roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 27 дек 2014, 11:54

Dmitry__ писал(а):Проверил, плавное падение тока с 6 ампер при откр. отверстии до 5.2 ампер при закр. отверстии. Скушна :crazy:

Это хорошо, что граф Де ля Фер не погнушался померить :-) Факт есть факт, признаю свою ошибку :oops:
А ошибка скорее всего в том, что я почему-то в голове держал винтовой насос, а речь ведь, действительно о центробежном. Сейчас не возможности померить самому, но теперь уж померяю и отпишусь по результатам.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 дек 2014, 16:29

:beer:
Да и практика хорошо сходится с теорией. Разница давлений - это да, но: При закрытом отверстии воздух в турбинке удерживается этой разностью и просто раскручивается. Работа как раз и совершается при раскручивании воздуха из статического состояния. При огромных расходах воздуха это большая работа. При плавном закрытии отверстия, плавно уменьшается расход воздуха, плавно уменьшается затрачиваемая работа, плавно уменьшается ток. Фсе чотко! :)
Срыва потока как в вентиляторных насосах тоже нет, т.к. в центробежных насосах воздух находится в секторах между лопатками и тупо разгоняется и выкидывается перпендикулярно оси. Модификация перпендикулярных лопаток центробежного насоса до лопаток как в пылесосе нужна для уменьшения размеров турбинки. Получаем дополнительную эффективность за счет выталкивания воздуха (имеющего меньшую скорость).
Ваша Кассандра :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 28 дек 2014, 17:09

Ну вот и мой экзерсис на тему тарелки :-) Строго не судите - Openscad я только сегодня увидел :-)
Поскольку зубы пока не освоил, нарисовал как у Scorpio - с посадкой на ось мотор-редуктора. Стрелочками показал бортики для минимизации подсоса воздуха через щели. Последний исходник также прилагаю.
А вообще идея была сделать зубчатый венчик и с мотор-редуктора приводить через шестерню - т.е. добавить ещё одну ступень редуктора. Учитывая неторопливость движений Хобота, думаю, это понадобится.
Вложения
plate2.scad
Исходник
(1.39 КиБ) Скачиваний: 134
Plate1.jpg
Снизу
Plate.jpg
Сверху
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 29 дек 2014, 01:46

Замерил хобота, всего :)

Код: Выделить всёРазвернуть
Двигатель пылесоса, сопр. обмотки 1.2 ома. Потребление:
14.3V     напряжение от внутр. аккума.
1.4A      ток прилипшего к зеркалу.
2.24A     ток в воздухе.

От штатного внешнего источника питания 24V 3.75A
2.6a 21.6v    ток и напряжение прилипшего к зеркалу.
4.3a 20.7v    в воздухе.

Ходовой двигатель, сопр. обмотки 7 ом. Потребление: 1.15a 20.3v


Ну, что сказать? Ходовые двигатели высокоомные, потребление одного: 1.15a * 20.3v = 23,345 ватт - до фига. Пылесос низкоомный, потребление от аккума: 20 ватт прилипший, 32 ватта в воздухе. От источника 24v: 56 ватт прилипший и 90 ватт в воздухе, что лишний раз подтверждает теорию 8)
Итог: 20 ватт - поочередно ходовые двигатели + 56 ватт пылесос = 80 ватт по паспорту весь хобот. Все сходицо.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 29 дек 2014, 10:59

Dmitry__ писал(а):Замерил хобота, всего :)

Код: Выделить всёРазвернуть
Двигатель пылесоса, сопр. обмотки 1.2 ома. Потребление:
14.3V     напряжение от внутр. аккума.
1.4A      ток прилипшего к зеркалу.
2.24A     ток в воздухе.

От штатного внешнего источника питания 24V 3.75A
2.6a 21.6v    ток и напряжение прилипшего к зеркалу.
4.3a 20.7v    в воздухе.

Ходовой двигатель, сопр. обмотки 7 ом. Потребление: 1.15a 20.3v


Ну, что сказать? Ходовые двигатели высокоомные, потребление одного: 1.15a * 20.3v = 23,345 ватт - до фига. Пылесос низкоомный, потребление от аккума: 20 ватт прилипший, 32 ватта в воздухе. От источника 24v: 56 ватт прилипший и 90 ватт в воздухе, что лишний раз подтверждает теорию 8)
Итог: 20 ватт - поочередно ходовые двигатели + 56 ватт пылесос = 80 ватт по паспорту весь хобот. Все сходицо.


Спасибо, надо осмыслить. Ходовые двигатели неожиданно мощные. А по размеру не скажешь. Но это на 24В.
Доказательство теории уже не вызывает сомнения :-) Однако ходовые двигатели работают не поочерёдно, а вместе. На одном, присосавшемся, поворачивается, другим, проскальзывающим - протирает. Наверное, проскальзывающий ест меньше. 56Вт это ты стоячего замерил?
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 29 дек 2014, 14:00

Vladimat писал(а):56Вт это ты стоячего замерил?

Стоп, 56 ватт - это пылесос, ходовой потребляет 20 ватт. Про очередность, надо потом повнимательнее посмотреть работу, не помню.

Добавлено спустя 4 минуты 34 секунды:
Посмотрел свое видео с 1 стр. Да, хитро надо прокручиваться относительно стоячей ноги. Вообще, ток замерял DC клещами, выставив режим min/max, т.е. это максимальный, вполне вероятно импульсный ток. Точнее может только осцилл сказать. Но есть данные сопротивления обмотки, можно примерно оценить мощность на разных оборотах двигателя.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 29 дек 2014, 18:30

Vladimat писал(а):Ну вот и мой экзерсис на тему тарелки

Тарелка красотень! Но вержняя часть должна плотно прилегать к корпусу без подъема, мне кажется. А в бортики будет уплотнение закладываться? Ступеньки на ребрах тоже для чего-то нужны.
publicDomainGearV1.1.scad
Не плохой генератор шестеренок
(11.06 КиБ) Скачиваний: 137

Опробовал своего прилипалу на одном колесе, с заклеенным скотчем вторым отверстием - держится. Сегодня печатну второе колесо и опробую все в сборе. Заодно и движение в ручном режиме, пока моторчики в пути(вместо мотор-редукторов вставлю поворотные ручки).
Не хилая мощность движков хобота настораживает. :shock:
ПЫСЫ: только сейчас обратил внимание в каком разделе находится тема. Значит с железом уже определились :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 29 дек 2014, 18:51

Scorpio писал(а):
Vladimat писал(а):Ну вот и мой экзерсис на тему тарелки

А в бортики будет уплотнение закладываться? Ступеньки на ребрах тоже для чего-то нужны.

Спасибо за ссылку на генератор шестерён - как раз сейчас озабочен поиском.
Нет, в бортики будут входить ответные бортики корпуса, создавая лабиринт, повышающий аэродинамическое сопротивление паразитному подсосу.
Зачем ступеньки не понял, потому проигнорировал :-)

З.Ы. Да, раздел было сложно выбрать. В пылесосы, вроде, не годится :-) А в Ардуину - в самый раз :-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 29 дек 2014, 19:30

С бортиками хорошая идея. Я не догодался. Когда буду делать чистовой корпус - учту. Только паз лучше делать в корпусе, для удобства печати, а на тарелке одно кольцо. В ступеньке есть видимо какой-то магический смысл разпределения всаса от краев к середине.
Надо было создать раздел "роботы-стекломои" :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 29 дек 2014, 20:01

Scorpio писал(а):Надо было создать раздел "роботы-стекломои"

А мы щаз попросим модератора перенести в нужное место, за шоколадку :)

Кста, надо замерить силу на отлип хобота, довольно большое усилие прикладывал, может поэтому и трет хорошо стекла и потребление ходовых двигателей большое. Я себе слабо представляю такие усилия создавать вытянутыми руками на обратной стороне квартиры :)

Добавлено спустя 13 минут 17 секунд:
Vladimat писал(а):Зачем ступеньки не понял, потому проигнорировал

Нужна ступенька, чтоб лучше прижимался вакуумом. На тряпке явно видно, что центр меньше прижимается. Вся грязь собирается на периферии кругов.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 29 дек 2014, 20:22

Dmitry__ писал(а):
Vladimat писал(а):Зачем ступеньки не понял, потому проигнорировал

Нужна ступенька, чтоб лучше прижимался вакуумом. На тряпке явно видно, что центр меньше прижимается. Вся грязь собирается на периферии кругов.

Я вместо ступеньки нарисовал слабо заметную коническую вогнутость. Ну, пожалуй, ступенька правильнее. В следующей версии сделаю, всё равно переделывать - ошибки нашёл.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 29 дек 2014, 20:23

Vladimat писал(а):Строго не судите - Openscad я только сегодня увидел :-)

Пара советов:
1.Задавать качество прорисовки
Код: Выделить всёРазвернуть
$fn=100;

Иначе результирующая STL модель будет такая же не гладкая, как на картинке.
2.Края вырезаемых деталей должны выступать. Иначе предпросмотр покажет недорезанную пленку и рендеринг не всегда получается Simple, а значит не получится сгенерить STL.

И еще, лучше использовать модули, для удобства и читаемости. И переменные с основными параметрами, чтобы автоматически пересчитывать относительные размеры. Например, поменять диаметр колеса, а все остальное под него подстроится.
Кстати, почему колесо 120мм? У хобота побольше.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 29 дек 2014, 20:54

Замерил усилие на отлип хобота, сухие салфетки, зеркало. Если тянуть за ухо крепления веревки - 1.9 кг. Ровно по центру - 5.2 кг. Монстер :shock:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 29 дек 2014, 21:00

Scorpio писал(а):
Vladimat писал(а):Строго не судите - Openscad я только сегодня увидел :-)

Пара советов:
1.Задавать качество прорисовки
Код: Выделить всёРазвернуть
$fn=100;

Иначе результирующая STL модель будет такая же не гладкая, как на картинке.
2.Края вырезаемых деталей должны выступать. Иначе предпросмотр покажет недорезанную пленку и рендеринг не всегда получается Simple, а значит не получится сгенерить STL.

И еще, лучше использовать модули, для удобства и читаемости. И переменные с основными параметрами, чтобы автоматически пересчитывать относительные размеры. Например, поменять диаметр колеса, а все остальное под него подстроится.

Спасибо за советы, учту.
Scorpio писал(а):Кстати, почему колесо 120мм? У хобота побольше.

Да это по ошибке. Я под твои размеры делал, только 120 у меня это радиус, а у тебя диаметр. А у хобота диаметр 142. Сейчас делаю параметризируемым, как ты и советуешь.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 29 дек 2014, 23:45

Попробовал с двумя тарелками. Блин, действительно не хилое надо усилие, чтобы колесо провернуть. Стал сомневаться, что заказанные моторчики потянут.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter