roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 10 янв 2010, 20:12

Проект все еще жив :) И даже обзавелся респектабельным обличием, теперь это лабораторная установка. :)
Метизы письмом не дошли (слава Почте России, очередной ик ей от меня), щас пойдут, как положено, ценной бандеролью. Видеокамеру (из SFE) я сломал сдури (припаялся к ней проводами и отломал пины, впрочем, наверное, она от перегрева паяльником быстрее сдохла :) ), тоже новый экземпляр уже летит.
Пока что побаловался сервами. Подцепил мегу к HXT900 и к комповому usb через нокиевский кабель (не ожидал я найти готовый USB-UART в такой области :) ) и поуправлял с компа ею. Долго мучался с аппаратным ШИМом, оказалось, диапазон у нее в 2 раза шире, чем в стандарте де-факто.
Т.к. время жмет, то программатор-отладчик для ARM я не буду мастерить, а заказал Signalyzer LITE.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 10 янв 2010, 22:36

мог бы из SFE заказать USB->UART,
это же обычные платки типа http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8551
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 11 янв 2010, 10:44

ну оттуда много чего можно заказать, и не только оттуда. просто я доволен тем, что совершенно случайно обнаружил у себя в столе готовый USB-UART, совершенно бесплатно. если бы не обнаружил, то сам сделал бы, за такую мелочь я $26 не отдам.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 17 янв 2010, 00:16

Разобрал механическую мышку, там энкодеры с разрешением 50. Есть идеи, как поставить их на OR-LC-xARM-v1 ?
DC100117001.jpg

DC100117002.jpg

DC100117003.jpg

Еще вариант: сделать самодельный энкодер, напечатать полоски на задней поверхности качалки сервы и там установить диод и 2 спозиционированных транзистора. Но как это сделать для такой разрешающей способности ? (Причем я непротив еще большей :) )
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 17 янв 2010, 00:20

А куда поставить то? Положения серв что ли замерять?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 17 янв 2010, 12:04

да. а то в такой конструкции к ним не подступиться ни спереди, ни сзади...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 17 янв 2010, 20:46

Т.е. 1 провод лишний с потенциометра сервы извлечь наружу вы не желаете? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 17 янв 2010, 21:25

Уже извлек. ну их нафик, эти энкодеры :)
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 24 янв 2010, 15:55

Всем внимание, кто собрался покупать OR-LC-xARM-v1 ! Кинематическая схема не такая простая, как кажется. Звенья немного смещены относительно оси поворотной платформы. Другими словами, если смотреть сверху, то все звенья НЕ будут лежать на одной линии.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение AndreiSk » 24 янв 2010, 16:11

Как это? Брак чтоли? Или собрал криво? :roll:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 24 янв 2010, 16:54

Ни то, ни другое. Просто спроектирован манипулятор таким образом. Я описал, как устранить это смещение вот тут
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 31 янв 2010, 21:09

Составил математическую модель и вывел вычисления для самой сложной фазы работы манипулятора (когда он следит за обнаруженным объектом, стремясь занять такое положение, из которого рывком к объекту можно будет его схватить). Вся сложность заключается в том, что на эти вычисления отведено очень мало процессорного времени, т.к. около 90% его занято приемом и обработкой изображения с видеокамеры. Я на глаз сравнил, как прост алгоритм обработки изображения и как мало обрабатывается пикселей, и какие тяжелые вычисления (синусы, косинусы, арккосинусы, корни) предстоят ему далее, боюсь, что в оставшиеся 10% не уложиться :(
Вот моя "модель" и оптимизированные вычисления. Распишу как-нить позже :)
ScanImage001.jpg
ScanImage002.jpg

Теперь запрограммирую это и посмотрю в протеусе, сколько на это уходит тактов и времени...
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Angel71 » 31 янв 2010, 21:18

artymen, :oops: можно эти вычисления на другой камушек переложить. возможно вариант не самый лучший, но всё же вариант. по крайней мере оптимизация всего кода или переписывание части алгоритмов займут много времени. да и не факт, что результат устроит (если вообще удастся что-то оптимизировать)
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 31 янв 2010, 21:59

Синусы-косинусы через таблицы аппроксимациями. Арктангенсы/арксинусы всякие думаю тоже через таблицы неплохо должны работать.

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
Кстати, я не понял, клешня в модель не входит пока?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 31 янв 2010, 23:06

Angel71, у меня ARMовский LPC2103, работающий на частоте 60 МГц. мне Intel Quad что ли уже добавить туда ? :D а оптимизировать в плане математических сокращений уже больше некуда. как вариант, сам напишу тригонометрические функции с заданной минимальной необходимой точностью, которая определяется точностью позиционирования серв или разрешением видеокамеры (худшее из них)
=DeaD=, памяти всего 8 кб, в нее влезут настолько приближенные значения, что их и вычислить времени хватит. а клешня не изображена, изображена лишь точка А, в которой должен оказаться объект. а как ее учитывать и зачем ?
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter