roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робокот ( робопес )

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 03 окт 2012, 10:20

По моему проект KKVaka будет интереснее.
А по поводу видео, мне кажется что "БАЛАНСИР" в виде хвоста очень несуразно выглядит,
P.S.что то еще хотел прокомментировать , но забыл,позже.
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 03 окт 2012, 11:57

Хребет самое слабое место в твоей конструкции, максимальная нагрузка в этом месте.
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 03 окт 2012, 14:39

Хвост мне тоже не понравился.
Хребет ломать не будем, там силы наверняка хватит. Просто не надо подключать серву туда, куда не надо :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 04 окт 2012, 01:21

Да и столько энергии он на всю эту гирлянду тратит, да печатая на 3D принтере правда что, мог и дизайн менее примитивный сделать, рожа то у собаки нормуль)))
Как не крутись, а "наш" кот лучше будет^_^

P.s.Тоже чтоль свой проект запостить... но боюсь не оценят 7 МК xD на хексаподе...
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Dmitry__ » 04 окт 2012, 02:30

SkyZi писал(а):P.s.Тоже чтоль свой проект запостить... но боюсь не оценят 7 МК xD на хексаподе...

Конечно пость, как не оценят? Чем больше мк на хексе, тем лучше...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 04 окт 2012, 06:26

Какие сомнения? Постить-не постить... Конечно постить! Адназначна!!! :beer:

Глаза - да, странно выглядят. Слишком искусственно. Для таких конструкций желательно максимальное подобие оригинальной конструкции, то есть в данном случае собаке. Сама конструкция весьма похожа, а вот голова немного выделяется ( ИМХО ). :(

Забрал я, кароче, точеные детальки. Теперь их до ума доводить ( из экономии часть работы решил делать сам ). А вот то, что одной детали у меня в заказе не оказалось - оказалось для меня вчера неприятным сюрпризом. Или тогда решил их сам наделать, или забыл в заказ вставить... Теперь уже не сильно важно... Буду, наверное, сам изобретать. Деталька, наверное, весьма простая. Если не получится ничего хорошего - опять толкнусь к токарям... :pardon:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение esisl » 04 окт 2012, 14:45

Замечательный зверь :)
А первым алгоритмом к нему нужен - "Встать на лапы из любого положения"
Вроде должен уметь по кинематике.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 04 окт 2012, 21:49

Приветствую, и спасибо.

Вставать ему будет полезно, да. Но для этого надо наладить управление. И вот что уже есть...

Поставил электронику на место ( в заднюю половину пока ), немного "зажал архиватором" и все вошло. Плата подключена через переходник к компьютеру, на котором запущена программа ручного управления сервами. Пока никаких скриптов :oops:

Помучился, но заснял все это безобразие. На фотоаппарат, он почетче дает картинку. Вон что получилось: 8)

Изображение

Кликабельно, конечно. Все как всегда... Музыка должна прилипнуть минут через 10...

Контроль тока пока не доделал. Что-то написал, но пока не проверял, не до того :pardon:

Да, выяснилась неприятная подробность. Madf вчера был прав, с хребтиной пока все не очень хорошо. На столе он поворачивается легко, а вот чуть больше нагрузка - так и сдается. :o Увы мне, не почувствовал. :sorry: Но до механики движений я пока не добирался. Стоять зверь сможет, а вот ходить с такой сервой - даже не знаю. :oops:

Но ничего, вставим серву помощнее - 996е еще есть, она туда впишется как родная, правда электронику под нее придется подпилить. Проект пока легко мутирует, подправим люминь и перезакажем на всю компашку. :beer:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 06 окт 2012, 22:05

Да уж, не так легко оно и мутирует... Будем пинать.

Собираю механизм привода головы-шеи. Дома вообще плохо работать с металлом без станков - обломал нахрен все деловые метчики... :cry: Но вроде должно собраться. Завтра. Сегодня вообще не идет.

Потом и до хвоста руки дойдут. :wink:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Angel71 » 06 окт 2012, 23:42

996 зачастую это те жи 995, только наклеечка другая. если точнее, есть как минимум штук 6-8 названий примерно одного и того же (hxt12k, mg9xx и прочие). знать бы заранее что вы покупаете на самом деле, а так... пишут от 9 до 12кг/см, а на деле ~8, максимум ~9. и то некоторые даже при таких нагрузках очень быстро ушатываются. :pardon: такие сервы делают все, кому не лень. всё полностью сами или покупают и только собирают. корпус, шестерни, потенциометры, моторы, электронику, наклейки достать по отдельности совсем не проблема. и всё очень разное на самом деле. если только по этому форуму поищите, найдёте несколько упоминаний одних только плат - на мегах, пиках или вообще на непонятных китавайских контроллерах. :) это я к тому, что 996r иногда в 2 раза дороже толкают, а на деле очень вероятно, что внутри то же самое окажется. так что рекомендую или сначала для пробы штуки 2-3 взять на каком-нибудь крупном сайте (больше шансов, что одни и те жи сервы толкают) или другие, более мощные модели искать.
спорный и немного не дешёвый вариант - заменить мотор и плату (openservo или ещё какую). редуктор менять имхо смысла 0.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 07 окт 2012, 08:35

Я беру на eBay, у одного производителя стараюсь. А на 996 - да, есть 2 варианта информации. По одной - 13-15 КГс, по другой - 10-11 КГс*см. Но мне должно хватать и 8-9, отжиматься на одной лапе совсем не обязательно :D

Основная проблема сейчас в том, что 996-я серва сильно шире и будет торчать из корпуса в бок. А с другой стороны такого нет. Симметрия нарушается. Придется что-то придумывать.

Я, конечно, собирался навешивать внешний слой "брони", защищающий электронику от ударов. Видно только после этого симметрия и восстановится. А до того он будет немного не ровный :oops: Но зато двигаться свободнее - а это по-моему гораздо важнее. :roll:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 07 окт 2012, 22:10

Выходные прошли вполне успешно, но похвалиться новым клипом пока не могу - не все готово. А описывать на словах - портить сюрприз. :roll:

В целом могу сказать, что пока явных просчетов не обнаружилось ( не считая спины ), механика вполне способна выполнять поставленные перед ней на стадии проектирования задачи. А со спиной - да, прикидки показывают что для спины нужна мощная серва. Едва ли не мощнее чем для лап, особенно если надо будет изгибаться лёжа на боку, чтобы подниматься из этого положения. Тут распределять нагрузку не получится, одна серва должна вытянуть весь вес. И рычаг примерно как у лап. :cry:

Но с другой стороны, более мощные сервы будут практически в том же габарите что и 996-е. Так что если вписать в конструкцию имеющуюся, то потом перескочить будет не сложно. :wink: С электроникой поколдовать придется вполне серьезно, перезаказывать ( и особенно пересобирать - ой как не хочется )... :oops:

И более-менее становится понятно как такой зверь сможет ходить. Примерно так, как живые прототипы - с изгибом спины, перенося точку проекции веса в область опоры... :beer:

Забавно, что зверь унаследовал болячку своего создателя - у меня спина тоже больное место. Может потому я и не привык применять силу в этом месте, и не почувствовал важность мощной сервы для уверенного передвижения четверонога :oops:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение Madf » 08 окт 2012, 13:07

Может быть спину сделать из двух направляющих, которые будут с одной стороны - прикручены к корпусу, а с второй - на двух колесах с смещенной осевой точкой (как у паровоза)? Т.е. чтобы изогнуть тело, придется две сервы/мотора просто крутить колеса в 180 градусном отклонении, а их направляющие будут менять длину свою и тем самым совершать изгиб тела...
Madf
 
Сообщения: 2157
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение KKVaka » 09 окт 2012, 21:10

Сложные конструкции меня напрягают. По-моему чем проще, тем лучше. Иначе с чем-нибудь намучаешься - то люфты, то износ, то перекос...

А руки так и не доходят пока. Немного покрутил - прошил плату, проверил немного... Но тут по работе дело образовалось. Пока ждем... Но железяки я все досверлил. Остались последние проблемы с одним типом вала... Посмотрим завтра как точить вал на сверлильном станке. Первый опыт был вполне ободряющим :crazy:
Аватара пользователя
KKVaka
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 02 мар 2012, 07:18
Откуда: Новосибирск
Skype: nic_kkv

Re: Робокот ( робопес )

Сообщение SkyZi » 11 окт 2012, 00:10

быть мжет тоже зубчатую передачу организовать, для повышения мощности?
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter