roboforum.ru

[artymen]

Проект все еще жив И даже обзавелся респектабельным обличием, теперь это лабораторная установка.
Метизы письмом не дошли (слава Почте России, очередной ик ей от меня), щас пойдут, как положено, ценной бандеролью. Видеокамеру (из SFE) я сломал сдури (припаялся к ней проводами и отломал пины, впрочем, наверное, она от перегрева паяльником быстрее сдохла ), тоже новый экземпляр уже летит.
Пока что побаловался сервами. Подцепил мегу к HXT900 и к комповому usb через нокиевский кабель (не ожидал я найти готовый USB-UART в такой области ) и поуправлял с компа ею. Долго мучался с аппаратным ШИМом, оказалось, диапазон у нее в 2 раза шире, чем в стандарте де-факто.
Т.к. время жмет, то программатор-отладчик для ARM я не буду мастерить, а заказал Signalyzer LITE.

[AndreiSk]

мог бы из SFE заказать USB->UART,
это же обычные платки типа http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8551

[artymen]

ну оттуда много чего можно заказать, и не только оттуда. просто я доволен тем, что совершенно случайно обнаружил у себя в столе готовый USB-UART, совершенно бесплатно. если бы не обнаружил, то сам сделал бы, за такую мелочь я $26 не отдам.

[artymen]

Разобрал механическую мышку, там энкодеры с разрешением 50. Есть идеи, как поставить их на OR-LC-xARM-v1 ?

Еще вариант: сделать самодельный энкодер, напечатать полоски на задней поверхности качалки сервы и там установить диод и 2 спозиционированных транзистора. Но как это сделать для такой разрешающей способности ? (Причем я непротив еще большей )

[=DeaD=]

А куда поставить то? Положения серв что ли замерять?

[artymen]

да. а то в такой конструкции к ним не подступиться ни спереди, ни сзади...

[=DeaD=]

Т.е. 1 провод лишний с потенциометра сервы извлечь наружу вы не желаете?

[artymen]

Уже извлек. ну их нафик, эти энкодеры

[artymen]

Всем внимание, кто собрался покупать OR-LC-xARM-v1 ! Кинематическая схема не такая простая, как кажется. Звенья немного смещены относительно оси поворотной платформы. Другими словами, если смотреть сверху, то все звенья НЕ будут лежать на одной линии.

[AndreiSk]

Как это? Брак чтоли? Или собрал криво?

[artymen]

Ни то, ни другое. Просто спроектирован манипулятор таким образом. Я описал, как устранить это смещение вот тут

[artymen]

Составил математическую модель и вывел вычисления для самой сложной фазы работы манипулятора (когда он следит за обнаруженным объектом, стремясь занять такое положение, из которого рывком к объекту можно будет его схватить). Вся сложность заключается в том, что на эти вычисления отведено очень мало процессорного времени, т.к. около 90% его занято приемом и обработкой изображения с видеокамеры. Я на глаз сравнил, как прост алгоритм обработки изображения и как мало обрабатывается пикселей, и какие тяжелые вычисления (синусы, косинусы, арккосинусы, корни) предстоят ему далее, боюсь, что в оставшиеся 10% не уложиться
Вот моя "модель" и оптимизированные вычисления. Распишу как-нить позже

Теперь запрограммирую это и посмотрю в протеусе, сколько на это уходит тактов и времени...

[Angel71]

artymen, можно эти вычисления на другой камушек переложить. возможно вариант не самый лучший, но всё же вариант. по крайней мере оптимизация всего кода или переписывание части алгоритмов займут много времени. да и не факт, что результат устроит (если вообще удастся что-то оптимизировать)

[=DeaD=]

Синусы-косинусы через таблицы аппроксимациями. Арктангенсы/арксинусы всякие думаю тоже через таблицы неплохо должны работать.

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
Кстати, я не понял, клешня в модель не входит пока?

[artymen]

Angel71, у меня ARMовский LPC2103, работающий на частоте 60 МГц. мне Intel Quad что ли уже добавить туда ? а оптимизировать в плане математических сокращений уже больше некуда. как вариант, сам напишу тригонометрические функции с заданной минимальной необходимой точностью, которая определяется точностью позиционирования серв или разрешением видеокамеры (худшее из них)
=DeaD=, памяти всего 8 кб, в нее влезут настолько приближенные значения, что их и вычислить времени хватит. а клешня не изображена, изображена лишь точка А, в которой должен оказаться объект. а как ее учитывать и зачем ?