roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Duhas » 20 окт 2009, 18:19

скажем так.. на сервах будет неполноценный манипулятор....

но для малого веса звеньев и грузов это приемлемо.. вообще я начинаю задумываться о поиске подходящей сервы для установки туда своей электроики.. ибо о самодельной механике придется мне видимо забыть ( слишком уж много времени уйдет ..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 18:24

Неполноценный - это какое-то фатальное слово :)
всё что не бентли - неполноценный автомобиль :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 20 окт 2009, 18:43

В общем так - куча народу делает манипуляторы на сервах без полноценной обратной связи до МК и все как-то живы, поэтому есть гипотеза, что полноценная обратная связь нафиг не нужна, если у вас только нету задачи непосредственно ею позаниматься.
Такой задачи нету. Задача - максимально качественно (плавно) следить за объектом, и не потому что это со стороны красиво выглядит, это напрямую влияет на саму возможность легкого и быстрого осуществления захвата. Если не заморачиваться на плавности, то задача резко упрощается.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Duhas » 20 окт 2009, 19:12

пля.. драный роутер отвалилсо и пост не пошел (

вопщем мысль была о том что:
1 - ВАЗ тоже автомобиль со своими + и -
2 - для манипулятора полноценного нужны нормально настроенные под этот манипулятор САУ в приводах..
3 - хочу серву made in Russia )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение contr » 20 окт 2009, 19:33

если манипулятор по типу руки, то в них обычно используют гидро или пневмоприводы. Козловой кран - тоже манипулятор. По конструкции ограничения есть?
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Duhas » 20 окт 2009, 19:34

не путайте манипулятор с трактором...
что и есть экскаватор....

это не пром роботы, это строительные и не только машины...

покажите мне покрасочного\сварочного робота на гидравлике...

ПС хватит тут оффтопа.. контр вы так любите почесать языком(в контексте форума - скорее пальцами) ...

ППС.. мне вот и правда интересно, реально ли нашими силами наладить производство серв цивильных...
Последний раз редактировалось Duhas 20 окт 2009, 20:40, всего редактировалось 1 раз.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение contr » 20 окт 2009, 20:05

наивно полагал, что манипулятор - фиговина для перекладывания чего-нибудь с одного места на другое. Об ограничениях на тип привода слышу впервые :oops:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Duhas » 20 окт 2009, 20:09

дело не в ограничениях... роботы типа точка-точка, есть и пневматические.. вот только это уж сииильно опрощенная версия манипулятора...

я лично ни разу не видел промышленного робота - рука-манипулятор с гидроприводом... сила гидры - СИЛА....

погуглите.. тех же kuka к примеру... или на ютубе поищите роботов промышленных...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение vvk74 » 20 окт 2009, 20:18

Duhas писал(а):3 - хочу серву made in Russia )
У меня есть :) правда производства СССР ещё, фотографировать лениво, ну если в общем то и автомобили у нас такие же :)
vvk74
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 08 сен 2009, 20:13
Откуда: Екатеринбург

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 20:23

Самый простой способ получить нужную САУ в приводе - купить цифровые сервы (например, HXT12K с мет. шестернями) и перепрограммировать их контроллер ;) (там вроде PIC какой-то поставлен. Если надо - посмотрю конкретно)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение contr » 20 окт 2009, 20:28

я лично ни разу не видел промышленного робота - рука-манипулятор с гидроприводом.

Ковш экскаватора. А при разборе завалов используется клешня. Ну и др. промышленных манипуляторов с гидравликой навалом.
Самый простой способ получить нужную САУ ...и перепрограммировать их контроллер

Там проблема не в прошивке, а датчике ОС. Дешевле будет ШД использовать. Впрочем, все от задачи зависит.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 20 окт 2009, 20:44

contr, гидравлика и пневматика тут не подойдут. Если я не ошибаюсь, они по динамическим характерискам сильно уступают электроприводам.
DeaD, и опять вы подкинули отличную идею :) Самый идеальный вариант в моем случае... да только вот боюсь, что времени не хватит на перепрограммирование контроллера в HXT12K... да и схему где на нее взять, ведь я даже не могу найти подробного описания характеристик этих серв...
Там проблема не в прошивке, а датчике ОС.
И ту и другую проблему решает перепрограммирование готовой сервы.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 21:42

А вы не ищите, вы меня спросите ;) у меня они лежат, можно разобрать еще раз, посмотреть чего надо или в старых уже сделанных фотках внутренностей порыться :)

Добавлено спустя 55 минут 12 секунд:
Кстати, вот фотки чтобы не потерялись.

Отчетливо виден кварц на 16МГц и PIC16F676
Вложения
hxt12k-mcu.jpg
hxt12k-mcu-2.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 20 окт 2009, 22:54

Смысла ему заморачиваться с перепрограммированием серв не вижу.
Чего там нового придумаешь? Только время потерять
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 23:03

да много чего нового можно предумать. Известно же, что ПИД который там явно есть надо по-хорошему настраивать на конкретную систему, тогда он наиболее эффективен. В частности у меня HXT900 колбасило явно из-за того что его САУ не рассчитана на инертность 60г на плече 100мм от оси вращения сервы.

Добавлено спустя 46 секунд:
Тем более если у него это дипломная работа будет - самое то побаловаться с САУ механического привода с обратной связью
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter