roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 17 ноя 2011, 18:34

Я пока в перегрузе по уже имеющимся проектам :( надеюсь скоро дойду....
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 24 ноя 2011, 08:36

=DeaD= писал(а):Общение идёт байтами - каждый байт это либо команда, либо байт данных.
Для определенности мы сделали, чтобы байты данных и команд за редкими исключениями не пересекались.
Исключения - ответы о положениях серв и задание адреса сервы.

а адресацию 9-ти битовым уартом делать - гемор?
протокол этот не изменился?
forum8/topic6700-135.html#p218991

есть страничка с текущим состоянием дел этого протокола?

Добавлено спустя 10 минут 15 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
>2,254 - запросить у сервы 2 её положение.
а если серва ответит значением положения совпадающим с адресом какой-нибудь сервы?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6000
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 24 ноя 2011, 09:03

Про адресацию 9-битовым уартом не отразил, а чем оно от обычного отличается?

Текущее состояние дел такое же, ничего с тех пор никуда не менялось, прошивка написана, надеюсь скоро дойдут руки и я проведу испытания и начну массовое производство таких микро-платок.

Про серву, отвечающую положением, совпадающим с адресом другой сервы - такое невозможно.
Положение это 50..250, а адрес это 0..47
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 24 ноя 2011, 13:48

=DeaD= писал(а):Про адресацию 9-битовым уартом не отразил, а чем оно от обычного отличается?

если 9-й бит =1, то передается байт адреса, если =0, то данные. Во многих контроллерах есть аппаратная реализация, а с управлением с PC, наверно, будет гемор.

>Положение это 50..250, а адрес это 0..47
протупил, спал уже :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6000
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Angel71 » 24 ноя 2011, 16:15

rts, cts, dtr, dsr, ... :) но это не айс, т.к. они не всегда доступны. а 9бит имхо это проблемы на одно место из-за нежелания проработать протокол.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 24 ноя 2011, 16:32

rts, cts, dtr, dsr - низя, надо однопроводное решение, а с 9 бит я могу сделать серву но гемор будет с управлением через PC. Вообще, давно кодил под rs232 на PC, не в курсе сейчас как там поддержка с 9-битным уартом в API windows...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6000
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Angel71 » 24 ноя 2011, 16:39

что гипотетически возможно я хз, но выставить в свойствах порта больше 8бит ни на одной моей машине точно нельзя. посмотрел на платах от с468 до с1155, ось винда xp и 7ки различной битности.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 24 ноя 2011, 16:45

мда, это гемор :(
или 9 бит без PC но красиво или 8 бит с PC но криво
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6000
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Angel71 » 24 ноя 2011, 16:48

9 и более бит всегда (?) реализовывалось доп. линиями, но в данном случае вам это не подходит. +даже, если это каким-то образом у кого-то будет возможно ( :oops: сомневаюююсь), то толку опять же будет 0 по модулю - среда разработки/библиотеки. много людей соглачиться кодить в тойже среде, на том же языке программирования, что и вы? или подключать вашу библиотеку к своему проекту?
:) имхо 9 бит поставят на ней такой большуще-жирнючий крест. :oops: разве, что вы создадите реально что-то мега-супер-пупер.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 24 ноя 2011, 17:00

Angel71 писал(а):имхо 9 бит поставят на ней такой большуще-жирнючий крест.

этого я хочу меньше всего, умеешь убеждать :)
а протокол дида моя серва переросла, мне надо передавать коэфф. ПИДа и ответ сервы - полный диапазон байта
пойду курить последовательные интерфейсы :(
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6000
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Angel71 » 24 ноя 2011, 17:08

гиперболизировал с крестом, но приятного действительно будет мало с 9ю битами.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение AndreiSk » 24 ноя 2011, 17:21

-
Последний раз редактировалось AndreiSk 24 ноя 2011, 18:37, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 24 ноя 2011, 17:38

Dmitry__ писал(а):этого я хочу меньше всего, умеешь убеждать :)
а протокол дида моя серва переросла, мне надо передавать коэфф. ПИДа и ответ сервы - полный диапазон байта
пойду курить последовательные интерфейсы :(

Ну так давай доработаем протокол :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 24 ноя 2011, 18:17

Я только за. Главное чтоб протокол влез в оставшиеся 400 слов памяти сервы
смотрю modbus в режиме RTU
1 байт - адрес ведомого устройства, 1 байт - номер функции, до 253 байт -данные, 2 байта - CRC
внутри делай чего хош.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6000
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение ALS » 24 ноя 2011, 18:36

Как вариант - можно сделать "двойной" протокол:
9 бит для работы с труЪ-железом
и 8 бит + удержание DTR - для подключения к ПК.
Добавится еще один пин для управления, но он будет использоваться только при работе с ПК (отладка, симуляция и т.д). В обычном (железном) исполнении вы обойдетесь той же самой 3-проводной схемой.

Другой вариант - на тиньке сделайте аппаратный "транслятор" кодов с ПК.
Будет выдавать те же 9 бит, основываясь на 8-ми "настоящих" и опять-таки - состоянии DTR.
Тогда в коде сервы ничего переделывать не надо будет.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 439
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Alexa [Bot], Yahoo [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter