roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 16 дек 2014, 00:15

Scorpio писал(а):Я не против. А какая модель электронасоса? Может попросить счастливых обладателей забацать 3D модели корпуса? Ну, в смысле, очень попросить... А начинку совместно разработаем. Купить то,конечно, проще. Но самому сделать гораздо интереснее.

Вот такой насос ко мне едет
http://www.aliexpress.com/item/Sanwony2 ... 42749.html

Добавлено спустя 11 минут 54 секунды:
Dmitry__ писал(а):
Vladimat писал(а):Если есть желающие поэкспериментировать на эту тему - приглашаю объединить усилия.

Ну, я из темы не выпал. Когда наиграюсь и отмою все окна, начну думать о тюнинге. Как заметил elmot, первым на доработку пойдет коллекторник в пылесосе. Можно добавить аккумов и сделать полностью автономный. Сейчас робот без сети не работает. Невозможность работы без пульта - бред.
Vladimat писал(а): Сейчас размышляю где добыть пару червячных редукторов.

Можно посмотреть в сторону дешевых двигателей от микроволновок, которые 2 об/мин.
https://www.google.ru/search?q=%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80+2+%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0+%D0%B2+%D0%BC%D0%B8%D0%BD%D1%83%D1%82%D1%83&newwindow=1&hl=ru&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=zzqPVK-RNIieywOk0oH4DA&ved=0CAkQ_AUoAg&biw=1280&bih=915#newwindow=1&hl=ru&tbm=isch&q=%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C+%D0%B4%D0%BB%D1%8F+%D0%BC%D0%B8%D0%BA%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B9+2+%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0+%D0%B2+%D0%BC%D0%B8%D0%BD%D1%83%D1%82%D1%83
Или планетарки от дешевых шуруповертов.
http://roboforum.ru/forum3/topic4228.html

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
Scorpio писал(а):Купить то,конечно, проще. Но самому сделать гораздо интереснее.

А это у меня такой метод, купить - доработать. Если взлетит, то думать о коммерции :)

Хорошие идеи насчёт моторов. Но моторы микроволновок 220V AC. А вот мотор-редуктор стеклоподъёмника. Крупноват и тяжеловат. http://steklopodem.ru/collection/katego ... chi-pravyy
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 16 дек 2014, 03:42

Vladimat писал(а):Вот такой насос ко мне едет

Че-то как-то глобально. Очень смахивает на насос intex для матрасов, за те же деньги, но тут :
http://spb.aport.ru/nasosy_stancii_vodosnabzhenija/intex/cat_p4105_5678/?utm_source=yandex&utm_medium=cpc&aport=427480

Я бы смотрел в сторону турбинок от авто пылесосов (дешевых). Мои извраты с брушлесами, автопылесосами и турбинками от бытовых пылесосов:
http://roboforum.ru/forum90/topic9506-1170.html#p232768

Гуглить по: "RunWay Racing. XD104", "KIOKI 12V10"

Вот получился очень хороший вариант:
Изображение

http://roboforum.ru/forum90/topic9506-1170.html#p232978

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Vladimat писал(а):Хорошие идеи насчёт моторов. Но моторы микроволновок 220V AC

Ну, я предлагал только редуктор от него взять...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 16 дек 2014, 18:47

У меня валяются парочка GW370. Они бывают с разными редукторами.
А турбина от автомобильного пылесоса подойдет для прилипания?

Добавлено спустя 9 минут 9 секунд:
Vladimat писал(а):Вот такой насос ко мне едет
http://www.aliexpress.com/item/Sanwony2 ... 42749.html

На нем написано, что работа больше 30 минут не рекомендуется :o
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 16 дек 2014, 19:39

Scorpio писал(а):А турбина от автомобильного пылесоса подойдет для прилипания?


Я таки вчера разобрал хобота. т.е. в день покупки :)
Турбинка там очень похожа на стандартную от автопылесосов. Вот 2 картинки, из первого поста и от автопылесоса:
Изображение
Изображение

Прилипание происходит на большой площади 2-х кругов (по самому краю круга), по идее много вакуума там не нужно. Про определение края окна по току моторов я сморозил глупость :oops: Ибо там первая ступень редуктора червячная, при ее КПД говорить о измерении тока блокировки двигателя - глупо. Но и сам узел меня не впечатлил, все пластиковое, до первого падения, знаю по жестким посадкам вертолета с сервами с пластиковыми шестернями. По редукторам от моторов от микроволновок - в сад, берем сервы hx12k (надо уточнить усилия). В серве есть уже готовый контроллер с драйвером (я перешиваю пикины этих серв под свои нужды). Если по усилиям не пойдут hx12k, смотрим в сторону лебедок или серв для выпуска шасси моделей. Вот с редукторами на шестернях можно говорить о измерении тока блокировки двигателя. Да, на дне хобота есть планка со светодиодом и (скорее всего) с фотодиодом, т.е. elmot был очень прав насчет определения краев. В описании робота есть упоминание протирания столов, потом проверю...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 17 дек 2014, 00:47

Dmitry__ писал(а):Че-то как-то глобально. Очень смахивает на насос intex для матрасов

Ну да, а чем это плохо? 75W, 12В - вроде, то что нужно.

Добавлено спустя 4 минуты 24 секунды:
Dmitry__ писал(а): По редукторам от моторов от микроволновок - в сад, берем сервы hx12k (надо уточнить усилия). В серве есть уже готовый контроллер с драйвером (я перешиваю пикины этих серв под свои нужды). Если по усилиям не пойдут hx12k, смотрим в сторону лебедок или серв для выпуска шасси моделей. Вот с редукторами на шестернях можно говорить о измерении тока блокировки двигателя. Да, на дне хобота есть планка со светодиодом и (скорее всего) с фотодиодом, т.е. elmot был очень прав насчет определения краев. В описании робота есть упоминание протирания столов, потом проверю...

Идея с сервами мне нравится. (Я правильно понял, что Вы их под непрерывное вращение переделываете?) И детектирование краёв по пусковому току тоже. Светодиод вызывает недоверие - бортики бывают самые разные, как добиться уверенного срабатывания на любом?
Последний раз редактировалось Vladimat 17 дек 2014, 14:12, всего редактировалось 1 раз.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 17 дек 2014, 09:21

Scorpio писал(а):У меня валяются парочка GW370. Они бывают с разными редукторами.

Вы имейте в виду, что масса всего аппарата 930г. А эти мотор-редукторы по 180г каждый. Не сказать, что не проходной вариант, но тяжеловаты.

Добавлено спустя 55 секунд:
Scorpio писал(а):На нем написано, что работа больше 30 минут не рекомендуется :o

Для прототипа сойдёт, а там разберёмся. Не факт что нужно больше. Помывка одного окна - минут 5-10. Висение в аварийном режиме - до 20 мин, при том, что мощность минимизируется.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 20 дек 2014, 18:23

Выковырял турбинку из китайского автомобильного пылесоса.
TURB2.jpg

Диаметр корпуса 124мм. Т.е. подходящий. Теперь рисую корпус для экспериментов. Правда мой принтер ограничивает размеры печати 120х120х120. Так что корпус будет из 2х половинок. Я так понимаю, что турбина должна засасывать снизу, через отверстие раза в 1.5-2 меньше, чем диаметр крыльчатки?
Еще не понял назначение этих колец:
Hobot-168-fot3_1_.jpeg

Просто для удобства смены салфеток? Или они резиновые с функцией уплотнения? Вообще есть там какие-то непечатные детали кроме моторов и электроники?
Еще думаю, пойдут ли такие шаговые движки с редуктором 1:64 или не стоит даже пробовать?
motor.jpg
motor.jpg (17.25 КиБ) Просмотров: 2196
motor1.jpg
motor1.jpg (17.98 КиБ) Просмотров: 2200
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 20 дек 2014, 19:17

Scorpio писал(а):Я так понимаю, что турбина должна засасывать снизу, через отверстие раза в 1.5-2 меньше, чем диаметр крыльчатки?

Ага, примерно так. Можно отверстие сделать ровно по срезу внутр. части лопаток. Зазор между стенкой диафрагмы и крыльчаткой должен быть минимальным, чтоб не терять вакуум. Вообще, лучше эту диафрагму выковырять из пылесоса, довольно точная конструкция...
Сколько ватт был пылесос?
Scorpio писал(а):Еще не понял назначение этих колец:

Кольца для быстрой смены салфеток (2 комплекта). Например, удобно внешнюю сторону окон чистить: первый проход сухими салфетками, а потом быстрая замена на другие салфетки для влажной уборки. А с одним комплектом будут разводы на стекле.

Scorpio писал(а):Еще думаю, пойдут ли такие шаговые движки с редуктором 1:64 или не стоит даже пробовать?

Не скажу. Попробовал на хоботе заблокировать руками круги, с усилием, но останавливаются.

Добавлено спустя 7 минут 28 секунд:
размеры кругов:
внешний диаметр 142мм.
внутр. диаметр 109мм.
Высота 15мм.
Надо упоминуть хитрые ребра под салфетками. К центру они уменьшают высоту, чтоб вакуум лучше держало. Очень заметно на грязных салфетках, центр салфеток мало прижимается к стеклу и остаются чистые, а к периферии круга очень грязные.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 20 дек 2014, 19:57

Спасибо, начинает проясняться конструкция. Попробую сначала присосаться без колес-кругов.
Dmitry__ писал(а): Вообще, лучше эту диафрагму выковырять из пылесоса, довольно точная конструкция...
Сколько ватт был пылесос?

Диафрагма вылита вместе с крышкой - не снимается. Написано 90W. Стоимость 19 баксов. Сосал нормально.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 20 дек 2014, 22:02

Ух ты, у вас дело кипит, а я отстаю! Только размышлял в чём бы начать рисовать корпусные детали, опыта нет (я на бумаге только чертил, хоть и хорошо), а Scorpio уже чертит! :-)
Прототип корпуса для простоты собирался выпилить из пары пластин - фанеры или оргстекла. А вот чашки всё равно надо печатать.
Я думаю, чашки должны быть с зубчатыми венчиками, чтобы приводить их в движение. Реально нормальные эвольвентные зубы напечатать?
В качестве воздуховода думаю использовать шланг и тройник. Но если тщательно прорисовать, то конструкция будет гораздо изящнее.
Хотел к Дмитрию__ обратиться за переделкой серв на постоянное вращение. У меня пока есть только одна. Можно ли где по-быстрому в Москве купить пару, а то из Китая долго ждать?

Назначение колец я тоже не понял, носки и так прекрасно одеваются/снимаются на чашки.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 21 дек 2014, 00:13

Кста, история:
Поехал понтоваться хоботом, привожу, включаю, ставлю на стекло, попутно что-то рассказываю и тут понимаю что забыл пульт :shock: Т.е. я даже после включения хобота не сообразил, что он не поедет. Такшта аппаратная кнопка старта программы обязана быть на роботе.
Сегодня в максидоме купил sidewinder 62038 за 450р, интересная штука, имеем турбинку в родном корпусе и отсек для батареек, который переделываем под отсек аккумов li-ion.
http://www.amazon.it/Pompa-SIDEWINDER-D-CELL-Bestway-62038/dp/B003SNLBZY

Вот его, пожалуй, я и начну брушлесить и литийионить. :)

Vladimat писал(а):Назначение колец я тоже не понял, носки и так прекрасно одеваются/снимаются на чашки.

Да неее, удобная опция, чище руки будут и кольца можно подписать - сухая/мокрая уборка. Но на самоделке, наверно, не самое главное.

Vladimat писал(а):Хотел к Дмитрию__ обратиться за переделкой серв на постоянное вращение. У меня пока есть только одна. Можно ли где по-быстрому в Москве купить пару, а то из Китая долго ждать?


Ну, не думаю что в Москве это проблема, полазить по хоббийным магазинам. Адреса с rcdesign, аж 37 магазинов, в Питере всего 11 :cry:
http://www.rcdesign.ru/shops/moscow
Модели серв: hx12k, mg945, они на пикинах, легко менять программу (бывают на avr). Есть обзоры на робофоруме:
http://roboforum.ru/forum8/topic4494.html
http://roboforum.ru/forum8/topic6700.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 21 дек 2014, 01:44

Dmitry__ писал(а):Кста, история:
Поехал понтоваться хоботом, привожу, включаю, ставлю на стекло, попутно что-то рассказываю и тут понимаю что забыл пульт :shock: Т.е. я даже после включения хобота не сообразил, что он не поедет. Такшта аппаратная кнопка старта программы обязана быть на роботе.

То, что оно не заводится без пульта - в этом есть своя мудрость. А то заведёте, оно заползёт на верх с обратной стороны окна и как его оттуда шугать? Шваброй? :-) Так что я привязал пульт к концу страховочного шнура и теперь не боюсь забыть :-)

Добавлено спустя 59 минут 12 секунд:
Dmitry__ писал(а):Модели серв: hx12k, mg945, они на пикинах, легко менять программу (бывают на avr). Есть обзоры на робофоруме:

А MG995 пойдёт на переделку? Характеристики очень похожие, а как внутри не знаю.

Добавлено спустя 11 минут 7 секунд:
Scorpio писал(а):Еще думаю, пойдут ли такие шаговые движки с редуктором 1:64 или не стоит даже пробовать?

они вроде слабенькие...
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 22 дек 2014, 18:57

Vladimat писал(а):они вроде слабенькие...

Точно. Дохляки - не пойдут.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 23 дек 2014, 19:29

Думаю, с каким редуктором выбрать моторчики. Есть такие, например. Или брушлесы. Брушлесы видимо долговечнее, но надо возиться с управлением. Чуть зазевался и спалишь обмотку. Вопрос к обладателям прилипалы-стекломоя: с какой скоростью примерно крутяться тарелки?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 23 дек 2014, 19:46

Scorpio писал(а):Думаю, с каким редуктором выбрать моторчики. Есть такие, например. Или брушлесы. Брушлесы видимо долговечнее, но надо возиться с управлением. Чуть зазевался и спалишь обмотку. Вопрос к обладателям прилипалы-стекломоя: с какой скоростью примерно крутяться тарелки?

На видео можешь сам посмотреть. На вскидку - 90 градусов в секунду.
А чем тебе сервы переделанные под постоянный ход не нравятся?
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter