roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 03 фев 2013, 22:36

Думаю втулки не годятся. Втулки конечно могут перемещаться по круглому стержню, но они же и вращаться на нем будут. А судя по конструкции оригинала, "тяги" линейно перемещаться могут, но не могут вращаться вокруг продольной оси. Если б втулка была с квадратным отверстием, равно как и тяга квадратного сечения - тогда другое дело.
Если конечно Dmitry__ об этих линейных перемещениях, которые типо пазов в тягах.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2013, 23:13

Да, я о них. Вращение надо убирать, согласен. Можно такие 2 направляющие ставить для этого. Тут надо уже плотно моделировать в 3д. А еще надо попробовать пайку твердыми припоями, очень надежное соединение, но не знаю что будет с зеркалом направляющих при 750 градусах. Можно флюсом покрывать или песком засыпать, чтоб не окислялось. Пока это все бредовые идеи.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 03 фев 2013, 23:52

Ага, я вот тоже тут эскизы бацаю адаптирую под всё что ты перечислил, но пока успехов мало...
А ещё на эскизах никак не могу поймать пропорции: то шатун слишком длинный, то диаметр водителей шатуна велик, что ноги аж выворачивает наизнанку :crazy: ... Вобщем масштаб\пропорции пока не словил... Ты там указывал кое какие (6мм например), но этого мало... Кароче построю схему - вроде намано. Начинаю двигать - ужос! Ноги как у балерины задираются :ROFL: Ну буду всё равно по возможности "изобретать велосипед"...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 04 фев 2013, 00:18

Vovan, я отмоделирую, все выложу тут. Могу экспортировать в чертеж. И помоделирую твою идею с одним кривошипом. В голове не готов все это воображать, т.к. очень близок к 3д модели, ленивый я :)

Добавлено спустя 1 минуту 3 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Мне кажется, что с одним кривошипом будет лучше проходимость, лапы выше поднимает, или навернется :)
Во :)
assemb.jpg
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 04 фев 2013, 06:58

Вот такой шарнир в лапах, которые зафиксированы верхним рычагом к верхней половине корпуса:
part3.jpg

Внешний диаметр отверстия 2мм. Внутр. диаметр (под гвоздь) 1.2 мм. глубиной около 0.5 мм.
Причем бочка шарнира параллельна горизонту.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 04 фев 2013, 08:14

ты как диплом готовишь ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 05 фев 2013, 09:19

MegaBIZON писал(а):ты как диплом готовишь ))

Да и не говори, сам себя за это ненавижу :)

В общем, отмоделилось только с определ. костылями. Без люфтов - все плохо.
Работает, прям как я и думал :crazy:
Последний раз редактировалось Dmitry__ 06 фев 2013, 19:31, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Michael_K » 05 фев 2013, 09:56

ну, от люфтов-то можно избавиться просто конструкцией шарниров....
а вот от скольжения по полу - всю кинематику менять...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 05 фев 2013, 17:46

Michael_K писал(а):ну, от люфтов-то можно избавиться просто конструкцией шарниров....

Я в том смысле, что программа отказывается моделировать безлюфтовую кинематику спайдера. Если делать совмещение плоскостей (как я вижу эту кинематику, например, штырь фиксирует рычаг в лапе - есть только 1 степень свободы: вращение), то программа при моделировании выдает ошибку, т.к. не может переместить рычаг из-за изменения угла между совмещенными плоскостью и осью. В реальном спайдере это не проблема, т.к. там все в люфтах. Вот и приходится вводить костыли: привязывать не плосость - ось, а плоскость - точка.
Кста, в спайдере есть 2 момента с шарнирами, я сначала не заметил их, а после моделирования полез более точно изучать спайдера. 1 скриншот такого шарнира показал. 2-й: рычаг лапы, который линейно перемещается (с пазом) скользит не по плоскости, а по радиусу изгиба с малым углом наклона. Я его не заметил при оцифровке, :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Michael_K » 05 фев 2013, 19:50

Все правильно - эта игрушка на люфтах вся работает (как и многие другие)...
По идее, шарнир "верхний рычаг - паз" несложно переделать более "красиво".
Да и шарниры на лапу - можно повыдумывать...

Добавлено спустя 9 минут 53 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Например так:
hexbug2.GIF
hexbug2.GIF (5.19 КиБ) Просмотров: 1945


И пожестче будет (потому что вращение на нижний шарнир будет не черз лапу передаваться, а через стойку) и люфты можно минимизировать.
В ноге, если забить на вращение самой лапы вдоль своей оси, можно для простоты применить шаровые вертолетные, как вы и предлагали. Ну или выдумывать промежуточную крестовинку...
Тогда конструкция хотя бы масштабироваться будет нормально - не придется люфты увеличивать "пропорционально".

Добавлено спустя 20 минут 18 секунд:
Dmitry__ писал(а):Кста, в спайдере есть 2 момента с шарнирами, я сначала не заметил их

forum88/topic2053-2460.html#p262988
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 05 фев 2013, 20:11

Ну, ход мыслей интересный. Только чтоб паз передавал крутящий момент на ось, надо сложнее узел городить. Типа 2 (продольно пазу) катающихся подшипника на обратной стороне паза (2 - чтоб передавался крутящий момент). И не знаю, будет "скручивание" в кардане передающего усилие пазу? Там только 2 степени свободы - 2 перпендикулярные оси. Надо моделить. Или вместо кардана - шаровый шарнир. А зачем в лапе этого типа шарнир? Там фиксация штырем, одна степень свободы -вращенив. Можно просто подшипник поставить.

Michael_K писал(а):forum88/topic2053-2460.html#p262988

:)
Ага, курил, но до моделирования, т.е. можно сказать не курил. Вот сейчас перечитал - все понятно.

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Да, идея Вована с одним кривошипом не катит с карданами
forum88/topic2053-2475.html#p263123
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Michael_K » 05 фев 2013, 23:32

Я имел в виду какую-то такую стойку:
hexbug3.GIF
hexbug3.GIF (4.11 КиБ) Просмотров: 1892


Пока и на скольжении поработает... по-моему.
Но если (когда) вы до танков на пешем ходу доберетесь, тогда может и подшипники понадобятся :))

Добавлено спустя 1 час 48 минут 52 секунды:
Dmitry__ писал(а):А зачем в лапе этого типа шарнир?

Я про лапу "другого типа"... :)

Добавлено спустя 19 минут 19 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Кстати, про "лапу другого типа".
Если ее кинематику слегка изменить, то можно, во-первых, перейти на "жесткие" (безлюфтовые) шарниры,
а во-вторых, выкинуть нафиг рельсы из-под брюха.
Она не даст мерседесу проворачиваться.

Вот так как-то:
hexbug4.GIF
hexbug4.GIF (5.17 КиБ) Просмотров: 1860
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 06 фев 2013, 00:17

Эх, Вован уехал на самом интересном месте, когда могу моделить все и вся :cry:
Michael_K писал(а):Кстати, про "лапу другого типа".
Если ее кинематику слегка изменить, то можно, во-первых, перейти на "жесткие" (безлюфтовые) шарниры,
а во-вторых, выкинуть нафиг рельсы из-под брюха.
Она не даст мерседесу проворачиваться.

Вот так как-то:

Ффсе, я запутался. В лапе с шарнирами нет рельсы. Карданчик, наверно, надо обзывать крестовиной с осью вращения, а то полез на радостях в автомобильные ключи и понял, что там карданчиками как раз убирают вращение при передаче усилия.
По картинке, верхний рычаг когда ровно в горизонте, не даст провернуться оси карданчика. Если бы был в лапе, то без вопросов. Надо или рычаг наклонный или одно из двух :)
Вообще, спайдер этот - разминка для ума, имхо практической ценности нет.
Я, сначала думал, что спайдер ходит как бабушка в 4-х опорных костылях:
Есть свои ножки, которые могут идти куда хочешь, но они дряхленькие. И есть вторые ножки костылей, которые сильные, но нет столько степеней свободы. :)
Но сейчас уже и не знаю как думать. Нафиг, доберусь до вендов, помоделирую, не готов себе насиловать мозг :)
Изображение

Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Dmitry__ писал(а):По картинке, верхний рычаг когда ровно в горизонте, не даст провернуться оси карданчика.

Опс, даст, туплю :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Michael_K » 06 фев 2013, 00:39

Dmitry__ писал(а):Карданчик, наверно, надо обзывать крестовиной с осью вращения

Да, наверное, неудачно я их обозвал...

Dmitry__ писал(а):В лапе с шарнирами нет рельсы.

Ну,... тоже не знаю как назвать.
У вас на фотках... я не понял, что там за штука, если снизу на паука смотреть, но смысл ее понятен :) - не дать жесткому "мерседесу" нижних рычагов самопроизвольно провернуться вокруг "водила" относительно корпуса.
Там прорезь какая-то в брюхе, деталька с пазами на мерседес снизу "приклёпана"... что-то в таком духе....

Вот эта конструкция лап (которую я нарисовал) сама по себе не дает мерседесу крутиться относительно корпуса.
А ходить взад-вперед, вверх-вниз, и вправо-влево - дает.

Добавлено спустя 9 минут 54 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Dmitry__ писал(а):Вован уехал на самом интересном месте

Вован не догоняет немножко - у него с качающимся водилом "однополые" лапы в разные стороны по вертикали будут ходить. То есть некоторые "четные" поднимаются, а некоторые "четные" опускаются. Кроме того, там все просто сложится, если защиту от проворота не предусматривать.

С качающимся водилом можно сделать (и может даже и попроще получится), только кинематика лап должна быть другая...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Dmitry__ » 06 фев 2013, 00:48

Michael_K писал(а):Ну,... тоже не знаю как назвать.
У вас на фотках... я не понял, что там за штука, если снизу на паука смотреть, но смысл ее понятен

Аааа, эта рельса, понял...

Michael_K писал(а):Вот эта конструкция лап (которую я нарисовал) сама по себе не дает мерседесу крутиться относительно корпуса.

А я не увидел отличий в поведении со штатной кинематикой.
Michael_K писал(а):Вован не догоняет немножко - у него с качающимся водилом "однополые" лапы в разные стороны по вертикали будут ходить.

Думаю тут все не догоняют как это работает, я ваще 3 дня в теме. Даж не стал вникать в устройство по картинкам. Отложил насилование мозга до покупки спайдера :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7962
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter