Раздел предназначен для ведения совместных проектов. Каждый проект предусматривает заказчика, исполнителя и менеджера проекта. Имеются шаблоны типовых проектов.
=DeaD= писал(а):Тупой вариант - стеклоподъемники\электроотвертки.
Как то прикидывал вариант тележки (диаметр 300мм. легко можно увеличить до 500мм.)на основе стеклоподъемников (ВАЗ2110) и колёс со строительного рынка ф100мм. Расчётная скорость около 50 см/сек.
2.gif (7.23 КиБ) Просмотров: 2257
- Этот человек - не человек! это робот! - Как? уже делают?! - Делают!!!
Почему 50x50 см будет весить 3 кг? Одни моторы как минимум 1кг, акк=0.5кг, а еще всякие сервы-захваты, конструкция.
Исходя и моего опыта, могу сказать следующее. Моторами рулят через PWM (ну эт понятное дело), надо чтобы максимальная скорость была на 100% PWM, а не на 50% или ниже. Если будет макс. скорость на 50% PWM, то управлять скоростями будет сложно. Может случиться так, что на 40% PWM он не разворачивается, а на 50% вращается как бешеный. Короче, рабочий диапазон PWM должен быть широким (30-100%).
По поводу моторов. IMHO для такого большого робота 1 м/cек довольно много, его инерция будет велика. Я бы опирался на 0.5м/c
Если взять колеса D=0.14м (14см), то 0.5м/(3.1415926*0.14м)*60сек~70RPM
Если взять колеса D=0.09м (9 см), 0.5м/(3.1415926*0.09м)*60сек~106RPM
По скорости 50:1 Metal Gearmotor 37Dx54L mm, 200RPM, 12kg-cm 0.09*200RPM= 18 метров в минуту. Т.е с учетом поворотов, разгона и торможения за 2 минуты мы должны пройти весь маршрут.
skystorm, ты на pi забыл умножить, вместо 18метров в минуту,будет 55метров, почти метр в секунду на таких тоненьких колесиках.. там не будет нормального сцепления с полом, твоего робота будет заносить где только можно.
Не, skystorm, к выбору колес тоже надо ответственно подойти, как и к моторам. Первое, что бросается в глаза, колеса для роботов - жесткие и мелкие. Это не принципиально, если робот меленький. Но вот когда робот большой, то он похож на Р.У. машину, даже может 1:10 или 1:5 класса. А там рынок колес и предложений существенно ширше, и наверное не с проста.
В модельных колесах нет дырок как в колесах для роботов, там вал и шестигранник со стороны мотора, бывают гексы 12, 14, 17. Достаточно на D-вал мотора насадить переходник и выбор колес существенно расширяется. Правда я видел только переходники на гекс 12, вот такой: http://www.robotshop.ca/lynxmotion-mounting-hub-12.html
Более детальный ответ по механике колесного узла вот здесь: forum35/topic8555.html#p173830 только мотор другой предлагаю, 1:122 и колеса другие. Вот как раз про колеса. Тебе нужны мягкие, большие (от 10см) и не широкие колеса. Мягкие потому что сцепление с полом будет лучше, большие чтобы смотрелись пропорционально, иначе это будет пуфик, а не робот и узкие (не широкие), чтобы по танковой схеме они разворачивались хорошо. Если будут широкие - наверняка сотрутся за раз, да и боковая нагрузка на вал будет больше.
Конкретно по тем колесам, что на рисунке, это были диски Beadlock Wheels 2.2 (12mm) Super Narrow (BL01N) ( http://store.rc4wd.com/Beadlock-Wheels- ... _p_88.html ) и колеса Rock & Die Scale 2.2 Tires ( http://store.rc4wd.com/Rock-Die-Scale-2 ... p_729.html ) 140мм диаметр, 5см ширина. Мне нравится монтаж шин на диски через бидлоки, а не через проклеивание резины к дискам. Через проклейку может и дешевле, но потом их не отдерешь обратно
Эээ.. а этот мой робот для улицы и есть Я летом на нем по сиреневому бульвару гонял чуток, гравий-песок окурки А ты, конечно, выбери другие колеса, я же про концепцию выбора пока рассказал. На том сайте выбор колес довольно широк