вроде иногда заряжают на 2C, но надо охлаждение ставить.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter