roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 18 янв 2015, 20:09

а ты тряпочки хорошо мочишь? ато даже хобот не любит когда тряпочки пересыхают.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18010
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 18 янв 2015, 20:13

Myp писал(а):а ты тряпочки хорошо мочишь? ато даже хобот не любит когда тряпочки пересыхают.

Если вопрос мне, то в данном конкретном тесте они сухие. В принципе он и без тряпочек присасывается неплохо :-)
Вложения
DSC_1167.JPG
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 18 янв 2015, 22:31

Vladimat писал(а):Да нечем мерить.

А по ощущениям? 5 кг всяко почуствуешь. Я просто думаю, кидаться все перепечатывать или подождать завершения твоего эксперимента. Шум у меня не больше, чем был от пылесоса. Камера тоже скопирована от пылесоса и рассчитана на пропускание большого объема воздуха. В следующей версии надо ее уменьшить. С мокрыми тряпками сползание происходит быстрее.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 18 янв 2015, 23:07

Scorpio писал(а):
Vladimat писал(а):Да нечем мерить.

А по ощущениям? 5 кг всяко почуствуешь. Я просто думаю, кидаться все перепечатывать или подождать завершения твоего эксперимента. Шум у меня не больше, чем был от пылесоса. Камера тоже скопирована от пылесоса и рассчитана на пропускание большого объема воздуха. В следующей версии надо ее уменьшить. С мокрыми тряпками сползание происходит быстрее.

Не, ну, наверное, не 5кг. Но поскольку тарелки не закреплял, когда отрываешь - отрывается корпус от тарелок, т.к. площадь там меньше. А тарелки так и висят на стене при зазоре в несколько мм :-) Проверил с мокрыми носками. Сползает не сильнее чем с сухими. А сползает из-за того, что бестолково дёргается. Если не дёргается, то и не сползает.
По поводу следующей версии - смотри сам, я постараюсь раздобыть хотя-бы одну серву по-быстрому, тогда можно пока, например, акселем заниматься, если с ним ещё не всё решено. Я думаю, для следующих версий нам надо ещё немного потестировать то, что есть. Хотя, проектировать можно уже начинать. Когда будет модель - покажи - вместе подумаем что в ней доработать.
З.Ы. Кстати, чтобы готовые тарелки не пропадали - допечатай к ним ободок до нужного размера - приклеишь. Ободок можешь половинками допечатать, чтобы твой принтер потянул.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 18 янв 2015, 23:19

Скорее уж четвертинками тогда. :) Область печати 120/120/120. Тарелки у меня без лабтринта, так что все равно буду менять. Можно сделать съемные ободки, как у хобота, и только их отдать в печать. Ты вроде лабиринт переделал на одинарный? А в сервах мосты сгорели или движки? Что-то мне подсказывает, что одно увеличение площади тарелок не поможет. Твои опэнскадовские шедевры вызывают уважение. Сам придумал так скругления делать?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 18 янв 2015, 23:32

Ну да, секторами, четвертинками, осьмушками, пр. :-)
Что сгорело в сервах не знаю. Что так, что так у меня запчастей нет, да и не разбирал я сервы ни разу, не знаю как их чинить.
Лабиринт не совсем одинарный, там как бы 4 бортика всего (3+1), т.е. как бы двойной.
Для увеличения присоса 4 пути:
1) площадь тарелок;
2) герметизация;
3) мощность насоса;
4) качество турбины
Мощность, я считаю увеличивать уже не стОит. Площадь надо довести до оригинала. Тогда останется оптимизировать 2) и 4).
З.Ы. Спасибо за комплимент :oops: Не знаю про какие именно скругления, но в принципе я там всё сам придумал :-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 19 янв 2015, 00:45

Я про это:
Код: Выделить всёРазвернуть
module rounding(r1,r2,a) {// скругление кузова
intersection(){
difference (){
circle(r1);
circle (r1-r2);
}
rotate(a) square(r1,center=false);
}
}

оригинально.

Добавлено спустя 43 минуты 15 секунд:
В принципе моя турбинка похожа на хоботскую. Даже диаметр такой-же 73мм. У хоботовской правда 9 лопастей. Главное отличие хоботовской, что она конусной формы. В этом чтоли дело?
Turb.jpg
Турбинка

Cam.jpg
Форма камеры скопирована с пылесоса
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 19 янв 2015, 01:12

Scorpio писал(а):Я про это:
Код: Выделить всёРазвернуть
module rounding(r1,r2,a) {// скругление кузова
intersection(){
difference (){
circle(r1);
circle (r1-r2);
}
rotate(a) square(r1,center=false);
}
}

оригинально.

Добавлено спустя 43 минуты 15 секунд:
В принципе моя турбинка похожа на хоботскую. Даже диаметр такой-же 73мм. У хоботовской правда 9 лопастей. Главное отличие хоботовской, что она конусной формы. В этом чтоли дело?
Turb.jpg

Cam.jpg

Скругление в итоге пришлось отключить в угоду технологичности печати :-) А вообще OpenSCAD прикольная штука - иногда аж захватывало как в нём найти решение - минималистский CAD - ничего лишнего, всё по спартански, но всё необходимое дано и работает - выкручивайся :-)

Вообще, все турбинки должны быть ярко выраженно коническими, так как поток от центра к краям ускоряется, а площадь сечения увеличивается. А при ускоряющемся потоке (дозвуковом :D ) наоборот должна сужаться. Я тут тоже один ручной пылесос разобрал - BOSH - там ярко выражено было. Посмотри на образцы что Dmitry__ показывал.Так что те что не конические (как у меня), это просто лохами деланные.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 19 янв 2015, 01:53

Вот вам все турбинки в одном месте, чтоб пылесосы свои не ломать :D
Есть интересные крыльчатки охлаждения якоря. Я с этого сайта заинтересовался турбинкой от "Турбинный краскопульт". Там и давление выше и расход меньше. Только до максидома не дойти, пощупать...

http://therepair.ru/topic/1940-dvigateli-obychnykh-pylesosov/
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 19 янв 2015, 03:30

Я вот думаю, про создателей того автомобильного пылесоса. Если они знали, что коническая турбинка гораздо производительнее, то почему они сделали цилиндрическую? Места там навалом, по крайней мере в моем. Он сделан по типу обычного плесоса, только поменьше.
Вообще, когда, благодяря Владимату, я только решил записаться в хоботостроители, первой мыслью было:
А зачем стекломою возить пылесос на себе, если можно подключиться шлангом к обычному пылесосу, который есть у каждого?
Учитывая минимальный расход воздуха, шланг м.б. достаточно тонким.
Преимущества:
- упрощение и удешевление конструкции,
- гарантированное присасывание,
- маломощный БП для стекломоя,
- не будет привлекать шумом зевак, при мытье наружной стороны окна, т.к. весь шум останется внутри. :)
Однако недостатки тоже очевидны:
- гарантированное упадание при потере питания в розетке,
- мягкий шланг может заломиться и опять-же приведет к упаданию, жесткий шланг станет колом и будет затруднять движение.

Увидев вроде бы подходящий автопылесос, я решил отказаться от мысли о шланге. Однако сейчас подумываю опробовать ее, хотябы для отработки движений, пока с турбиной ничего не ясно. Как вы думаете стоит ли?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 19 янв 2015, 04:56

Брось ссылку на свой краскопульт, что-то я не нашёл
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 19 янв 2015, 05:43

151 сообщение: "Двигатель краскопульта Bosch."
http://therepair.ru/topic/1940-dvigateli-obychnykh-pylesosov/page-8
У меня слюни до пола от этой радости :crazy:

Изображение


Кста, давайте пощетаем:
Код: Выделить всёРазвернуть
d= 14см
S= 154 см *2 круга = 308 см^2
сила отлипания = 1 кПаскаль * S(см) = 9грамм * 308 = 2.7 кг *кПа

Т.е. авто пылесос (4 кПa) = 4*2.7 = 10.8кг. А хороший бытовой пылесос (20 кПа) = 54кг :shock:
Я своего хобота отдал знакомому, но очень хочется скинуть штатную турбинку и сунуть шланг пылесоса, проверить - вырвет зеркало из шкафа или нет :)
Scorpio писал(а):А зачем стекломою возить пылесос на себе, если можно подключиться шлангом к обычному пылесосу, который есть у каждого?


Очень гуууд идея. Только надо учитывать перегрев пылесоса без доступа воздуха, т.е. надо открывать доп. отверстие (если такое есть на шланге). Или использовать моющий пылесос, т.к. у него двигатель охлаждается своей крыльчаткой.
А еще можно подумать о присосочной системе, в центре лап - вакуумная присоска + компрессор. Правда, не думаю что следы от присоски будут легко удаляемыми...

Добавлено спустя 23 минуты 41 секунду:
Ой, 1 атм = 101,3кПа, я посчитал за 110кПа, но не суть... :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 19 янв 2015, 10:58

а почему в домашние пылесосы не ставят коническую?
самая популярная в виде двух блинов люминевых.

видел в ютубе видеоролик
мужик надел рюкзак с аккумулятором и пылесосом, на руках и ногах присоски.
и вот он как человек паук полез вверх по стене здания :) у него там какая-то система была чтобы переключать воздух и отлеплять от стены.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18010
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 19 янв 2015, 14:37

Scorpio писал(а):А зачем стекломою возить пылесос на себе, если можно подключиться шлангом к обычному пылесосу, который есть у каждого?

Пытаюсь представить как он будет елозить с обратной стороны двухметрового окна со шлангом от бытового пылесоса :-) Да и шланг этот будет больше весить, чем моторчик с турбинкой

Добавлено спустя 4 минуты 9 секунд:
Scorpio писал(а):Я вот думаю, про создателей того автомобильного пылесоса. Если они знали, что коническая турбинка гораздо производительнее, то почему они сделали цилиндрическую?

Возможно, я был излишне категоричен, говоря, что цилиндрические турбинки фуфло. В принципе, цель не разогнать воздух, а откачать его, т.е. без разницы какая у него будет скорость на выходе из лопаток, чем меньше, тем лучше даже.
Вообще, расчёт турбин это дело квалифицированного специалиста, который годами занимается только этим. И надо изучить не один труд для этого. Нахрапом хорошую турбину не сконструировать, можно только методом тыка перебирать то что подвернётся. Ну, или, может, какая программка подвернётся для расчёта турбин - может быть это уже автоматизировали.

Добавлено спустя 3 минуты 16 секунд:
Myp писал(а):а почему в домашние пылесосы не ставят коническую?
самая популярная в виде двух блинов люминевых.

Если посмотреть ссылку на коллекцию пылесосов от Dmitry__, там почти все люминиевые диски не плоские а характерной формы - расширенные у центрального отверстия и далее переходящие в плоскость к краям. Только диски пылесосов до 70х годов действительно плоские.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 19 янв 2015, 16:32

Vladimat писал(а):Да и шланг этот будет больше весить, чем моторчик с турбинкой

Возможно достаточно будет 5-10мм шланга. Шнур питания то всяко за ним тащится. Связать их вместе. Попробую на досуге.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter