roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 26 дек 2014, 18:42

Scorpio писал(а):Турбине видимо никакое управление не требуется? Просто тупо подавать на нее 12В?

Нужен датчик тока или оборотов. Замерять момент отлипа от стекла. При отлипании (пропал вакуум) увеличивается нагрузка на турбине, падают обороты, увеличивается ток. Если хобота включить и не вешать на стекло, будет истошно орать - дай стенку :)
В хоботе 2 режима турбинки:
1) нет напруги, работа от 12V аккума (чтоб не падал на голову при откл. питания)
2) Внешнее питание 24v. Штатная работа. Заметьте, в 2 раза выше напряжение - это в 4 раза больше мощность, т.е. режим висения - 4-х кратное изменение мощности.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 26 дек 2014, 18:50

Dmitry__ писал(а):При отлипании (пропал вакуум) увеличивается нагрузка на турбине, падают обороты, увеличивается ток.

Наоборот, прилипший хобот сосёт с трудом - аэродинамическое сопротивление выше, мотор с нагрузкой вращается медленнее, ток выше. Как отлип - мотор переходит почти на ХХ - обороты максимальные, ток минимальный.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 26 дек 2014, 18:53

Во как! Все равно не понимаю, какая практическая польза от датчика тока. Если пропал вакуум - значит робот упадет. А держать его на весу включенным никто не будет. Ток для интереса надо замерить. А какая потребляемая мощность хобота по паспорту?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 26 дек 2014, 19:01

Scorpio писал(а):Нужен ли гироскоп? Например, чтобы послать сообщение "я упал, висю на проводе"?

пока механика хобота не до конца понятна в прототип лучше добавить гироскоп. Там видно будет - есть от него польза или нет. Тем более, что гироскоп с акселем часто интегрированы.
Scorpio писал(а):У Хобота вроде есть датчик для определения края стола. Но, это уже извращение. Стол гораздо проще и быстрее протереть рукой.

Это будет полезно не только на столе но и на стёклах без рамки. И на стенах с внешним углом.

Добавлено спустя 3 минуты 40 секунд:
Scorpio писал(а):Во как! Все равно не понимаю, какая практическая польза от датчика тока. Если пропал вакуум - значит робот упадет. А держать его на весу включенным никто не будет. Ток для интереса надо замерить. А какая потребляемая мощность хобота по паспорту?

Датчик тока нужен на ходовых движках - чтобы понять что хобот упёрся в край. Я не уверен, что по акселю это надёжно определится. А по возросшему току - точно. А ещё лучше по сочетанию - перестал меняться угол наклона + возрос ток на прилипшей ноге.

На турбине я тоже не понял зачем мерить ток. Разве что почувствовать неуверенность прилипания и поделиться своими опасениями? :-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 26 дек 2014, 19:10

Vladimat писал(а):Наоборот, прилипший хобот сосёт с трудом - аэродинамическое сопротивление выше, мотор с нагрузкой вращается медленнее, ток выше. Как отлип - мотор переходит почти на ХХ - обороты максимальные, ток минимальный.

А вот и фиг :)
При вакууме, остатки воздуха крутятся в турбинке, нагрузка минимальна. При нормальной работе идет трата энергии на разгон и выкидывание воздуха. Простая проверка - заткни пылесос, увеличиваются обороты, ток падает, легко замерить уменьшенную мощность бытовым ваттметром.

Добавлено спустя 3 минуты 13 секунд:
Scorpio писал(а):А какая потребляемая мощность хобота по паспорту?

80 ватт, ты прям угадал с турбинкой :)
http://www.9557306.ru/market/dlya_doma_i_dachi/robot_mojwik_okon_hobot-168/?_openstat=ZGlyZWN0LnlhbmRleC5ydTs4OTkwMzIxOzU1NDAxOTI5Nzt5YW5kZXgucnU6cHJlbWl1bQ&yclid=5814707702529191593

Добавлено спустя 3 минуты 15 секунд:
Scorpio писал(а):Во как! Все равно не понимаю, какая практическая польза от датчика тока. Если пропал вакуум - значит робот упадет. А держать его на весу включенным никто не будет.

Пропал вакуум - выключить ходовые двигатели. Оставить работу только от аккума, чтоб только висел и никто на него не дышал и не чихал.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 26 дек 2014, 19:24

Разве не упадет, если вакуум пропадет?
Еше вопросик: какая высота ребер на колесах (по краю, где они прилегают к окну)?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 26 дек 2014, 19:28

Dmitry__ писал(а):А вот и фиг :)
При вакууме, остатки воздуха крутятся в турбинке, нагрузка минимальна. При нормальной работе идет трата энергии на разгон и выкидывание воздуха. Простая проверка - заткни пылесос, увеличиваются обороты, ток падает, легко замерить уменьшенную мощность бытовым ваттметром.

А вот и не фиг :-) При заткнутом воздухозаборе разность давлений на входе и выходе из насоса максимальна. Так что он не в вакууме вертится а преодолевает разность давлений. А при открытом воздухозаборе он просто мешает воздух (ну и ускоряет, конечно, но без разности давлений ускорять-то легче).
Представь турбину ГЭС. В одном случае её заставили закачивать воду обратно в водохранилище, а в другом - просто мешать воду. В каком случае нагрузка выше?
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 26 дек 2014, 23:52

Vladimat писал(а):А вот и не фиг При заткнутом воздухозаборе разность давлений на входе и выходе из насоса максимальна. Так что он не в вакууме вертится а преодолевает разность давлений. А при открытом воздухозаборе он просто мешает воздух (ну и ускоряет, конечно, но без разности давлений ускорять-то легче).

А вот все-таки и фиг. Срацо по такой ерунде для графа де Ла Фер слишком мало. Ибо взять мультиметр и проверить ток на пылесосе при открытoм и закрытом отверстии может даже ребенок. Граф де Ла Фер готов срацо в вопросах "брушлес десятикратно мощнее коллекторника" или "маленькие магнитики магнитют сильнее", тут есть эпичная тема :D

Если, после проверки практикой, будут вопросы к теории, готов инженеру из СССР обьяснить :oops:

Scorpio писал(а):Разве не упадет, если вакуум пропадет?

Ой, описался там, спор о вакууме наложил отпечаток, читать так:
Пропало основное напряжение - выключить ходовые двигатели. Оставить работу только от аккума, чтоб только висел и никто на него не дышал и не чихал.

Добавлено спустя 19 минут 11 секунд:
Гыыыыыыы, какие споры по этому поводу в интернетах :shock: :D
http://yandex.ru/yandsearch?text=%D0%BF%D0%BE%D1%82%D1%80%D0%B5%D0%B1%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5%20%D0%BF%D1%8B%D0%BB%D0%B5%D1%81%D0%BE%D1%81%D0%B0%20%D0%BF%D1%80%D0%B8%20%D0%BE%D1%82%D0%BA%D1%80%D1%8B%D1%82%D0%BE%D0%BC%20%D0%B8%20%D0%B7%D0%B0%D0%BA%D1%80%D1%8B%D1%82%D0%BE%D0%BC%20%D0%BE%D1%82%D0%B2%D0%B5%D1%80%D1%81%D1%82%D0%B8%D0%B8&lr=2&csg=292%2C26498%2C54%2C113%2C0%2C0%2C1
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 27 дек 2014, 00:35

Dmitry__ писал(а):А вот и фиг :)
зависит от конкретной конструкции крыльчатки.
при постепенном затыкании отверстия, сначала ток растёт и падают обороты, но потом происходит деламинация, турбулентность и всякое безобразие, крыльчатка перестаёт качать воздух, а начинает его тупо вращать по кругу, что несомненно проще чем прокачивание насквозь.
сначала обороты понижаются до критического предела, потом происходит деламинация и резко скорость вращения поднимается до максимума, а ток падает как на ХХ.

если при затыкании отверстия не происходит срыв и обороты не скачут вверх, значит что крыльчатка/скорость вращения/мощность подобраны плохо.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 дек 2014, 00:39

Mы говорим про центробежный насос, нет там деламинация, помпаж в вентиляторных насосах. :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 27 дек 2014, 00:42

иди проверь.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 дек 2014, 00:46

Проверил, плавное падение тока с 6 ампер при откр. отверстии до 5.2 ампер при закр. отверстии. Скушна :crazy:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 дек 2014, 01:21

Ну раз не говорите, сделаю на глаз 8мм высоту ребра от плоской части тарелки.
wheel.jpg

Однако, думаю, без энкодеров на колеса не обойтись....
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 27 дек 2014, 01:45

Scorpio писал(а):Ну раз не говорите, сделаю на глаз 8мм высоту ребра от плоской части тарелки.

Опс, извиняюсь :)
От центра ребро нарастает с углом от нуля до 8.3 мм., образуя первый диаметр 45 мм. высотой 8.3 мм. Потом ребро идет горизонтально 14.2мм. образуя второй диаметр 74.1мм. Потом ступенька 1 мм. (наверно задается мохнатостью тряпки), получается высота 9 мм. 3 диаметр (до края тарелки) 106мм. Дальше одевается кольцо, получая общий диаметр тарелки 142 мм. Ребра на сменном кольце повторяют высоту ребра, но начинает нижняя стенка кольца сходить до 3.6мм. Дальше край, где тряпка одевается.
Вот сменное кольцо:
http://dihalt.ru/img/gadget/Hobot-168/tapki.jpg
Тут видно ребра без кольца:
http://dihalt.ru/img/gadget/Hobot-168/sboku.jpg
Если очень надо, могу сфоткать.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Ага, картинка похожа. Как и где увидел ступеньку? :shock:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 27 дек 2014, 02:18

:good: спасибо за подробности. Ступеньку разглядел боковым зрением :roll: У меня тарелка получается 120мм, ввиду ограниченности области печати. Для пробы сойдет. Края закруглять не стал, сделал зазор для крепления тряпки.
wheel1.jpg

Размер впускного отверстия тоже поменьше, чем в оригинале. Но уже такое в корпусе.
Распечатаю одно колесо, попробую на нем повиснуть. Завтра доложу.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter