roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 31 янв 2015, 22:03

Пошли дела кое как! Надеюсь, что это стена, а не пол :) Амплитуда движения не велика, не понятно, будет ли сползать при повороте на 45°. А вверх просто проскальзывает на месте? Как ведут себя печатные шестерни?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2565
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 31 янв 2015, 23:13

Scorpio писал(а):Пошли дела кое как! Надеюсь, что это стена, а не пол :) Амплитуда движения не велика, не понятно, будет ли сползать при повороте на 45°. А вверх просто проскальзывает на месте? Как ведут себя печатные шестерни?

Это пол, но на стене ползает так же.
Вот так он не может влезть наверх, но зато спускается вниз. https://cloud.mail.ru/public/38376b9ea8e5/MOV_1195.mp4
Ещё раз посмотрел и понял, что про следящий привод я фигню выше написал. Единственный способ забраться наверх - заставить вторую ногу толкать, а для этого нужно делать АБС.
Амплитуда мала по тому что серва ходит от 0 до 180 одна и от 0 до 270 другая, вращая дополнительную ступень редуктора. Но это фигня - переделаю на постоянное вращение и будет крутить сколько надо.

Шестерни, вроде, не жалуются. Думаю, с шириной и размером зуба я угадал.

Мои дальнейшие планы:
1. Переделать сервы на постоянное вращение;
2. АБС. Тут нужна помощь клуба. Как ловить момент начала пробуксовки?
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 01 фев 2015, 06:23

Думаю, что опорному колесу просто тупо надо задавать необходимую скорость. Замерить ее можно, если расцепить опорное колесо с редуктором и засечь время полного оборота робота вокруг опорного колеса, используя только рабочее колесо. Стекломой д.б. на полу, чтобы исключить влиние силы тяжести.
Посмотрев видео на стене, стал сомневаться, что он у тебя присасывается на 5кг. С таким присосом должен ползти вверх не взирая на опорное колесо. В своем эксперименте, я включал опорное в противоположную сторону (не послушавшись мудрого Дмитрия). Т.е. получается давал дополнительное сопротивление ведущему, а не помогал. Пер вверх как танк, пока не посрезал шлицы.
PS Когда пожаловался супруге, что "не выходит у меня цветочек каменный", она спросила: "а в чем проблема?". Понимаешь, говорю, робот должен ползти по окну вверх, а не получается. Ерунда, отвечает, сади его сразу наверх - пусть сверху вниз моет!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2565
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 01 фев 2015, 10:53

Да, с присосом сейчас фигня - не даёт и 3 кг. Не знаю что случилось за неделю. Может, надо все щели проверить.
Идея не париться с АБС, а просто поддать небольшую скорость на опорное колесо здравая. Но на постоянный ход по любому сервы надо переделать, тогда уж и со скоростями можно экспериментировать. Пока что они по скорости не управляются.
А что, срезанные шлицы такая уж не поправимая поломка? Хотелось бы посмотреть как у тебя он ползает.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 01 фев 2015, 21:08

Я сейчас переделываю корпус и бронзовые втулки надо изготовить.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2565
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Победа! :-)

Сообщение Vladimat » 01 фев 2015, 23:55

:Yahoo!: Ура! Наши победили! :-) :Yahoo!:

Стекломой идёт куда хочет! :-)

https://cloud.mail.ru/public/c739af2b6e79/MOV_1210.mp4

Спасибо всем соучастникам! :-)

Даже на нынешнем хилом подсосе лезет вверх без проблем. Теперь мы точно доведём это дело до успеха! :-)

Дальнейшие планы:
1. герметизировать щели, разобраться с подсосом, мелкий ремонт конструкции. Серия экспериментов и падений не прошли бесследно.
2. Гирики так и не пришли (блин, с начала декабря! :-( ), а пора уже курить навигацию.
3. питание от аккумов.
4. управление по синему зубу с Андроида
?. Эксперименты с турбиной? Хотелось бы менее шумную и менее мощный двигатель.
5. 2я версия конструкции
Последний раз редактировалось Vladimat 14 фев 2015, 23:55, всего редактировалось 1 раз.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 02 фев 2015, 00:46

Супер! Поздравляю! Значит у меня тоже должно получиться.Буду форсировать переделку колес и корпуса. Пришла заряжалка, правда заряжать пока нечего.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2565
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение HighBorg » 13 фев 2015, 19:11

Всем привет! Я из компании HighBorg. По соседству создал тему
post321420.html
Вкратце, собираем команду, чтоб разработать аналогичный серийный продукт. Кому интересно - ждем!
8(926)387-64-82 watcher135@yandex.ru
HighBorg
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 12 фев 2015, 19:06
Откуда: Москва
Skype: watcher135
ФИО: Акимов Вагиф Акимович

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 13 фев 2015, 19:32

Ну, для затравки вопрос :)
Почему выбран такой дизайн? Явно будут проблемы с хорошим прилипанием (площадь действия вакуума) и качеством чистки (движ. щетка во внутр. площади робота. Хобот плохо чистит только маленькие углы окон...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 13 фев 2015, 19:39

ну может у них там будет не 2 большие а 4 маленькие колесика щётки =)
с другой стороны они и сами не знают почему, конструктора который привнесёт смысл в эту коробку они ещё тока ищут)))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 13 фев 2015, 19:46

А толку? Площадь растет в квадрате от диаметра. Хобот - маленький механизм с большими титьками :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение HighBorg » 13 фев 2015, 19:48

Dmitry__ писал(а):Ну, для затравки вопрос :)
Почему выбран такой дизайн? Явно будут проблемы с хорошим прилипанием (площадь действия вакуума) и качеством чистки (движ. щетка во внутр. площади робота. Хобот плохо чистит только маленькие углы окон...

Это вопрос ко мне?) Если да, то отвечу.
Дизайн предварительный. Это один из первых вариантов. Есть элементы, которые в этой модели не показаны. Сейчас все немного иначе выглядит )
HighBorg
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 12 фев 2015, 19:06
Откуда: Москва
Skype: watcher135
ФИО: Акимов Вагиф Акимович

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 13 фев 2015, 19:55

от маленькой щётки будут оставаться маленькие непротёрные уголки
чем больше щетка тем больше непротёртые углы
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 13 фев 2015, 20:01

Да, только эти щетки внутри проекции корпуса, а у хобота они внешние. Был где-то обзор стекломоев, стекломой с щетками внутри площади корпуса проиграл хоботу в чистую.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение HighBorg » 13 фев 2015, 20:07

Dmitry__ писал(а):Да, только эти щетки внутри проекции корпуса, а у хобота они внешние. Был где-то обзор стекломоев, стекломой с щетками внутри площади корпуса проиграл хоботу в чистую.

Я с вами согласен. У нас, на этой стадии, проект достаточно гибкий) Поэтому мы и решили создать свою команду.
HighBorg
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 12 фев 2015, 19:06
Откуда: Москва
Skype: watcher135
ФИО: Акимов Вагиф Акимович

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter