roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение elmot » 26 янв 2015, 12:16

слушайте, а вы уверены, что у хобота колесья параллельны стеклу? ели сделать им небольшой "развал", т.е. оси колес завалить чуть-чуть внутрь робота, то прижим в центре будет больше прижима по краям и тут-то все и поедет.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 26 янв 2015, 21:27

Vladimat, посмотрел твои видео. Что не пондравилось :)
Во-первых, надо пытать на твердой поверхности, пленка меняет траекторию движение. Вот попробовал хобота на полиэтиленовом пакете. Явно начинает сносить крышу у хобота, хотя передвижение и есть.
Во-вторых, при старте, надо опорную лапу оставить застопоренной, а передвигающуюся лапу крутить на макс. оборотах. Потом, по экспоненте, с нулевой начальной скорости, начать раскручивать опорную лапу (скорость опорной лапы должна быть значительно меньше скорости передвигающейся лапы). Экспонента обязательна, чтоб трение покоя не сорвалось в трение скольжения...
В-третьих, передвигающаяся лапа должна крутиться так, чтоб крайняя точка лапы создавала отталкивающую силу у края хобота, т.к. создаваемый рычаг из 2-х встречно двигающихся r1 и r2 двигающейся лапы относительно центра опорной лапы будут иметь разную длину и не будут компенсировать друг друга. Если мне не изменяет мой мозжечок, то получается вращение обеих лап в одну сторону.
Ваша Кассандра :crazy:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 26 янв 2015, 23:53

Проще говоря, опорная лапа должна вращаться только относительно корпуса, обеспечивая ему вращательное движение, но стоять относительно стекла. Значит опорная тарелка должна вращаться всеже в противоположную сторону от ведущей. Говорю так уверенно, потому что сегодня опробова движение с подключением к стационарному пылесосу именно по этому принципу. Использовал штатную трубу, т.к. с тоненьким шлангом ничего не вышло. Благодаря, что пылесос у меня не из мощных (800 Вт), а также не совершенству тарелок и корпуса стекломоя, присос получился как раз в районе 5кг. Однако наслаждаться движением удалось лишь несколько секунд. Мощные редукторы легко спилили пластиковые шлицы на роторах колес. Придется делать новые с бронзовыми втулками. Все равно все переделывать. Раз у Владимата получились 5 кг, с его 75-ваттной турбинкой, значит это возможно.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 янв 2015, 00:34

Scorpio писал(а):Значит опорная тарелка должна вращаться всеже в противоположную сторону от ведущей.

Нет ребятки, только что проверил, лапы крутятся всегда в одну сторону, направление вращения зависит от напр. движения. Таки мой воспаленный мозг пока мне не изменяет :)

Добавлено спустя 14 минут 15 секунд:
Так, уточнение, направл. вращения зависит от того , кто в данный момент опорная нога, но крутятся они всегда в одну сторону. Например, движение вправо, хобот расположен вертикально:
Опорная нога нижняя - стоит на месте, хобот наклоняется вправо. Вращение опорной ноги - против часовой стрелки. Верхняя лапа крутится тоже против часовой. Потом, опорная нога верхняя, хобот из наклонного состояния принимает вертикальное и дальше наклоняется вверх. Получается вращение опорной ноги по часовой стрелке, нижняя лапа тоже вращается по часовой.
Проверил 3 раза...
Т.е. главное правило:
передвигающаяся лапа должна крутиться так, чтоб крайняя точка лапы создавала отталкивающую силу у края хобота, т.к. создаваемый рычаг из 2-х встречно двигающихся r1 и r2 двигающейся лапы относительно центра опорной лапы будут иметь разную длину и не будут компенсировать друг друга.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 янв 2015, 01:30

Dmitry__ писал(а):Опорная нога нижняя - стоит на месте, хобот наклоняется вправо.

На месте относительно стекла? Значит робот при наклоне прокручивает червячный редуктор? Либо колесо проскальзывает по стеклу, либо вращается относительно корпуса с помощью мотора в противоположную ведущему колесу сторону.
В своем эксперименте я задавал ведущему колесу скорость 250, а опорному -50. Робот четко повернулся вправо, не сползая при этом вниз. Но теперь я не уверен в чистоте эксперимента, раз шлицы быстро срезались.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 янв 2015, 02:11

Тут дело такое, я сам с трудом рисую картинку мозжечком :)
Scorpio писал(а):На месте относительно стекла?

Да
Scorpio писал(а):Либо колесо проскальзывает по стеклу, либо вращается относительно корпуса с помощью мотора в противоположную ведущему колесу сторону.

Почему?

Посмотри видео из:
http://roboforum.ru/forum86/topic14836.html#p316419
Вкл. полный экран и скорость видео 0.25. 22-я секунда. Верхняя лапа опорная, робот поднимается вверх против часовой, значит опорная по часовой. Нижняя крутится по часовой. Нет разницы с какой стороны считать направление, главное они крутятся в одну сторону.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 янв 2015, 02:39

Dmitry__ писал(а):Почему?

Потому как червячный редуктор выходным валом не провернуть. Значит, раз опорное колесо не проскальзывает по стеклу, значит ему помогает стоять на месте мотор, который как бы поворачивает корпус вокруг колеса.
Ничего, противоречащего своему утверждению на видео не разглядел.

Добавлено спустя 8 минут 31 секунду:
И вообще, открой крышку, сними турбину, прижми хобота рукой к столу и посмотри, что там с моторрами делается, когда он поедет.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 янв 2015, 02:44

Значит мы не понимаем друг друга. Зачем смотреть на внутренности хобота? На видео круги крутятся в одинаковом направлении, согласен? Значит при одинаковом устройстве обоих лап, двигатели будут крутиться тоже в одном направлении.

Scorpio писал(а):значит ему помогает стоять на месте мотор, который как бы поворачивает корпус вокруг колеса.

Вот тут как-то противоестественно :) Все-таки мотор поворачивает круги, а не корпус. :crazy:

Представь, что круги крутятся напрямую двигателями, а потом проецируй на червяки или любой другой механизм.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 янв 2015, 02:51

В какой момент одновременно в одинаковом направлении?
Вот видео например: https://www.youtube.com/watch?v=kksIrfw7A_s
в момент 2.18 четко видно, что опорное колесо всегда стоит, когда ведущее крутится. Но стоит оно относительно стекла. Попробуй держи одно колесо рукой, а другой попробуй провернуть корпус относительно него, чтобы колесо осталось неподвижным. Естественно не получится, т.к. ротор колеса заблокирован редуктором относительно корпуса
Я естественно говорю про один шаг, т.е. поворот на 45. То что на следующем шаге колеса меняются ролями, очевидно.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 янв 2015, 03:00

Ну и? На 2.18 нижнее колесо крутится по часовой (относительно наблюдателя), ок? При этом хобот проворачивается против часовой относительно верхней опорной лапы, ок? Значит опорная крутится по часовой, ок? не? :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 янв 2015, 03:54

да я уже сам запутался. у тебя же хобот в наличии. посмотри на него внимаааательно.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 янв 2015, 04:00

я три раааааза смотрел, ничем не отличается от любого видео в интернетах :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 янв 2015, 17:47

Ну значит ты прав, а я не правильно режим задавал. Как только оно тогда двигалось :crazy:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 30 янв 2015, 19:41

Неделю был в командровке и обдумывал. Моё понимание близко к тому, что написал Dmitry__. Думаю, завтра поедем! ;-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Танец Стекломоя

Сообщение Vladimat » 31 янв 2015, 19:40

Взялся курить переделку серв на постоянное вращение :RTFM: - вот тут: forum8/topic6700.html
С выдёргиванием штыря и приклеиванием резистора всё ясно. Но дойдя по середины дискуссии уже плыву и теряю смысл... :%)
нет ли какой-то компактной инструкции - "делай раз, делай два, делай три" :oops: ? Что там надо с перепрошивать и как?
Последний раз редактировалось Vladimat 14 фев 2015, 23:58, всего редактировалось 2 раз(а).
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0

cron
Mail.ru counter