roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 12 янв 2015, 15:44

По-моему я ещё не дорос до тракторных турбин :-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 12 янв 2015, 16:13

T.e. вот эта какашка (по твоей ссылке), достойнее крыльчатки из турбонаддува? :shock: :cry:

Изображение

Изображение

http://ats-company.ru/index.php?c=catalog&p=krylchatki-turbiny
Кожух-то для крыльчатки турбонаддува можно и напечатать :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 12 янв 2015, 18:19

Я-ж говорю, что я не дорос :-) У меня пока насос от надувных матрацев, я надеюсь ничего не печатать. Я думаю, его вертушка всяко лучше того, что можно напечатать. Ну а там посмотрим.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 12 янв 2015, 18:26

Зато в одной из ссылок имеется рассчет давления с теоретическими выкладками. А также SCAD модели, которые можно легко преобразовать в хоботовскую турбинку.
Вообще турбины типа хобота, где диск с всасным отверстием, является частью турбины, мне представляется довольно прочной конструкцией. Я бы попробовал, но боюсь снимать с вала штатную пылесосную турбинку. В нее запресована бронзовая втулка, которая насажена на вал не знаю как (горячая посадка?). Я так понимаю, что просто насадить пластиковую турбину с отверстием в центре, даже забив ее молотком, не получится. Вал начнет проворачиваться сразу или со временем.
Такой еще вопрос. Имеет ли какое-то значение объем воздушной камеры (пространство между входом воздуха в колесах и всасным отверстием турбины). В хоботе камера довольно большая, т.к. в ней размещены ходовые движки. Сделали такую из-за движков, или объем имеет знеачение? У меня получилась раза в 2 меньше. При этом движок у меня такой-же или мощнее. На нем отсутствует какая-либо маркировка. А у хобота сколько об/мин?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 12 янв 2015, 18:59

Снимать турбинку с вала я бы тоже не решился, если есть намерение сохранить пылесос и турбинку. А так насадить новую можно, наверное, на эпоксидном пластилине. Объём камеры от тарелок до насоса врядли серьёзно на что-то влияет кроме резонансных частот создаваемого шума.
Ходовой мотор хобота можно посмотреть тут:http://hobot.su/eshop/zapasnye-chasti/dvigatel-chistyashchego-kolesa-detail, по его маркировке
L-826
2AK54
я ничего в сети не нашёл.
Маркировка мотора пылесоса ещё менее внятная:
Вложения
DSC_1045.JPG
Последний раз редактировалось Vladimat 12 янв 2015, 19:09, всего редактировалось 1 раз.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 12 янв 2015, 19:09

Vladimat писал(а):Что я заметил, ноги вертятся всегда в одну сторону. Как надо идти обратно - обе переключаются в другую. То есть моменты от обеих ног складываются, это и определяет куда поворачивается кузов. И получается, что одна из ног оказывается с той стороны, что толкает в нужную сторону, потому остаётся толкать. А вторая толкает не туда, потому начинает проскальзывать, ибо, как правильно замечено - трение скольжения меньше. :-)
Ух, блин, как остроумно китайцы придумали!

Думаю над алгоритмом движения. Из твоего описания не очень понял, как это делает хобот. Я думал, что одно колесо стоит и робот вращается вокруг него, за счет ведущего колеса. Не так? Ноги что, одновременно вертятся в одну сторону?

Добавлено спустя 2 минуты 31 секунду:
Vladimat писал(а):Ходовой мотор хобота можно посмотреть тут

Не, я про этот http://hobot.su/eshop/zapasnye-chasti/v ... tel-detail
интересно, что почти весь хобот продается по частям :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 12 янв 2015, 19:15

Вращение ног легко сам можешь посмотреть на многочисленных видео. Одно колесо действительно стоит, но относительно Хобота вращаются оба. Но как-то хитро получается что одно всегда стоит относительно стекла, а второе естественно проскальзывает.
Я не нашёл объяснения лучше чем сложение моментов от обоих моторов, что задаёт направление поворота кузова. Ну а это и определяет какому колесу начать проскальзывать. Не могу сказать, что я в этом полностью уверен.

Добавлено спустя 49 секунд:
Scorpio писал(а):интересно, что почти весь хобот продается по частям :)

но только сервисным центрам ;-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 12 янв 2015, 19:24

Vladimat писал(а):Одно колесо действительно стоит, но относительно Хобота вращаются оба. Но как-то хитро получается что одно всегда стоит относительно стекла, а второе естественно проскальзывает.

Значит оба мотора работают? Червячный редуктор ведь не провернешь выходным валом? На видео всетаки не очень понятно, толи это колесо стоит относительно стекла, толи поворачивается вместе с хоботом.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 12 янв 2015, 19:28

Колесо однозначно стоит относительно стекла.А Хобот вокруг него вертится. Так что оба мотора постоянно работают. Я сначала думал он как-то управляет давлением всоса на ногах для того, чтобы более прижатая нога не проскальзывала. Пока не понял что ничего для создания разного давления на ногах в нём нет.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 12 янв 2015, 19:47

Ладно, буду экспериментировать, когда прийдут моторы. Конденсаторы на 10mF + мягкая подложка оказали положительное действие на аксель. Теперь не дергается и с ним можно работать без проблем.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 12 янв 2015, 20:25

Scorpio писал(а):Ладно, буду экспериментировать, когда прийдут моторы. Конденсаторы на 10mF + мягкая подложка оказали положительное действие на аксель. Теперь не дергается и с ним можно работать без проблем.

Хорошая новость! А я сегодня отошлю кузов в печать, к выходным надеюсь получить. Сервы пришли, так что тоже рассчитываю потестить как он гуляет.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 13 янв 2015, 01:00

Ну, тады и я похвастаюсь хорошими новостями :)
Сегодня, на авите за 1500рэ купил тушку от пылесоса Dyson DC35. Чтоб было понятно, это такой СУПЕР-ПУПЕР-ПЕРЕНАВОРОТ с брушлесом, 100000 об/мин, турбинкой как в турбонаддуве, смотрим с 52 сек.

Чел, который продал тушку, сказал что купил неориг. аккум, подсоединил и, и, и тишина :) В сервисе ему сказали, что заблокировалась программа, вощем в сад. Вскрываю клиента и угадайте кто там проц? Ну канееееееееешна, моя любимая пикина pic16f690. И жизнь моя начинает налаживаться. Теперь я точно знаю как захватить мир! :D
Вообще, надо заметить, тушки дайзоновские не так и дороги, новый стоит около 4500р.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 13 янв 2015, 01:07

Ты точно уверен, что ты стекломоя делаешь, а не оружие возмездия? :-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 13 янв 2015, 03:02

Круть! Всасет оконное стекло в себя... Это мы завидуем :oops:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Myp » 13 янв 2015, 14:17

если хочется крылчьатку печатать то лучше версии модифицируемые, банальная: http://www.thingiverse.com/thing:606588
настраивается число лопастей, размер и угол.
Изображение
или более правильная турбина для опенскада http://www.thingiverse.com/thing:259773
настраивается аж профиль лопаток
Изображение
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18010
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter