roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 23 дек 2014, 20:39

Vladimat писал(а):А чем тебе сервы переделанные под постоянный ход не нравятся?

Тем, что их все равно надо покупать, да еще и переделывать. Для данного применения обычный моторчик с редуктором по-моему вполне подходит.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2672
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 23 дек 2014, 20:48

Scorpio писал(а):Тем, что их все равно надо покупать, да еще и переделывать.

Да, но там готовый драйвер, а это H-мост и контроллер. Для серв пойдет любая плата с контроллером без силовых элементов. Что сильно упрощает схемотехнику. Для двигателя пылесоса тоже взять готовый хоббийный драйвер за 5$. Остается поставить готовую плату акселерометров и выбрать любимую arduino/stm32 discovery/.../
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 23 дек 2014, 21:07

Dmitry__ писал(а):
Scorpio писал(а):Тем, что их все равно надо покупать, да еще и переделывать.

Да, но там готовый драйвер, а это H-мост и контроллер. Для серв пойдет любая плата с контроллером без силовых элементов. Что сильно упрощает схемотехнику.

Согласен.
На фото разобранного хобота (http://dihalt.ru/ot-bolshogo-uma.html) можно разобрать маркировку моторов:
L-826
45ME8
Но мне не удалось по ней найти таких моторов. А так можно было бы подобрать аналоги, хотя бы по мощности.
Vladimat
 
Сообщения: 434
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 24 дек 2014, 14:45

Посоветуйте бесплатный CAD чтобы чашки с зубьями начертить? Под Windows или Ubuntu. Установил вчера FreeCAD, но он вроде не умеет зубья рисовать. Нет времени тестить все CADы, чем народ пользуется?
Vladimat
 
Сообщения: 434
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 24 дек 2014, 17:41

Vladimat писал(а):Посоветуйте бесплатный CAD чтобы чашки с зубьями начертить?

С бесплатными все плохо, под убунту как раз пробовал FreeCAD, глючный шо пипец. Зубья CAD не обязан уметь рисовать. Рисуем сплайнами один зуб, а потом делаем круговой массив.
Я генерил эвольвентные шестерни в 472_gearsPROe для inventor
http://roboforum.ru/forum8/topic10264.html

Добавлено спустя 12 минут 14 секунд:
Эвольвента это вот:
Изображение
Шестерня по шестерне идет как круг по кругу, без звуков от треугольных зубьев.

Добавлено спустя 17 минут 50 секунд:
Scorpio писал(а): Есть такие, например. Или брушлесы. Брушлесы видимо долговечнее, но надо возиться с управлением.

Брушлес просто суперский по ссылке, аж слюни текут, хоть для хобота скорее всего не пойдет. Управлялка для них несложная, цена вопроса 5$, надо переделать любой драйвер под синусоидальное вращение, если до этого дойдет, кодом поделюсь.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 24 дек 2014, 18:56

Vladimat писал(а):Посоветуйте бесплатный CAD чтобы чашки с зубьями начертить..

Я пользуюсь OpenScad. Для него в сети куча генераторов шестеренок.
Вот печатаю потихоньку Хобота
proba.jpg

В выходные опробую прилипание без колес.
Dmitry__ писал(а): хоть для хобота скорее всего не пойдет. Управлялка для них несложная, цена вопроса 5$, надо переделать любой драйвер под синусоидальное вращение

А почему не подойдет? Не очень знаком с брушлесами. Вроде как это обычный асинхронный 3х-фазный движок переменного тока. Подключается, как шаговик. Но, шаговик допускает длительное протекание тока через обмотку, а брушлес вроде нет. По идее надо делать 3х-фазный синусоидальный инвертор с регулируемой частотой :o
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2672
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 24 дек 2014, 19:25

Scorpio писал(а):А почему не подойдет?

Маломощный он. Хоть характеристик нет, но он сделан на базе брушлеса от сидирома. Магнит ротора - резинка (это очень плохо). Намотка высокоомная (тонкий провод). На сайте указан "speed: 60 RPM (9V 100ma)" - по оборотам - гуд, по мощности < 1 ватта. Понятно, что это скорее всего на холостом ходу, но с такой высокоомной обмоткой 5 ватт туда не влезут. А при поднятии напряжения (для увелич. мощности), обороты будут запредельные.
Обещаю на днях померить расходуемую мощность ходовых двигателей хобота :oops:

Добавлено спустя 6 минут 20 секунд:

Scorpio писал(а):По идее надо делать 3х-фазный синусоидальный инвертор с регулируемой частотой

Говорю же, несложно это, посмотри видео выше. Это стандартный хоббийный драйвер за 5$ на avr, с залитой прошивкой синусоиды для брушлеса.

Scorpio писал(а):Но, шаговик допускает длительное протекание тока через обмотку, а брушлес вроде нет.

Шаговик не отличается от брушлеса, это и есть брушлес. Высокоомный брушлес = шаговик. Смотри "Подвесы с бесколлекторными моторами"
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 24 дек 2014, 21:35

Dmitry__ писал(а):
Vladimat писал(а):Посоветуйте бесплатный CAD чтобы чашки с зубьями начертить?

Рисуем сплайнами один зуб, а потом делаем круговой массив.

Это жесть! Простите, а резьбу CADы тоже через сплайны рисуют?! :shock:

Dmitry__ писал(а):Эвольвента это вот:
Изображение
Шестерня по шестерне идет как круг по кругу, без звуков от треугольных зубьев.

Спасибо. У меня советское инженерное образование, я знаю какие должны быть зубья 8)
В отличие от Российского Союза Инженеров:
Изображение

Добавлено спустя 4 минуты 9 секунд:
Scorpio писал(а):
Vladimat писал(а):Посоветуйте бесплатный CAD чтобы чашки с зубьями начертить..

Я пользуюсь OpenScad. Для него в сети куча генераторов шестеренок.
Вот печатаю потихоньку Хобота
proba.jpg


Вау! Моё почтение! Красота! :-) Попробую тоже OpenScad.

Добавлено спустя 5 минут 31 секунду:
Dmitry__ писал(а):Обещаю на днях померить расходуемую мощность ходовых двигателей хобота :oops:

Вот это хорошо поможет
Vladimat
 
Сообщения: 434
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 25 дек 2014, 07:27

Vladimat писал(а):Это жесть! Простите, а резьбу CADы тоже через сплайны рисуют?!

Нет никакой жести, сплайн можно описать формулой. Или так:
http://solidworld.ru/kms_catalog+stat+cat_id-3+nums-86.html
А потом круговой массив :)
А резьбу не рисуют, зачем рисовать стандартный элемент? Обозначают штрих линией как на чертежах. Типа так:

Изображение
А если нестандартная/своя/исключительная резьба, то сплайном :) рисуется профиль зуба и спиральная вытяжка.

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
Vladimat писал(а):В отличие от Российского Союза Инженеров:

Зачетный символ союза инженеров :D

Добавлено спустя 34 минуты 9 секунд:
Да, openSCAD все интереснее и интереснее. Оставлю это тут:
https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2Fwww.thingiverse.com%2Fthing%3A3575
https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2Fwww.thingiverse.com%2Fthing%3A829
https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2Fwww.thingiverse.com%2Fthing%3A1336
https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2Fwww.thingiverse.com%2Fthing%3A1339
Порадовал планетарный генератор:
https://vk.com/away.php?to=http%3A%2F%2Fwww.thingiverse.com%2Fthing%3A267631
Украл из:
https://vk.com/wall-17303234_3980
Там и упоминание ZubEx, где я брал 472_gearsPROe

В общем, много всего стало появляться. Вот еще нашел, я бы так и делал привод в хоботе, давно хочу сделать планетарный редуктор из стеклотекстолита на своем EGX300:
http://woodgears.ca/gear/planetary.html
Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8033
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 25 дек 2014, 13:19

Dmitry__ писал(а):
А резьбу не рисуют, зачем рисовать стандартный элемент? Обозначают штрих линией как на чертежах.

Обозначить-то можно, а 3D принтер что напечатает по этому обозначению?
Vladimat
 
Сообщения: 434
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 25 дек 2014, 15:16

вот ещё программа рисовалка шестерёнок
спирачена с woodgears.ca
GearGenerator3.rar
(37.53 КиБ) Скачиваний: 0

загружаешь в скетчап и добавляешь объём, получается шестерёнка
если после вытягивания объёма повернуть чуть чуть винтом, получится косозубая шестерня.
если ещё раз вытянуть вверх и повернуть в обратную сторону, то получится шевронная :)

Добавлено спустя 2 минуты 6 секунд:
Dmitry__ писал(а): Вот еще нашел, я бы так и делал привод в хоботе, давно хочу сделать планетарный редуктор из стеклотекстолита на своем EGX300:

вверху та самая программа с сайта для планетарок.

а на тингеверсе есть кустомайзинговая шевронная планетарка для 3д принтера :) http://www.thingiverse.com/thing:53451
или вот так :)
Изображение
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 26 дек 2014, 01:38

Прилип однако! Держится вроде надежно, хотя оторвать,конечно, можно с небольшим усилием.
Prilip1.jpg

Верхняя часть с турбиной (черная)- родная пылесосная. Выглядит громоздко, зато крыльчатку и корпус для мотора делать не пришлось. Да и легко преобразуется назад в пылесос - достаточно отвернуть 2 шурупа и переставить моторный блок.
Заказал всетаки вот такие моторчики:
$_14.JPG

Буду смиренно ждать пока прийдут. А пока можно заняться чашками-колесами.
Использовать сервы наверное удобнее. Но, у меня валяется штук 5 драверов. Да и дуину дамаю прилепить только для отладки. Потом поставлю тиньку. Мозгов и ног то Хоботу мало надо. Управлять планирую по BT от смартфона.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2672
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 26 дек 2014, 10:43

Поздравляю! Отлично! :-) Мощность какая у пылесоса?
Управление по ВТ со смартфона - грамотное решение. Это преимущество перед Хоботом.
Vladimat
 
Сообщения: 434
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение elmot » 26 дек 2014, 11:09

Круть! WTG!
Бывают еще сервы для парусных моделей, непрерывного вращения и герметичные. Вообще в тему бы было.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 26 дек 2014, 18:22

Vladimat писал(а):Мощность какая у пылесоса?

Написано 90W. Провисел полчаса. Мотор нагрелся, но в пределах нормы.
Vladimat писал(а):Управление по ВТ со смартфона - грамотное решение. Это преимущество перед Хоботом.

Для отладки BT тоже пригодится. Можно вывести показания акселя. И даже корректировать программу не снимая робота с окна.
Я вот думаю, нужны ли еще какие-нибудь датчики, кроме аккселерометра? По акселю робот может определить, что уперся в раму и пора менять направление. Может возникнуть ситуация, что салфетка слишком мокрая, и прокручивается на месте, не вызывая перемещения. Но, это возможно лишь при посадке робота на стекло, что робот может легко отследить. Да и "оператор" будет поблизости. Нужен ли гироскоп? Например, чтобы послать сообщение "я упал, висю на проводе"? У Хобота вроде есть датчик для определения края стола. Но, это уже извращение. Стол гораздо проще и быстрее протереть рукой.
Турбине видимо никакое управление не требуется? Просто тупо подавать на нее 12В?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2672
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1