roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Angel71 » 06 янв 2015, 02:15

Dmitry__, там ещё на офсайте некий motion driver есть. немного описания тут http://www.digikey.tw/Web%20Export/Supplier%20Content/invensense-1428/pdf/invensense-motion-driver-6.1-guide.pdf?redirected=1. я вчера регался, там разные версии предлагало скачать, а сегодня чтот не даёт файлики. в общем пока не разбирался, может позже скачаю.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 06 янв 2015, 02:29

У меня тут еще специфическая проблема: все дуни на 5В, а MPU6050 трехвольтовый. Поэтому прицепил его к контроллеру СМ9 от Robotis. У него ардуино подобный IDE, но библиотека MPU6050 ни фига не работает.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Angel71 » 06 янв 2015, 03:07

я давно на всякий конверторы уровней прикупил. в этом лоте по фото похожи http://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-New-IIC-I2C-Level-Conversion-Module-System-For-Arduino-Sensor/32245835343.html
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 06 янв 2015, 20:47

Решил еще ADXL335 аксель взять для экспериментов. У него аналоговые выходы. На них можно элементарные кондеры повесить для сглаживания пиков
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 янв 2015, 22:40

Лучше взять дешевую stm32f3discovery, наиграцо с акселем, гиром, компасом на светодиодном табло, а потом отпилить лишнее и использовать материнской платой робота :)



Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 07 янв 2015, 14:50

а зачем отпиливать? светодиоды в роботе никогда не лишние))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 07 янв 2015, 17:47

Хорошая игрушка. Если бы еще драйвера моторчиков были интегрированы, а так все равно дополнительную платку городить. А уж если городить платку, то и тиньку управляющую туда прилепить не долго, и разъемчик для акселя.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 07 янв 2015, 18:14

Myp писал(а):а зачем отпиливать? светодиоды в роботе никогда не лишние))

Ну, можно и не отпиливать, но целая плата не лезет в хобота. А светодиоды в корпусе для кого? Клопам штоле? :D

Scorpio писал(а):Если бы еще драйвера моторчиков были интегрированы, а так все равно дополнительную платку городить.

А вот это лишнее. Драйверы настолько дешевы, что мысли о покупке fet-ов и их пайке заставляют плакать большими китайскими слезами :)
Я тыкаю готовые драйверы во все что шевелится: pentium12a esc, стоят 5$, перешиваю не вскрывая термоусадки драйвера:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p292624
Можно еще больше оптимизировать цену, покупать слаботочные brushed esc. Да и перешивать их не нужно, управлять штатным PPM сигналом, в стм32 шимов - море разливанное.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 08 янв 2015, 01:41

Попробовал аксель ADXL335 с аналоговыми выходами. Блин, ни каких тебе мотыляний от вибраций. Правда выходной сигнал меняется всего на 0.3 вольта, при смене ориентации на 90°. Но, назначение акселя всеже мерить ускорение при движении, а не только ориентацию в пространстве. Надо будет пересчитать в угол и проверить на стабильность показаний. Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2((accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?
Последний раз редактировалось Scorpio 08 янв 2015, 18:43, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 08 янв 2015, 04:02

Scorpio писал(а):Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Не понял этой фразы. Какие всплески ты имеешь в виду? Хобот-зверь медлительный, его собственные ускорения аксель врядли заметит, если ты о всплесках от собственных ускорений.
С формулой что-то не то - количество открывающих и закрывающих скобок не сходится.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 08 янв 2015, 07:49

Scorpio писал(а):Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Не, не будут влиять, т.е. будут искажения данных только в момент трогания робота, в такие моменты не считать данные акселя углом наклона. Дальше линейное движение, нет ускорений /замедлений - нет искажений: чистый угол. И еще, многое исправит НЧ фильтр, т.к. физика мешающих ускорений находится гораздо выше по частоте, чем плавно меняющийся угол хобота. На моем видео все хорошо видно.
ПЫСЫ: зря ты аналоговый аксель взял :cry:
Только одно оправдание: научиться работать с акселем, а потом переходить на цифру.

Добавлено спустя 7 минут 36 секунд:
Кста, о формулах перевода тангенсов в угол, они не особо нужны тут. Главное правильно выбирать данные с нужной оси акселерометра (нужен обязательно 3д аксель), а дальше данные идут практически линейно в опред. диапазоне углов. Посмотри видео, качание хобота дает практически линейный треугольник, с большим диапазоном значений.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 08 янв 2015, 18:41

Dmitry__ писал(а):Только одно оправдание: научиться работать с акселем, а потом переходить на цифру.
Кста, о формулах перевода тангенсов в угол, они не особо нужны тут.

Да, все правильно. Тангенсы (формулу действительно криво написал) как раз дают более ощутимые всплески при начале движения- на помойку их вместе с моей архимедовской механической системой определения угла. Зря только время на нее потратил. Аксель работает прекрасно, показания практически линейные (это было с выключенной турбиной,мля). Да и цифровой будет не хуже. По умолчанию у него стоит чувствительность в 1000 раз больше, чем у аналогово. Вот и реагирует чуть ли не на дуновение воздуха. Однако, чувствительность программно меняется. Надо будет попробовать. Хотя, раз ва хоботе гироскоп вроде не нужен, оставлю MPU6050 для ходячего андроида.
Последний раз редактировалось Scorpio 08 янв 2015, 23:51, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 08 янв 2015, 23:46

Вы будете смеяться, но я не помню, как и когда я сделал такой замер, который позволил мне утверждать, что вибрации на аналоговом акселе не отображаются :crazy: Видимо, когда цешкой замерял. Сегодня прикрутил платку с дуней и акселем к хоботоиду, подключил программку для осциллографирования с замером максимумов. Приложил к окну, чтобы по Х показывало около 0. Включаю турбину, присасываюсь и... видны постоянные вибрации с размахом до 70% от рабочего сигнала. :shock: Потащусь на помойку искать архимедовский маятник :o
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 09 янв 2015, 00:25

Погоди, ну и что что вибрации? У них же частота. Убери их НЧ фильтром и нет вибраций.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 09 янв 2015, 01:36

У них амплитуда лошадинная. Покупай себе скорее аксель, а то что я один мучаюсь...
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter