roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 22 сен 2012, 01:50

Свинец - не наш выбор. Току не даст и тяжелый. Липольки - наше всё.

Зарядка на месте, запихнуты они будут в брюхо и привязаны чтобы не отвалились.

Автобалансировка - встроенная, под управлением того же контроллера.

То есть все работает, причем само. Только включи.

Посидел пару часиков ( пока спина не развалилась ), спаял первую половину первой платы питания. Такими темпами за выходный практически все допаяю :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 24 сен 2012, 01:50

Не допаял :(

Приболел, да и платы оказались сложнее чем казалось ( хоть и сам разводил ). Но для того чтобы разместить в необходимом размере и расположении пришлось пожертвовать удобством сборки. Так что замучился паять не разгибаясь с насморком и под вечер слезящимися глазами :cry:

Завтра закончу и пора будет программировать контроллеры. Пока что те, которые сдернул со старых плат, живут своей, непонятной жизнью. Что творят - не знаю, но светодиод зажигают :D

Ладно, пора спать... :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 24 сен 2012, 16:30

KKVaka, ууу, я тоже пожалел недавно что решил по максимум уменьшить плату, когда с 2х сторон паял дня 3))) глаза на лоб вылезли...
хорошо к другу с лупой настольной пошел, а так бы умер бы наверно рядом с SMD'хами))

p.s.
Еще одно отступления, да простят меня)
По поводу управления сервоприводом (скоростью), можно ли показать на примере (отрывке кода) как это выглядит +1 / +0,1 град.
а то я свой код весь изковеркал, и живет теперь серва свой жизнью...
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 24 сен 2012, 19:10

Код - личное дело каждого. Главное - принцип.

Насчет +/- 0,00001 градус - врядли такое управление возможно. Для любой сервы есть точность установки, которая обычно выражается по временной шкале и называется DeathTime. Например 10 мкС. Если входной импульс изменит длительность на такое время, то серва скорее всего этого даже не заметит. Смысл параметра ( насколько я понимаю ) примерно такой. :oops:

А теперь посчитаем. Допустим серва поворачивает выходной вал на 200 градусов при изменении длительности импульса управления от 1000 до 2000 мкС. То есть 200 градусов - 1000 мкС. 5 мкС на градус. То есть точнее чем +/- 1-2 градуса серва отработать не смогла бы. :(

И еще один момент. Выдавать выходной импульс с точностью, необходимой для отработки на 0,1 градуса ( 0,5 мкС ) - это еще надо суметь... Но даже если суметь, то толку скорее всего будет фиг да маленько... :cry:

Ну да ладно, не за этим зашел сегодня. Запустил я одну плату, нарисовал программку. Управляет всеми сервами одновременно, крутит их туда-сюда. Не сильно быстро, но все-таки. Перегрузка при первых ходовых испытаниях мне не очень нужна... :pardon:

Из 12 мест пока завелось 11. На них подцепилось 11 серв, которые крутятся влево-вправо. В общем-то и все, но первый шаг всегда не так прост как хотелось. Тепловой режим оказался в норме, преобразователь лишь немного нагрелся. Еще бы, теплоотвод там заложен не плохой... :wink:

А вот сервочки подкачали. Одну клинанунло наглухо, парочка стали тормозить не по-детски. Надо разобрать и посмотреть. Но что на них сильно обижаться - сервы по 2 бакса, даже такой тест для них оказался не простым. Будем выбирать... :o

Изображение

Картинка кликабельна на всю эту КОТОВАСИЮ :crazy: Телефон почему-то напрочь отказывается фокусироваться на видео :sorry:

Upd: Попробовал снять на фотоаппарат. Почетче, но без звука. Прилепил музыку, вот что получилось
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 26 сен 2012, 18:48

Итак, программа контроллера платы питания научилась раздельно управлять сервоприводами. С заданием скорости и конечного положения движения. Теперь все сервы двигаются влево-вправо с временным сдвигом команд, каждая со своей скоростью. 8)

Вот как это выглядит на столе: :P

Изображение
(кликабельно)

А теперь, на сладкое, то ради чего это все и делается. Вот как это выглядит прямо на РобоКоте. Движения хаотические, но представление о возможностях вполне дают. Теперь наладить связь "спинного мозга" с "нервной системой" и можно будет переходить к просчету скрипта движений. Хоть каких-то осмысленных... :Yahoo!:

Изображение
(кликабельно)
:beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение robovan » 26 сен 2012, 19:25

респектую:)
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1452
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 27 сен 2012, 06:52

Спасибо. :friends:

Теперь я понимаю, отчего новорожденные шевелятся столь бессмысленно. Они по-другому не умеют пока. Вот и РобоКот - новорожденный... Колбасит его не по-детски. Хорошо хоть орать не может пока :)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 28 сен 2012, 22:50

Зашил в XPlain-плату прошивку проекта Lufa - теперь микросхема связи работает ка программатор AVRISP и я могу прошивать ATxMega прямо в плате. Сижу, ковыряюсь в примерах ATMEL.

Электронику практически закончил. Осталось писать прошивки для контроллеров, чтобы они работали друг с другом и с компом.

На следующей неделе обещали отдать точеные ролики-валики. Соберу наконец всего робота... 8)
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение MegaBIZON » 28 сен 2012, 23:57

Впечатляет! :)

Ну так что, снести уже эту тему в проекты. Пора-нет, что думаете?
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6083
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 29 сен 2012, 08:48

Я не против. Почему бы и нет. :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение MegaBIZON » 30 сен 2012, 01:32

ну и всё тада
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6083
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 01 окт 2012, 11:06

чума: https://www.youtube.com/watch?v=6igNZiV ... ata_player
к чему стремятся все любители четвероногих :D
Madf
 
Сообщения: 2144
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение noonv » 02 окт 2012, 23:29

Аватара пользователя
noonv
 
Сообщения: 586
Зарегистрирован: 21 май 2007, 22:57
Откуда: Калининград
прог. языки: C++

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 02 окт 2012, 23:56

Наш робокот круче! :P
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6014
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 03 окт 2012, 06:17

Ну наш-то всегда круче :D

Вообще механика интересная, хотя с такими технологиями ( ЧПУ-фрезер, 3D-принтер ) они могли бы и побогаче сделать механику. Но что сделали, то и сделали, все всегда развивается постепенно. :oops:

Для меня интереснее было приглядеться к движениям. Думаю что и у нас кот будет ходить вперевалочку, как и этот пес. А вообще общего много. Голосовое управление, анализ обстановки ( явно камера есть ), реагирование на изменение ситуации... Немного тормозно у них получилось, что у нас будет - даже не знаю :oops:

Что могу сказать про нашего зверя. Прикрутил я электронику на место - все почти собирается, разве что плата звука пока не впихнулась. Придется платы архивировать WINRAR-ом чтобы поменьше были, может немного туловище удлиню ( пока возможность еще есть ). Но может быть и так будет собираться. Пока качалки не закреплю на заклепки ( штатно ), часть места отжирается винтами, на которых эти качалки ног пока весят. :(

Поскольку началась достаточно активная работа с сервами, батарейки стали съедаться более активно и пришлось их заряжать. Попробовал использовать штатные средства - подключил адаптер от ноута ( еще от селерона, более 100 Вт выдает ) и раскочегарил модули питания. Разогрелись, но не критично. Все отработало вполне нормально, аккумулятор зарядить можно на месте, как и запланировано. :)

Из проблем - одна серва ( на которой хребтина поворачивается ) похоже сдохла и стала жечь резюки на плате. :cry: Пока не определил почему на плате каналы отлетают, их осталась примерно половина. :pardon: Буду восстанавливать, при продуманной схемотехнике ( наш случай ) достаточно просто резюков 0603 напаять. Думаю сегодня сделать.

А теперь о том, отчего так быстро сел аккумулятор ( хотя его до сих пор с момента покупки никто и не заряжал ) и зачем сервы подключались. Плата питания научилась не только раздельно управлять всеми сервами, но и делать это по внешней команде. Для управления нарисовал простенькую формочку, вчера более-менее отладил основной функционал. Все уперлось в ограничение функционала из-за выхода из строя половины каналов, но с этим я справлюсь быстро и можно будет продолжить. Для начала опробовать и отладить коллективное и отдельное управление сервами, определить подходящий порядок команд...

Еще надо будет откалиброваться под механику - сервы стоят немного по-разному, поправка вносится автоматически - надо ее определить и занести. потом будет что показать.

Попробую в ближайшие пару дней забрать оставшиеся механические детали - обещали отдать в начале недели, думаю среда подходит. Позавчера и вчера просто не до этого было :sorry:

Потом соберется механика, встанет на место электроника. И можно будет плотнее ими заняться :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter