roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот прилипала-стекломой

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 04 янв 2015, 20:13

Myp писал(а):зачем ему вобще какой-то датчик или тем более датчик вакуума?

Так и сделано в хоботе, датчик тока и напряжения на двигатель пылесоса. Я это и называю датчиком вакуума. Работает очень надежно.
Мои думки по поводу полученных одинаковых параметров супер-пупер брушлеса + пупер турбинки против говенного коллекторника + plast. turbinka:
Турбинки пылесосов рассчитывают на опред. расход воздуха, турбинка хобота - на вакуум (меньше расход, больше вакуум), пытаюсь сравнить турбинки, у хобота больше загнуты лопатки (кажись). Для увеличения эффективности турбинки пылесоса надо уменьшать ее диаметр и повышать обороты, но теряем штатный спрямитель, надо его печатать...

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
Scorpio писал(а):Край он скорее всего определяет ИК датчиком на дне корпуса.

Неа, нет там датчиков, Мур правильно все написал:

Myp писал(а):как тока тарелка слегка высовывается за край, воздух начинает идти свободней и ток мотора меняется.


Щаз гляну, что там за светодиод на дне корпуса.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 04 янв 2015, 21:17

Hobot_Sensors.jpg
Что это у него на дне?

Ну может я и не прав. Одна дырка точно ИК приемник. 2 другие, вам обладателям, виднее. Ели бы это был датчик края, то и с другой стороны был бы такой-же. Хобот ведь не переворачивается, когда меняет направление.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 04 янв 2015, 21:55

Вот что это :)

IMG_3699.JPG

2 информационных светодиода и irda приемник, запараллеленный основному (прозвонил). А надо это, чтоб управлять хоботом с обратной стороны квартиры :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 05 янв 2015, 03:06

Scorpio писал(а):
Dmitry__ писал(а): но продолжать грызть кактус

Ну погрызу еще параллельно. Как всегда хочется быстрого результата, а с акселем я 1.5 дня убил, пробуя разные фильтры и резиновые ножки. Пока едут моторчики буду все программить.

Фильтры пробовал программные? Есть ли смысл пробовать схемотехнические? Или комбинировать? Можешь выложить образец сигнала? Есть ли бесплатный софт для моделирования преобразования сигналов в электронных схемах? Можно ли погонять такой сигнал в подобном софте на различных схемах ФНЧ?
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 05 янв 2015, 18:11

Пробовал фильтр Кальмана. Надо будет навоять программый осциллограф и записать сигнал в разных режимах ( статическом, с наводками от турбины, с наводками и вибрациями) с фильтрами и без.
Вам то с Дмитрием хорошо - у вас окна чистые. А я тороплюсь помыть :wink:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 05 янв 2015, 20:53

Этот Калман был очень умный чувак :-) Я пока что не въехал в теорию его фильтра, но могу сказать, что фильтром низких частот его фильтр не является. Это какая-то статистическая модель, которая сама адаптируется под колебания сигнала. В условиях когда помехи на порядки больше самого сигнала фиг его знает что он там статистически понимает.
Может, попробовать ФНЧ? Или сначала ФНЧ, а потом старика Калмана?
Вот простейший аналоговый ФНЧ первого порядка:
http://tel-spb.ru/rc.html. На частоту среза 3Гц берём R=50kOhm, C=1mkF.
Его цифровой аналог:
http://chipenable.ru/index.php/programm ... filtr.html.
Если сигнал улучшится, можно колдовать с более сложными фильтрами.
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 05 янв 2015, 22:33

aaaaaaaaa, я вернулся, я вышел из этой ацкой системы виндовс, убил 0.5 дня :)
На моем нетбуке нет драйверов ускорителя видео под линух, пришлось писАть видео в win7, итаг:
Scorpio, ты что-то делаешь не так с акселем, проверь с какой оси (у тебя же 3d аксель?) берешь данные. Я записал видео хобота с прикрепленными часами eZ430 Chronos. В них есть 3д аксель и беспроводная связь с компом. Сигнал абсолютно чистый.

hobot168_eZ430 Chronos.JPG





Координата "Y" получилась перпендикулярна стене, реагирует только на удары кулаком (на 1:05 минуте). Координаты "X" и "Z" являются информационными, в зависимости от положения хобота. На осциллограмме также видны упирания хобота в ограничения шкафа.
Последний раз редактировалось Dmitry__ 06 янв 2015, 00:19, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 05 янв 2015, 23:01

Красиво! Может, в хоботе очень хороший пылесос? Который не искрит и не вибрирует? Или в часах очень медлительный аксель? С таким сигналом просто мечта работать :-) Даже хочется сделать обработку ударов по оси Y для тех кто потерял BT-брелок и зовёт хобота домой ;-)
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 06 янв 2015, 00:14

Круто. Хотя у меня в телефоне тоже есть аксель. Уверен, что результат будет не хуже. Эти аксели изначально заточены под часы и телефоны. В моем акселе хренова туча настроек встроенный процессор обработки. Чтение даташита вызывает стойкую головную боль. Я пока считывал только прямые RAW данные, как в примере внизу. Потихоньку попробую разобраться, если не двинусь крышей от умственного напряжения :crazy:
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 янв 2015, 01:04

Перезалил видео на ютуб. Осциллограмма стала более чистая как на несжатом видео.

Scorpio писал(а):если не двинусь крышей от умственного напряжения


Не нужен Калман, выстави максимальную чувствительность акселя, чтоб ловил ускорение в виде притяжения земли. Будет полностью статическая информацию в соотв. с углом наклона акселя к земле.

Кста, я отбалансировал турбинку :)
Наклеивал рандомно кусок изоленты на край турбинки, включал средние обороты, прикасался зубами :) к корпусу хобота, запоминал вибрации. Нашел минимальную вибрацию и ровно с противоположной стороны турбинки прошелся надфилем.

Добавлено спустя 5 минут 29 секунд:
Да, обрати внимание на цифры на видео. Там диапазон значений +- 900 в зависимости от наклона, информация полностью статическая.

Гироскоп потом подключай, когда захочется точнее отрабатывать удары об ограничитель. Вот там гиры надо будет корректировать акселем (уход нуля). Хотя, думаю до гиров дело и не дойдет, слишком очевидна информация от одних акселей.

Добавлено спустя 18 минут:
Vladimat писал(а):Даже хочется сделать обработку ударов по оси Y для тех кто потерял BT-брелок и зовёт хобота домой ;-)


Кста, идея. В часах есть такая опция: "дай пять". :D

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Vladimat » 06 янв 2015, 01:16

Пришёл насос - подарок от китайского Деда Мороза - всё как просил в письме :-). Думаю, родной брат того что Dmitry__ отправил на помойку, а в последствии доработал надфилем :-). Вскрытие показало зазоры по 6мм. Ну что-ж, будем работать с тем что есть. Зазоры выберу соответствующей ответной формой корпуса.
Вложения
DSC_1153.jpg
Vladimat
 
Сообщения: 435
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 янв 2015, 01:30

Vladimat писал(а):Думаю, родной брат того что Dmitry__ отправил на помойку, а в последствии доработал надфилем

Кхе, это я доработал турбинку хобота :) А к этому хламу не хочу и прикасаться, хотя и недалеко выкинул, если что - достану...

Angel71 дал хорошую ссылку на пример аксель+гир. Потом удалил сообщение. Могу добавить, на этом форуме dccharacter занимался подобным, но давно его тут не видно. Вот его видео:

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Angel71 » 06 янв 2015, 01:41

а, да то дошло, что Scorpio это же и использует. на всякий могу и повторить
http://www.geekmomprojects.com/mpu-6050-dmp-data-from-i2cdevlib/
по библиотеке тут описание ф-ий
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10644
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Dmitry__ » 06 янв 2015, 01:49

О, спасибо, а то я не успел покурить, пускай лежит... :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Робот прилипала-стекломой

Сообщение Scorpio » 06 янв 2015, 01:51

Vladimat писал(а):Пришёл насос

Пошли дела кое как.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2564
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter