roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 18 окт 2009, 13:11

А кто финансирует операцию? За чей счет банкет?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 18 окт 2009, 14:23

Поправка: базовую серву для вращения надо брать лучше HXT12K.
Ну нет уж, не верю. 10кг*см это уже перебор. Покажите, пожалуйста, как вы это расчитали, а то я вообще не представляю, как расчитывать нагрузку на поворотную серву, т.е. когда нагрузочная сила направлена не поперек оси (плечо, механика, школьный курс физики), а вдоль и со смещением.

Поправленный вариант расчетов.
1. Манипулятор
- OR-LC-xARM-v1 (со слов DeaD'а, в магазине еще нету), OR-LC-GRIP-HXT900-v1, без метизов (дорого сильно, я у себя на рынке найду), доставка ~ 700руб.
- из hobbycity.com: 3xHXT5010, 1xHXT900, доставка ~ 750руб.
2. Электроника из SparkFun Electronics (доставка ~ 100 руб.)
- Header board for LPC2103 ~ 900руб.
- CMOS Camera (TCM8240MD или TCM8230MD) ~ 300руб.

Итого: ~ 2750руб. (Все, дальше некуда !)
Срок доставки: 100 лет.

Финансирую операцию я. Но так как я не самостоятельное финансово-независмое лицо, то действуют ограничения со стороны родителей :D
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 18 окт 2009, 15:16

> Ну нет уж, не верю. 10кг*см это уже перебор

Не уверен... очень может быть что не хватит. Зависит от плеча (длины руки и нагрузки).
У меня вот такая рука есть.. и все равно греется серва которая около основания руки,
и подергивается тоже. А она 30.0kg.cm at 7.4V
Ну мне пружины не хватает чтобы руку сбалансировать или резинки.
Тоже самоделка, но в твой бюджет ни разу не впишется,
да и шарик не схватит, ширина захвата маловата. Зато фломастер держит и уже чуток порисовал.
Эт я к чему... к выбору серв надо подходить взвешенно.
Прислушиваться к мнению Dead... Он наверное уже собаку на них сжевал :roll:
Вложения
CIMG2051.JPG
CIMG2050.JPG
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 18 окт 2009, 16:00

У меня вот такая рука есть.. и все равно греется серва которая около основания руки,
и подергивается тоже. А она 30.0kg.cm at 7.4V
Нифигасебе такая махина железная. DeaD'овская рука в сто раз полегче будет. Меня все так же интересует методика расчета этой нагрузки.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 18 окт 2009, 16:08

Ну в общем случае, если китайцы честно говорят про момент 10кг*cм, а не привирают, то
серва делает усилие 10кг на расстоянии 1 см от оси, или 1кг на 10 см, или 100гр на 100 см.
Но есть еще люфты, может прыгать +/- сколько то.. чем длиннее рука тем больше дрожание.
Если у Dead манипулятор легче, значит он и короче.
Моя достает до 30 см от точки крепления... Но я особо не выбирал,
что на полке лежало, из того и собрал :wink:
ЗЫ.. Она алюминиевая ;) Это конструктор от Lynxmotion, а сервы Hitec
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 18 окт 2009, 16:32

В основании надо ставить надежную серву потому как там нагрузки противоестественные и пластиковая серва HXT5010 просто загнётся от них, как мне кажется. И отнюдь не потому что она 5.6кг/см вместо 10кг/см.

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
AndreiSk писал(а):Моя достает до 30 см от точки крепления...

Это кончиком манипулятора от центра крепления базы?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 18 окт 2009, 16:39

Если положить линейку впритык к серве-основанию, то минимум манипулятор схватит на 0 см,
а максимум на 30 см, сама рука (полностью разогнутая) имеет длину 41 см по линейке.
ЗЫ. На фото кончик клешни отстоит на 22 см. Сама платформа - лист люминия A4.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 18 окт 2009, 16:52

Ну у меня на OR-LC-ARM примерно так же - 310мм, если совсем растянуть руку вбок :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 18 окт 2009, 20:22

Ладно, возможно это и к лучшему. Ведь, если я не ошибаюсь, чем выше усилие сервы и чем меньше нагрузка, то тем большее ускорение развивается ? Мне нужно, чтобы манипулятор как можно шустрее преследовал объект :)
(Сумма увеличивается еще на 60руб. :evil: )
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 19 окт 2009, 02:00

Ураа! На 60 рэ :Yahoo!: Душим зеленую животную потихоньку ;)

Вот чуток поэкспериментировал с последовательностями
http://www.youtube.com/watch?v=lb4hWfQasQY

Описание выглядит примерно так:
Down [SET 1=1650/8 2=1420/8 3=1200/8 4=1880/16 5=600/8]
CatchCap [SET 5=1120/8]
Up [SET 1=1650/8 2=1772/16 3=1367/16 4=1388/16]
FreeCap [SET 5=600/8]

У руки 5 серв, пятая = клешня
НомерСервы(1-5)=Позиция(600-2400)/Скорость(1=min;255=max)
Эти сервы по uart управляются, так что я просто задаю скорость и конечную позицию.
Потом поэкспериментирую, чтобы рука по видеокамере наводилась на крышечку и бросала вниз.
Робот с камерой у меня уже есть :roll:
В некоторых позициях у руки автоколебания начинаются, а буквально сменишь 1700 на 1705 и все.. прекращаются,
думаю надо пружины использовать для удержания.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 19 окт 2009, 19:49

С подергиваниями можно как-нить бороться ? Или они являются результатом некачественной работы САУ сервоприводов, что непоправимо ? Может я наивен, но я хочу заставить манипулятор двигаться плавно :) Для этого потребуется как минимум обратная связь (энкодер поставить, например), но впрочем алгоритм управления будет все равно извращенским: пытаться управлять скоростью сервы, которая управляется по положению... В таком случае, рациональнее использовать мотор-редуктор и далее либо реализовать самому управление, прочитав огроменную теорию электропривода, либо найти подходящий драйвер/контроллер... Т.е. вместо того, чтобы заставить двух русских общаться через английских переводчиков, а тех в свою очередь через французских, лучше двух русских детей научить общаться между собой напрямую :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 19 окт 2009, 20:05

Двигаются сервы более менее плавно, если не делать резких рывков.
Я говорю про конечное положение, когда все застыло.
Иногда видно, как рука подергивается. Скорее всего сила тяжести тянет вниз, серва выправляет положение,
потом опять вниз, снова выправляет.. вот и колеблется.
Я добавил пару резинок, колебаний стало меньше.
Вот пружинки приедут, посмотрим еще.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 19 окт 2009, 20:48

Двигаются сервы более менее плавно, если не делать резких рывков.
Вот я о чем и говорю. Как в принципе можно говорить о резкости рывков, если серва управляется по положению ? Она сама решает, как резко и как быстро двигаться, а я лишь задаю, куда двигаться. Примитивно. Т.е. ее САУ не может решить мою задачу (прямым путем, а если к извращениям прибегнуть, то это как минимум уже не инженерный подход). Из чего вывод: брать мотор-редуктор и делать свою САУ (или готовую искать).
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 19 окт 2009, 21:02

Чет я уже запутался, какая у тебя задача, которую может решить мотор-редуктор и не может серва?
Серва двигается плавно начиная с некоторой скорости.
Если скорость очень маленькая, она какбы рывочками двигается.
Быстро ею двигать не надо, там инерция уже играет роль, можно и повредить шестеренки.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 19 окт 2009, 23:59

В общем так - куча народу делает манипуляторы на сервах без полноценной обратной связи до МК и все как-то живы, поэтому есть гипотеза, что полноценная обратная связь нафиг не нужна, если у вас только нету задачи непосредственно ею позаниматься.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter