roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 26 янв 2013, 08:27

ибо всему своё время
Изображение
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 14:16

ИМХО:
Dmitry__ : дык тебе и карты в руки! :wink: Делаешь пробный образец, демонстрируешь и - на продажу штампуешь заказчикам...
Здесь можно обсудить конкретные комплектующие, размеры и всё что необходимо. А кроме того лучше тебя всё равно никто не знает именно твои возможности как по ПО так и по железу...
К примеру: какие шарниры закладывать в конструкцию (чтоб не были Мёбиусообразные. обрзн.)? - ведь вариантов повторения механики паучка несколько, какова будет конструкция поворотной платформы и ее привод? и т.д...
Да много вопросов, которые можно не спеша (в соответствующей теме) обсудить... А?
Ваще-то твое предложение интересное, хотябы потому, что из скрепок такую конструкцию по-моему воспроизвести нереал... А паучок явно красавец! Особенно тот что большой и белый :) Но он и сложнее китайских...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение 1970DenisT » 26 янв 2013, 15:43

Я бы мог попробовать в солиде порисовать на досуге. Просто не пробовал ещё задуматься о внутреннем устройстве. Да и нет особо времени, чтоб найти всё правильное для начинки. Если, например, у кого-то уже есть в голове чертежи и комплекутуха, я готов попробовать всё это нарисовать. Смешно конечно звучит - дайте мне всё, а я это нарисую))) но, если мне самому-одному продумывать, то сейчас точно времени не хватит, да и знаний наверняка. Вообщем, если сообщество говорит: мотор такой, подшипники такие, конечности такие и т.д., могу встать за кульман и выкладывать результаты. Не проблема потом нарезать из АБС пластика и разослать потом участникам. Хотя по материаллу тоже надо решать из чего.
Аватара пользователя
1970DenisT
 
Сообщения: 321
Зарегистрирован: 02 янв 2011, 17:46
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: Denis_t70

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 16:32

Ну вот и ладушки! :) Только вот я не смогу помочь с чертежами в солиде или каде, т.к. фсё пропало у меня дома ни одной удобной для меня программы не осталось... Осваивать левые кады чё-то влом, всё равно неудобно как-то. Поэтому могу помогать только эскизами ну и обсуждать... На работе хоть и есть кады, там просто нет возможности заниматься этим...
Предлагаю сначала определиться с кинематической схемой. Пусть пока всё будет на уровне эскизов, чтобы, например 1970DenisT-у или мождь еще кто возьмется, было понятно что требуется и уже на основании эскизов строить конкретные детали в солиде или каде или же ваще отказаться и не тратить время никому, а эскизы и обсуждение (ИМХО) палюбэ никому не помешают :wink:
Я вот набросал (как я понимаю) типо кинематику двух ног.
Серое - это моторредуктора (наверное такие как Radist применяет на своих паучках)
Синее - кривошип с шатуном.
Зеленое - качалки (шатун может только свободно врашаться в них в горизонтальной плоскости)
Коричневое - площадка-шайба на ней собсно вся электромеханическая часть бота смонтирована, она может только вращаться в горизонтальной плоскости (она не на колесиках, а условно показаны шарики-подшипника), засчет привода правого моторредуктора.
Ну а красное - итак ясно...
Вот только встает вопрос касательно шарниров у рычагов (чёрное): то ли делать на люфтах, то ли понастоящему с 2-мя степенями свободы?
Мождь я чаво неверно понял в кинематике паучка? ну так вот вижу... :oops:
Вложения
sekstapod.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 26 янв 2013, 17:07

Vovan писал(а): Делаешь пробный образец, демонстрируешь и - на продажу штампуешь заказчикам...

Продажа меня не интересует. Но если выйдет достойная вещь, то спонсоры сами подтянутся :)
Меня интересует хайтечность, повторяемость, разработка на современном уровне.
Изучать с нуля нюансы, кинематику движений всяких ползающих тварей и гулять по граблям, которые прошли такие монстры как ты, мегабизон и радист - нет времени :oops:

Vovan писал(а):К примеру: какие шарниры закладывать в конструкцию (чтоб не были Мёбиусообразные. обрзн.)? - ведь вариантов повторения механики паучка несколько, какова будет конструкция поворотной платформы и ее привод? и т.д...
Да много вопросов, которые можно не спеша (в соответствующей теме) обсудить... А?

Я только за. Выработать концепцию, подвести под доступные технологии и вперед.
Каждый занимается тем, где считает себя гением. Например, умы думают на привычных им материалах: бумажки, палочкой по песку и.т.д, выкладывают любым способом результат работы. Я или кто другой, владеющий солидом, инвентором - оцифровывают, моделируют, выкладывают видео работы. Умы смотрят, корректируют и.т.д.
Со своей стороны - безграничная помощь по электронике и современным двигателям (ой, это я сказал? :shock: )
:)

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Гы, пока топтал клаву, Вован ответил.
Как я правильно увидел страхи :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 18:14

А вот еще нужно MegaBIZONа спросить: в этой теме паучка разрабатывать? или, пока не так много напостили, в спец. теме его строить? Ведь не факт что в конце концов дело увенчается успехом :wink: , мождь поговорим на енту тему, да и закончим :( ... А может и выйдет...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 26 янв 2013, 19:10

Ага, надо спросить, и радиста, без них - вилы :roll:

Добавлено спустя 48 минут 15 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
По шарнирам.
Есть хорошие шаровые тяги автоматов перекоса для вертолетов. Длина есть любая, легко настраиваются подкручиванием по резьбе.
http://images.yandex.ru/yandsearch?styp ... 0%B5%D1%82
http://www.parkflyer.ru/product/100082/
http://www.rcplaneta.ru/product_3487.html
Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 19:19

Уж тыж! Ага, хорошИ! Кстати и в центр как-то можно походу такой воткнуть. Он у меня не показан (хотя можно всё же узреть) там где шатун (синий) сквозь красное проходит, там как раз я такой шаровый и подразумевал (он на эскизе белым оставлен).
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 26 янв 2013, 19:55

Я все-таки думаю, что такой паук из скрепок возможен. Нога-пантограф - как у Акакия, ничего сложного. Я не досконально разобрался в кинематике, пока в процессе, но может идеи натолкнут на мысль кого другого. Сперва про шарниры. Шарнир ноги Акакия позволяет иметь две степени свободы, как и нам сейчас надо, так что крестообразный шарнир - один из элементов скрепкостроительства. Теперь про большой подшипник. Мне он кажется лишним тяжелым звеном. Предлагаю делать так: верхний мотор закреплен к башне мертво и вертикально, валом вниз, у него должен быть хороший момент. На валу жестко закреплена платформа, на которой закреплен второй мотор с кривошипом. Есть проблема подачи питания на этот мотор: через контактные кольца - не наколенный способ, а если проводами, тогда надо предусмотреть недопустимость полного оборота. Это по функциональности большое эстетическое ограничение. Есть над чем подумать. А работать над этим роботом хорошо бы все же в этой ветке, даже если и не получится. В этой ветке и так достаточно воды, а мы же не воду лить собрались. На 158 странице я дал ссылку на ролик: как работает этот паук. Под роликом есть описание на английском. Я его перевел гуглём и малость подрихтовал - сегодня буду как раз вникать. Если кому интересно - могу выложить, хотя сделать этот перевод может каждый.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 20:19

Ага, речь же о "павуке", значит по теме :)
Ну ок, как раз я и говорю об этом - сначала продумать всю кинематику.
Тока подшипника на боте не будет естесно! Это я условно показал, чтобы было ясно, что вся "силовая установка" сама себя крутит (ну т.е. принцип), а следовательно и коленвал меняет плоскость своих колебаний относительно ног паука. Сам же паук ни разу не поворачивается, как поставили его - так он и ходит, только направление его движения меняется. Что касается мотора поворачивающего шайбу-платформу, то его крепить жестко полюбому нужно к платформе-шайбе это самое главное. А как забрать (или передать) вращающий момент - это другой вопрос. Никаких скользящих! Это не тот случай. Всё: и моторы и электроника и батареи - всё на платформе-шайбе. Она "неразъемно связана" с остальным пауком только шатуном... ну наверное нужно какое-то ограничение еще ей добавить чтоб она не свалилась ваще... Вот этот узел как-раз и не подходит для скрепок... Поворотный механизм "башни" (то бишь платформы-шайбы) - это и есть самая сложность, потому что остальное можно да, по-разному устроить...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 26 янв 2013, 20:31

Vovan писал(а): Вот этот узел как-раз и не подходит для скрепок...


Мой любимый материал - стеклотекстолит. Я из него делаю рамы паучков + печатные платы электрики и электроники.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 21:03

Лан, над этим ещё подумаем...
А вот, Дмитрий, чисто к примеру: реально примерно такую (трехрогую) деталь изготовить? (если использовать готовые тяги с шарнирами, то понадобядся две такие "крестовины"). Потом ноги еще нарисую... А уж потом начну думать над платформой...
Вложения
Krestovina.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 26 янв 2013, 22:02

Vovan писал(а): Дмитрий, чисто к примеру: реально примерно такую (трехрогую) деталь изготовить?

Если из листового материала, то легко, только сгладить внутр. прямые углы. Во-первых будет конструкция крепче (по углам развиваются трещины, вспомни первые самолеты с квадратными иллюминаторами), во-вторых технология чпу фрезеровки - минимальный радиус фрезы 0.9 мм.

Где-то показывал что могу на чпу
IMG_0903.JPG

IMG_0892.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 26 янв 2013, 22:10

Ну да, листовой толщ. 10мм :crazy: Если реально - тогда дальше буду изобретать... Да углы фигня, сгладим...
Конечно, енти рогатины можно и слоеными сделать, на болтах собрать, но ИМХО, енто не айс явно...
Только действительно с материалом определиться бы - из чего?
ЗЫ:
вспомни первые самолеты с квадратными иллюминаторами
не тока помню, но и летал!
Вложения
Kachalka.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 26 янв 2013, 22:33

Кто-нибудь, помогите разгадать шагающее движение. Есть кардан, его водит кривошип. Кардан ходит вверх/вниз, отклоняясь от вертикали. Под карданом две мерседесовские звезды - приводы рычагов ног. Они уже ходят только вверх/вниз, а по идее должны еще и поворачиваться. Засчет чего?

Добавлено спустя 4 минуты 18 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Дошло: ошибка в рассуждениях. Кардан серединой сидит на кривошипе, вторым концом на качалке, а две звезды мерседеса будут ходить не только по вертикали, но и по кругу. Один момент понял.

Добавлено спустя 1 минуту 39 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Кстати, понять это мне помогло быстрое моделирование - очень рекомендую. Я его делаю в пикаде - работе с кадами не обучен, а по работе мне это не надо.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter