roboforum.ru

Мысль теоретически, ИМХО, правильная. Однако практически всё равно тяжко, потому что единственное крепление это вал моторредуктора, т.е. вся платформа только на валу консольно. Так что вопрос вращения платформы по-прежнему актуален...

Radist писал(а): при ходьбе робот стоит на 2 ногах, чтоб хоть какая-то площадь опоры была - нужны ступни. И робота надо делать суперсимметричным, чтобы центр тяжести был в геометрическом центре. Тогда будет ходить по ровному полу. Но это не круто - круто уметь ходить по неровному полу).

Хм. А ссылки покликать?

http://www.armure.ch/IMAGES/WM/JTL2.gif
3 точки опоры.
То про что ты говоришь, получается когда опора 4-мя точками образует прямоугольник. Центр тяжести находится на пересечении диагоналей. При поднятии любой лапы образуется опорный прямоугольный треугольник. Центр тяжести находится на гипотенузе этого треугольника. Имеем неустойчивость. Но нам никто не мешает сдвинуть ноги так чтоб центр тяжести ушел внутрь опорного треугольника. А вот чтоб тронуться с позиции прямоугольника, надо сместить тело вперед. Теперь можно переставлять любую заднюю лапу, потом сместить тело в начальную точку и с такой позиции можно трогаться без клевания носом в землю. Очень похоже на реальное поведение...
А еще, ноги по воздуху надо переносить быстрее, это логично т.к. энергии на перенос лапы тратится меньше. В моей модели 4 сервы, все ноги независимые - это делается легко. А в Four-Legs Walking-Machine сделан умный механический компьютер, который это и делает:

http://www.armure.ch/IMAGES/WM/animagears3.gif
А вообще, любая модель с механическими мозгами (хоть Чебышева) умеет ходить только по ровной поверхности. Скрепкоходы тож не отличаются проходимостью. Акселерометры, контроллеры - наше фсе. Но не все так категорично с 4-х ногим:


Я щаз кассандрил?

Ну дык он тока по прямой (хоть и красавец конечно!), а скрепыши щас уже рулить научились

Ну, дык, у меня-то 4 сервы, как угодно будет ходить

warhaider писал(а):Dmitry, а в какой программе ты моделируеш?

Inventor 2009.

Angel71 писал(а):

Dmitry__ писал(а):а подобные этому подходят? мелкие (можно подобрать и другие размеры), с неодимовыми магнитами, более-менее низкий kv. или там какие нюансы (пластины параметрими не вышли или еще чего)?
а мотор из какой железки? очень похож на те, что в ноутбучных сидюках, но в ноутбучных выдел только с большим количеством проводов и пластина, к торой он приклёпан слегка побольше.

Очень хороший двигл. Заточен под большой момент и меньшую мощность, массу. Их ставят в квадрокоптеры без редуктора. Ради такого двигла зарегюсь на hobbyking, спасибо за ссылку.
Двигатель, который я прводил в пример, из сдром, без датчиков Холла, очень легкий и стоит муку уже тут
http://www.megachip.ru/search.php?searc ... y=0&stype=

Dmitry__ писал(а):Ну, дык, у меня-то 4 сервы, как угодно будет ходить

согласен, идея вместо мех.компа сервы поставить - интересная , только вот на уровне подсознания чувствую что математика при маневрах будет, мягко говоря, занудная

во всех отношениях интересный паукан! Но жаль, на коленке не повторить. Эти аццкие шестерёнки двухрадиусные это что-то с чем-то...

во всех отношениях интересный паукан! Но жаль, на коленке не повторить. Эти аццкие шестерёнки двухрадиусные это что-то с чем-то...

Мегабизон, отчего же? Можно упростить чуть...

Типичный Тео Янсен, ничего страшного. Вот только он одновременно двумя ногами делает шаг, оставаясь на двух других. Чтоб не свалился за это короткое время - ноги не должны оканчиваться когтем (точкой), а хотя бы линией или ступней. Но в таком виде робот не интересен, может ходить только прямо. Надо бы ему сразу два мотора и независимые стороны.

mazay35 писал(а):Мегабизон, отчего же? Можно упростить чуть...

Красиво. А это твое или нагуглил?

Нет, не мое. С "Амперки" утащил скрин.

Во, нашел

ну этот синий столешник типичный янсен и есть, с ним всё понятно.
А вот насчёт

Вот только он одновременно двумя ногами делает шаг, оставаясь на двух других. Чтоб не свалился за это короткое время - ноги не должны оканчиваться когтем (точкой), а хотя бы линией или ступней.....

тут ниправда ниразу - тот деревянный стоит всегда на трёх ногах, в чём помогает себе быстрым переставлением очередной ноги вперёд. С постоянной скоростью движения точек опоры так не получится. вроде бы.

А я уже боюсь об этом и говорить
Один раз сказал, не услышал, значит есть веские причины...
Вот видео выклал...

Сегодня ночью в 01:15 по уральскому времени родился на свет еще один представитель шестиногих "Акакий" Тут была представлена его эволюция начальную с тактильными датчиками и конечную с МК, а вот серединку на логике никто не показал. Осмелюсь представить на обозрение серединку
вкратце покажу(расскажу) как мы выросли. все началось с одной клеточки, а точнее с пару моторчиков от сиди рома и шестеренок с червяками из игрушек, ну и кончено же с пару прекрасных скрепочек


и тут понеслось, то с одной стороны что то прилипнет, то с другой лапка вырастет, а за ней еще пять штук

после лапок малыш начал расти в вверх и обрастать мышечной массой, чтобы научиться ходить


после формирования тела, пришло время для формирования мозга вся информация по схеме тут forum41/topic11582.html
Хотел сделать плату, уже и в протосе нарисовал схемку, распечатал на фотобумаге принес домой и вдруг на тебе и передумал Решил я сделать модулем. Для изготовления дорожек они же провода, они же ребра жесткости угадайте что я использовал ? правильно скрепки

запихнул мозги в тело и подвел питание и как показало испытание, батарейка от нокии на 3,7 V не айс

малыш на таком скудном питании чувствовал себя не очень бодренько и нашел я для него очень неплохую батарейку на 7.4 V , но и тут оказался подводный камень я использовал два чипа к155ла3, а это чудо(чип) максимум может поглатить 5 V и пришлось идти к добрым даденькам в мастерскую просить кренку на 5 V (МС7805ст)и уменьшать напряжение, а так как кренка нагревается то пришлось и радиатор к ней приделывать догадайтесь из чего радиатор охлаждения ? правильно из скрепок кто увидит проволоку сзади, то знайте что это не антенка от вафли и не металлическая щетка, а радиатор от кренки



видео


еще вдогонку видео как дрыня у меня на солнышке себя ведет, обещал видео, а обещания нужно выполнять


ну вот и все собственно, пойду за рождение Акакия

Действительно Здорово! Единственно, не могу понять из чего желтые подушки на лапах сделаны?