roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот DemoVisionRobot с техническим зрением

Сообщение artymen » 06 окт 2009, 13:11

Занялся я недавно электроникой и микропроцессорной техникой и обстоятельства стеклись следующим образом: 5ый курс, надо делать диплом. И меня осенило - спроектировать и даже попытаться изготовить робота. А учусь я как раз на кафедре автоматизации и робототехники :D (Я не принимал ранее во внимание этот факт, т.к. вскоре после поступления жутко разочаровался в кафедре, а интерес к роботам так же быстро пропал, как и появился.)

Проект.
Робот находит в окружающем пространстве (лишенном препятствий и зеленых и красных цветов) одноцветный объект-цель (зеленый мячик) и преследует его, пытаясь схватить его. Схватив, он находит другой объект (красную корзину), куда везет и скидывает мячик.
Я не придумал описанной задаче сколь либо похожего аналога с практическим смыслом, поэтому позиционирую девайс как игрушку :D

Самым сложным считаю реализацию зрения.
Робот автономен. Отслеживание объекта осуществляется по простейшему алгоритму, найденному мною в примере simple-track-color проекта CmuCam3, который помог мне грубо соориентироваться в требуемой вычислительной мощности МК. Т.к. размер и форма объекта не заданы, то придется установить 2 камеры для реализации псевдостереозрения (алгоритма пока не знаю, но созревающее инженерное чутье подсказывает, что их будет достаточно для оценки размера и расстояния до объекта :) ).
Второй по сложности задачей считаю схват объекта, т.к. он будет находиться в руке человека, которая с определенной степенью неожиданности колеблется, поэтому робот должен иметь достаточно хорошую реакцию, что накладывает дополнительное требование по быстродействию МК и динамическим характеристикам приводов.
Еще я бегло ознакомился с управлением приводами, посмотрел всякие видео и заметил, что движение получается очень грубое, т.е. тупо "вкл/выкл", отчего вся конструкция дергается, шатается. В таких условиях ни о каком схвате можно даже и не думать, поэтому я планирую более разумно подойти к управлению механизмами, как минимум осуществлять движения по каким-либо законам.

Проект большой, могу и не успеть. По мере неуспевания буду пользоваться готовыми модулями/решениями. :)

Собственно вопросы... Реально ли ? :crazy: Если да, то я хочу экспериментально подобрать МК, т.к. разумных способов расчитать быстродействие не вижу. Минимум LPC2106 из CmuCam3. Какие еще ARMы посоветуете, чтобы были более-менее быстро и легко доступны в Омске ? И какую веб-камеру взять, чтоб и качество было достаточное, и чип можно легко выковырять, и даташит на него есть ? (В теме Давайте обсудим вебкамеры? Качество, скорость работы? вопрос не раскрыт.)
Последний раз редактировалось artymen 12 апр 2010, 08:58, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 06 окт 2009, 13:37

Реально не делать из этого религию автономности и поставить радиокамеру + радиоканал для команд шасси робота, а управление делать на ПК. Остальное сомнительно, ну разве что если вы очень круты технически и в программировании и будет сильно везти.

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
artymen писал(а):И какую веб-камеру взять, чтоб и качество было достаточное, и чип можно легко выковырять, и даташит на него есть ?

Забудьте про вебкамеры - или обычные или цифровые от сотовых\кпк\gameboy, если делать автономного.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Ворон » 06 окт 2009, 14:01

купи тут полноценную бот тележку, и изучи ее, на диплом тебе хватит, если внятно все расчеты и алгоритмы пояснить сможешь)))
э то что ты описал называется электронная белка) в инте много схем и материалов ))
Пилите Шура гирю, она золотая))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Vorral » 06 окт 2009, 14:17

2Dead:
Почему у тебя на всё совет радиокамера+радиоканал? Что за фобия такая? На мой взгляд, совсем не сложно сделать платформу под установку б/у материнки(как я уже писал продаются за 3000р в среднем и весит меньше 400г) от нетбука. Плюс какая нибудь вебкамера за 500р. Получается 3500+механика(подойдёт всё тот же танк на радиоуправлении)+контроллер+аккумулятор. Если сравнивать твой вариант, то это 1500р(радиокамера)+радиоканал(1000р, если вашим модулем, ну тут всё равно цена схожая будет). Т.е. 2500+механика+контроллер+аккумулятор. Стоимость меньше всего на 1000рублей(если уже есть тв-тюнер конечно), НО получается намного хуже(думаю не надо объяснять плюсы полноценного ПК на борту, включая передачу всей инфы туда/обратно в wi-fi на основной комп). Зачем с нуля, так безальтернативно советовать("Остальное сомнительно") тратить средства? Ведь данная материнка и вебкамера может пригодится даже если не получится сделать робота. Я лично покупая каждую деталь, всегда думал о двойном назначении. И поэтому у меня не возникает постов, как у Сергея, что то вроде этого :) : я купил как и большинство крутейший BT и вот ту камеру, и куда мне это девать, если вы решили двигаться по другому пути, так как я один не могу их заюзать.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 06 окт 2009, 14:38

Реально не делать из этого религию автономности
Я ставлю автономность основной целью проекта. Если бы я не знал о существовании уже готовых решений (например, CmuCam), то, пожалуй, согласился бы с вами и сложил руки в этом направлении :) Почитав форум, я обнаружил, что вы работаете над большим сложным проектом, в основе которого компьютерное зрение, и понимаю ваш скептицизм, но я еще раз подчеркиваю, у меня простейший алгоритм и весьма упрощенная среда в "глазах" робота. Ну не получится - ладно, сделаю автономным, на OpenCV, легче даже будет.
Забудьте про вебкамеры - или обычные или цифровые от сотовых\кпк\gameboy, если делать автономного.
Хорошо, но у меня нет ничего ненужного/сломанного из перечисленного, кроме Siemens MC60, на камеру которого даташита нету (да я и не представляю как ее "выковырять" и потом "вковырять" в свое устройство :) ). Но у меня в городе есть крупный магазин с запчастями для сотовых. Посоветуйте тогда, пожалуйста, модель сотового. :)
купи тут полноценную бот тележку, и изучи ее, на диплом тебе хватит
во-первых, мне жутко интересно именно то, что я описал, во-вторых, я это делаю прежде всего из своего интереса, а диплом - это "хорошее стечение обстоятельств" - убью двух зайцев :)

С программированием проблем как раз нет. До того, как меня заклинило на электронику, я занимался высокоуровневым программированием и разобраться подробно в какой-либо области это лишь вопрос времени. Микропроцессорами и ассемблером начал заниматься недавно, опыта никакого нет, но, как говорится, программист сначала берется решать задачу, а потом только думает, как :D
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Ворон » 06 окт 2009, 14:49

тутошний бот под "белку" как раз программированием и переделывается)))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 06 окт 2009, 14:51

Vorral писал(а):Зачем с нуля, так безальтернативно советовать("Остальное сомнительно") тратить средства?

Мой косяк, неправильно выразился, я имел в виду сомнительность того, что за год он успеет собрать робота со зрением на АРМ или другом МК.

Vorral писал(а):Ведь данная материнка и вебкамера может пригодится даже если не получится сделать робота. Я лично покупая каждую деталь, всегда думал о двойном назначении.

Как ни странно, но у радиокамеры тоже есть второе назначение ;) блютуз модуль тоже в кучу мест можно применять, да и просто при отладке удобно, когда на ПК идёт телеметрия даже с мелкого автономного робота.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение artymen » 06 окт 2009, 14:57

Нетбук ставить на платформу, это, я считаю, излишние вычислительные мощности и ненужная периферия, а с экономической точки зрения это вообще не выдерживает никакой критики, а уж в дипломе это весьма важно :)
Я упертый (не могу этого скрыть :) ), посему прошу помочь мне с выбором ARM'а (как минимум, ARM7, но возможно даже и ARM9) и камеры. Я куплю, поковыряюсь и обязательно выложу результаты экспериментов :)
я имел в виду сомнительность того, что за год он успеет собрать робота со зрением на АРМ или другом МК
собрать не успею, но хотя бы спроектирую... :roll:
Аватара пользователя
artymen
 
Сообщения: 353
Зарегистрирован: 06 окт 2009, 10:44
Откуда: Омск
Skype: artymen1
ФИО: Артем Константинович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 06 окт 2009, 15:03

artymen писал(а):Я ставлю автономность основной целью проекта.

Тогда разумный вариант - поместить микро-ПК на робота, например в виде нетбука или его части.
Еще вариант - взять готовый проект типа Surveyor SRV-1 или CmuCam и на нём сделать СТЗ, но тут скучно всё будет, наверное, хотя сурвейор хотя-бы попрограммировать самому можно. Тут у нас на форуме AndreiSk на этой платформе роботов имеет и в лайнтрейсинге уже неплохо даже поучаствовал.

artymen писал(а):Ну не получится - ладно, сделаю автономным, на OpenCV, легче даже будет.

Напоминает анекдот (только не обижайтесь ;)):
- Вы на пианино играть умеете?
- Не знаю, не пробовал.

А каким уровнем знаний по схожим темам вы обладаете, чтобы предполагать, что сможете создать что-то подобное?
Электроника? Проектирование сложных цифровых устройств работающих на высоких частотах? Программирование МК? Программирование в целом? Системы технического зрения?

artymen писал(а):Но у меня в городе есть крупный магазин с запчастями для сотовых. Посоветуйте тогда, пожалуйста, модель сотового. :)

Тут сами смотрите :) главное чтобы вы потом с ним работать могли :) еще у EdGull'а есть UART-камера, с ней может проще всего быть, но вот скорость какая там - не знаю, хватит ли вам.

artymen писал(а):Микропроцессорами и ассемблером начал заниматься недавно, опыта никакого нет, но, как говорится, программист сначала берется решать задачу, а потом только думает, как :D

Что-то я сомневаюсь, что это хороший программист :) компетенции и силы свои прикидывать перед проектом никому еще не повредило.

Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:
artymen писал(а):Нетбук ставить на платформу, это, я считаю, излишние вычислительные мощности и ненужная периферия, а с экономической точки зрения это вообще не выдерживает никакой критики, а уж в дипломе это весьма важно :)

В экономике есть такое понятие, как доля рынка, так вот, с экономической точки зрения в некоторой доле рынка это идеальное решение :) т.к. у части людей нетбук уже есть ;)

artymen писал(а):Я упертый (не могу этого скрыть :) ), посему прошу помочь мне с выбором ARM'а (как минимум, ARM7, но возможно даже и ARM9) и камеры. Я куплю, поковыряюсь и обязательно выложу результаты экспериментов :)

А не проще взять схему CMUCam или Surveyour SRV-1 тогда уж - если чисто проектировать, да и упростить под себя?

artymen писал(а):собрать не успею, но хотя бы спроектирую... :roll:

И это снова анекдот про пианино. Спроектировать - это одно, а вот чтобы оно заработало - совсем другое.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение Ворон » 06 окт 2009, 15:10

ребята начинается просто флуд... задача положить зеленый шарик в красную корзину..камера нахрен для такова не нужна..задачи решены лет 16 эти назад,
для Диплома требуеться ДЕЙСТВУЮЩИЙ прототип, а не пачка листов возможно будуших работать))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение galex1981 » 06 окт 2009, 15:21

Пытаюсь заставить работать АРМ и камеру, описанную тут:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=51&t=6313
Результаты выложу - посмотришь (а то может выберешь не АРМ, а действительно нетбук)

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
Если с экономической точки зрения: в СтартерКит http://www.starterkit.ru/html/index.php?name=shop&op=view&id=9
NXP LPC2368 - 7 АРМ плата готовая стоит 1540 рублей
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 06 окт 2009, 15:29

Ворон писал(а):для Диплома требуеться ДЕЙСТВУЮЩИЙ прототип, а не пачка листов возможно будуших работать))

Вот и я тоже не понимаю, что это за диплом такой, в котором в итоге куча листов и ничего не работает реально. Как убедиться, что это реально всё возможно будет запустить, а не нужно будет выкинуть проделанный труд и начать с нуля?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение galex1981 » 06 окт 2009, 15:32

Антон, ты же сам учился в институте, неужели не помнишь что половина или даже более человек с потока делают диплом только на бумаге, которую потом можно только выкинуть...
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение =DeaD= » 06 окт 2009, 15:45

Для этого не надо ходить по форумам, чего-то сложное делать и т.п. :)
Поэтому мне и кажется, что если уж что-то делать, то реальное, а не заниматься бумагамарательством :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот-игрушка (дипломный проект)

Сообщение galex1981 » 06 окт 2009, 15:48

Тоже так считаю...
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter