roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 02 янв 2015, 19:08

Стал думать над электроникой. Смущает количество элементов на печатной плате хобота. По фотке,кроме проца, насчитал 12 многоножек. Одних электролитов 9 штук! И еще куча всякой мелочевки. Чем все это добро там занимается? Я собирался обойтись 4-мя основными элементами: проц, драйвер двигателей, аксель с гироскопом и ВТ модуль. Ну светодиод можно прилепить....
Появляются вопросы: если платка стоит над одним из колес, то что показавает аксель при повороте хобота вокруг ентого колеса? Как используется датчик оборотов? Застрять колесо с таким редуктором в принципе не может, да и где ему застревать. А перемещение зависит от сцепления с поверхностью, которое всегда разное.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 02 янв 2015, 23:42

А я пульт, кажись, потерял. Третий день ищу :cry: , очень нужная опция, скажу вам :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 02 янв 2015, 23:48

Scorpio писал(а):Стал думать над электроникой. Смущает количество элементов на печатной плате хобота. По фотке,кроме проца, насчитал 12 многоножек. Одних электролитов 9 штук! И еще куча всякой мелочевки. Чем все это добро там занимается? Я собирался обойтись 4-мя основными элементами: проц, драйвер двигателей, аксель с гироскопом и ВТ модуль. Ну светодиод можно прилепить....
Появляются вопросы: если платка стоит над одним из колес, то что показавает аксель при повороте хобота вокруг ентого колеса? Как используется датчик оборотов? Застрять колесо с таким редуктором в принципе не может, да и где ему застревать. А перемещение зависит от сцепления с поверхностью, которое всегда разное.

Я примерно так же вижу электронику. В качестве процессора рассчитываю на ардуину - ни с чем другим не работал. В качестве драйверов моторов рассчитываю на драйверы в сервах, хотя и отдельный прикрутить не жаль.
Аксель при повороте показывает изменение направления вектора ускорения (свободного падения) и не важно вокруг какого колеса был поворот. Центростремительное ускорение незначительно, скорее всего аксель его не замечает.
А датчик оборотов разве там есть? Скорее Хобот меряет ток в моторах, а не обороты.
На неровностях кафеля Хобот застревает. Скорее всего это сделано программно, ибо при большем усилии он бы сдвинул вторую ногу.

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Dmitry__ писал(а):А я пульт, кажись, потерял. Третий день ищу :cry: , очень нужная опция, скажу вам :)

Не расстраивайся, скорее всего найдётся, не во дворе же ты с ним гулял. Ну а не найдётся - http://www.hobot.su/eshop/zapasnye-chas ... iya-detail
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 03 янв 2015, 02:51

Короче - вилы. Экспериментировал сегодня с акселем MPU6050. Крепил его к хоботоиду и передавал данные на комп в статическом состоянии. Питание свое, на батарейках. Как только включаешь турбину, показатели начинают скакать, как бешенные. Видать фильтр какой-то надо ставить. Может вообще механический датчик положения надежнее?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 03 янв 2015, 03:07

Scorpio писал(а):Короче - вилы. Экспериментировал сегодня с акселем MPU6050. Крепил его к хоботоиду и передавал данные на комп в статическом состоянии. Питание свое, на батарейках. Как только включаешь турбину, показатели начинают скакать, как бешенные. Видать фильтр какой-то надо ставить. Может вообще механический датчик положения надежнее?

Интересно, а как в коптерах решается эта проблема? Там трясёт не меньше.

Нарисовал своё свежее видение противоподсоса. Какие будут мнения?
Вложения
Противоподсос сечение.jpg
Сверху корпус, снизу тарелка, бортики входят друг в друга
Противоподсос сечение.jpg (11.42 КиБ) Просмотров: 1147
Plate.jpg
Тарелка в разрезе (зубья пока закомментированы)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 03 янв 2015, 04:21

Аксель надо через резинки крепить (как и плата хобота закреплена). Чтоб сильные вибрации не уводили аксель в ограничения динамич. диапазона, а дальше, конечно, фильтр НЧ, срез 0.5 герц или меньше. Вообще, турбинки пластиковые все хлам. То что я купил в максидоме, принес домой, подал питание и выкинул в помойку (вибрации - жесть). Для себя решил, пока не рожу турбинку от настоящего пылесоса с хоббийным брушлесом - дальше ни ногой. Т.е. у меня готовых турбинок от пылесосов разных много (от попытки сделать уборщика пулек в нашем клубе), но все большие. Надо отрезать лишнее (можно прямо на работающей турбинке), но не знаю как турбинка будет работать без штатного спрямителя. И да, надо курить местную тему балансировки пропеллера, уважаемого Nesenin :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 03 янв 2015, 14:37

А может гироскоп надёжнее в этой ситуации? Уж он верх с низом по любому не перепутает, при любых вибрациях?

ИМХО расчёт и изготовление качественного насоса не такое простое дело. Просто обтачиванием турбины или печатанием в кустарных условиях хорошего результата не достичь. Как минимум нужно найти методику расчёта лопаток. Мне кажется, лучше ориентироваться на серийный ширпотреб, чем городить самопал.
Дмитрий, может, проще попытаться отбалансировать то что уже на помойке? :-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 03 янв 2015, 15:53

Vladimat писал(а):А может гироскоп надёжнее в этой ситуации? Уж он верх с низом по любому не перепутает, при любых вибрациях?

Гир адназначна лучше, но и расчеты сложнее, дрейф нуля у простых гиров ацкий. Но, MPU6050 - "3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer", т.е. там все есть, да еще в 3 экземплярах :)

Vladimat писал(а):Дмитрий, может, проще попытаться отбалансировать то что уже на помойке?

Неее, не могу смотреть на говнилин. Во-первых там ацкие зазоры между турбинкой и диафрагмой, т.е. хорошего вакуума не получить. Во-вторых, у настоящего пылесоса турбинка алюминиевая, а это - тоньше лопатки, меньше шум. Для первого раза, пластиковая турбинка хорошо, но у меня уже есть первый раз :)

Добавлено спустя 3 минуты 9 секунд:
:Yahoo!: Пульт нашел :Yahoo!:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 03 янв 2015, 18:39

Dmitry__ писал(а): Пульт нашел

Поздравляю! Теперь надо быстренько скопировать протокол на случай полной потери.
Vladimat писал(а):Нарисовал своё свежее видение противоподсоса. Какие будут мнения?

Круто, чего там. Двойной лабиринт. Только при создании моделей надо всегда думать, как оно печататься будет. Не делать слишком тонкие стенки, прикидывать, где будут поддержки и сложно ли их будет выковырять. Мой принтер не может, например, напечатать колесо 120мм АБС пластиком без искажений. Это связано с термодеформациями, присущими АБС (края модели наровят оторваться и загнуться). У кого-то получается, но не у меня. Поэтому такие детали печатаю ПЛА. Геометрия идеальная, но рафт и поддержка вплавляются намертво. Отодрать можно только зубилом. Поэтому большие плоские поверхности печатаю без рафта и с минимумом выемок на дне, чтобы меньше мучаться с выковыриванием поддержек. Такое колесо, как у тебя, проще разрезать на 2 блина, а после печати их склеить. Но, может это у меня индивидуальные проблемы с печатью.
С акселем и гироскопом сплошной гемор. Кроме вибраций влияет еще искрение движка и полностью от всего этого дерьма, похоже не избавится. Пробовал фильтр Кальмана. Немного спокойнее, но все равно болтанка +- километр. Программирование получается довольно сложное. В зависимости от ориентации окна, меняются оси датчика, причем показания меняются хрен как. Короче, решил попробовать изобрести простой и надежный механический датчик поворота хобитоида вокруг горизонтальной оси. А больше ему вроде ничего и не надо.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 04 янв 2015, 00:40

Scorpio писал(а):Короче, решил попробовать изобрести простой и надежный механический датчик поворота хобитоида вокруг горизонтальной оси. А больше ему вроде ничего и не надо.

Логичное желание. На удивление поиском не нашёл готовых механических датчиков - весь мир уже пересел на электронные. Те 9 конденсаторов в Хоботе - видимо - фильтруют помехи.

Я сейчас буду рассуждать как дилетант. Почему мы считаем, что механический датчик будет точнее и надёжнее? По тому что он инертный и демпфированный. Он в принципе не может отследить высокочастотную колбасню. Идеальный датчик - поплавок с грузиком в сфере залитой маслом - он всегда ориентируется вертикально и не даёт себя раскачать. Для хобота эта медлительность идеальная. Значит, надо задемпфировать колебания электронного акселя и задушить все частоты выше 3Гц. Тогда он будет себя вести как механический. Я не прав? Может, всё-таки фильтрами попытаться решить вопрос и без гирика, чтобы по-проще?
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 04 янв 2015, 09:06

В принципе таким датчиком может быть обычный потенциометр с маятником. Но, среди моих запасов, оказались только потенциометры с достаточно большим трением. Т.е. понадобился бы длинный рычаг с увесистым грузом. Где такое устройство разместить не понятно. Решил сделать датчик по принципу оптического энкодера и разместить его вокруг мотора насоса, т.е в геометрическом центре робота.
Sens1.jpg
Распечатал такой набор и спаял платку с 2-мя оптодатчиками

Sens2.jpg
Так выглядит устройство в сборе, насаженное на мотор.

Кольцо с прорезями свободно вращается на моторе, увлекаемое грузиком. Нижний датчик настраивается на срабатывание только в вертикальном положении робота. Второй меняет выход каждые 15 град при повороте. Чего мне кажется вполне лостаточно. Можно было бы обойтись без нижнего датчика, но тогда пришлось бы обязать пользователя (т.е. меня) выставлять робота в идеально вертикальное начальное положение перед работой. Что уже не слишком удобно.
Последний раз редактировалось Scorpio 04 янв 2015, 18:23, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 04 янв 2015, 15:55

Быстро у тебя дело спорится!:-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 04 янв 2015, 17:11

Scorpio, зря ты бросил аксель с гиром. На акселях даже датчик наклона в авто сигналках делают, все фильтруется. Надо плакать, колоться, но продолжать грызть кактус :)
Слил irda протокол пульта хобота, если нннаада - выкладу здесь. Поковырял немного плату хобота. На плате есть 2 неиспользованных разьема 4pin и 6pin. Контакты разьемов заведены на контроллер. Мечтал обнаружить аппаратные кнопки управления, но не судьба. Один контакт похож на reset (разьем программирования?), при замыкании на землю, гаснут все светодиоды, выкл. пылесос, через 1 сек. все восстанавливается.

Щаз попробую на соплях прикрутить турбинку от большого пылесоса с брушлесом, есть подозрение, что при тех же 56 ваттах будет выше усилие на удержание.

Добавлено спустя 4 минуты 53 секунды:
Кста, совсем забыл, датчик вакуума таки нужен, нашел очень нужную опцию. :)
Пока ковырял хобота осциллографом, запускал его на картонной коробке, так он ездил по коробке, явно отслеживая края, т.е. хобот действительно может работать на столе и на поверхностях без рамки.

Добавлено спустя 1 час 9 минут 38 секунд:
Моя в печали, моя ушла думать. :cry:

Изображение

Код: Выделить всёРазвернуть
5a    11.3v    4.2kg
7.3a  11.2v    5kg
5.4a  11.1v    4.6kg


IMG_3698.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 04 янв 2015, 18:19

Dmitry__ писал(а): но продолжать грызть кактус

Ну погрызу еще параллельно. Как всегда хочется быстрого результата, а с акселем я 1.5 дня убил, пробуя разные фильтры и резиновые ножки. Пока едут моторчики буду все программить.
Dmitry__ писал(а):Кста, совсем забыл, датчик вакуума таки нужен

Край он скорее всего определяет ИК датчиком на дне корпуса. Да и сомневаюсь, что очистка горизонтальных поверхностей такой штукой будет практична. Шумно и медленно. Разве что для офисов применимо, с огромными столами для заседаний. Там и стены стеклянные встречаются.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 04 янв 2015, 19:41

зачем ему вобще какой-то датчик или тем более датчик вакуума?
как тока тарелка слегка высовывается за край, воздух начинает идти свободней и ток мотора меняется.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18013
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter