roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 07 апр 2011, 16:56

идея оставить только шурупы из комплекта серв + шурупчики для осей
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9236
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение PORGY3000 » 15 апр 2011, 09:59

Получил и манипулятор и захват из поликарбоната. все собирал в течении 4 часов.

и вот какие мысли у меня возникли во время сборки:

1) Человек который разрабатывал эту штуку, очень хорошо потрудился (вариант крепления частей под 90 градусов - просто замечателен !), да и много других тонкостей человек уже продумал.

2) Странная особенность крепления серводвигателей к деталям (кроме самой нижней сервы, поворотной - там винты 3мм), влезают только винты 1,6 мм - хотя в ушки серводвигателей (кроме серва захвата и серва поворота захвата) спокойно влезает винт с диаметром в 3 мм. :( - непонятен такой ход решения - хотя полагаю что я чего-то не знаю или не учёл.

3) Также в месте изгиба первого,второго и третьего калена, с той стороны где нет качалки сервы влезают тоже винты 1,6мм - хотя его там очень мало - думаю винт побольше 2-3мм будет кстати.

Может я не так отношусь к этим наборам ! Но инструкции подробной нет, есть только картинки как соединять - а их недостаточно. Конечно каждое отверстие в наборе при желании можно просверлить самому - но как то жалко сразу портить набор, не собрав его в том виде в котором оно задумывалось автором.

4) Для сборки всего набора мне понадобились только винты 3мм и 1.6мм, идущие в комплекте к захвату мини-саморезики не использовал, заменил на винты 1,6 ибо было жалко набор портить саморезами.

5) Я так и не допер как собирать нижние 3 детали (поворотный механизм для манипулятора и зачем там по кругу разные отверстия).

Сегодня буду подключать эту штуку к компу и смотреть как оно двигается (и могу если кому интересно выложить подробные фото сборки и некоторых моих доработок)




P.S. После сборки у меня осталась одна лишняя деталь - на картинке выделена Изображение


У меня для этого дела были куплены 5 серв с усилием в 17 кг ,http://www.pololu.com/catalog/product/1057 - но во время сборки манипулятора и сборки захвата, начинаешь понимать, что даже поликарбоната и таких серв - не хватит чтобы с уверенность поднять хотя бы грамм 500. Хотя впереди тесты - результатом поделюсь.

Ешё раз огромное спасибо разработчикам !!! :good:
Последний раз редактировалось PORGY3000 15 апр 2011, 10:09, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
PORGY3000
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 28 фев 2011, 17:20
Откуда: СПБ
прог. языки: Delphi 1C и все все все

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 15 апр 2011, 10:03

Лишняя деталь нужна для крепления схвата напрямую к последнему звену без сервы вращающей схватом.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение PORGY3000 » 15 апр 2011, 10:13

=DeaD= писал(а):Лишняя деталь нужна для крепления схвата напрямую к последнему звену без сервы вращающей схватом.


Пожалуста приложите к вашему посту фоту или ешо как - не допираю как с помощью этой детали можно прикрутить захват - если на торце захвата нет аналогичных отверстий. Версия захвата OR-LC-GRIP-HXT900-v2+ - Захват для манипулятора V2+ (Сорри за мою серость :pardon: )


ДА и ешо - маленькие круглые штучки в количестве 5 штук из набора манипулятора тоже остались не удел ...


И очень бы помогло выложить схему в 3d формате - сняло бы практически все вопросы - там все очень хорошо видно :Yahoo!:
Последний раз редактировалось PORGY3000 15 апр 2011, 10:27, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
PORGY3000
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 28 фев 2011, 17:20
Откуда: СПБ
прог. языки: Delphi 1C и все все все

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 15 апр 2011, 10:24

У меня вроде были в v1... :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение RootAdmin » 15 апр 2011, 11:31

PORGY3000 писал(а):ДА и ешо - маленькие круглые штучки в количестве 5 штук из набора манипулятора тоже остались не удел ...
:Yahoo!:

Это разве не ролики, на которых платформа крутится?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Rockman » 15 апр 2011, 11:48

У меня такой вопрос - не приходил ли кому-нибудь идея сделать аттракцион с манипулятором типа захвата игрушек на время? Допустим, стоит такая штука внутри стеклянного куба и задача из кучи барахла перенести интересующий предмет в окошечко на полу. Или два таких манипулятора - одни управляет человек, другой автоматически через компьютерное зрение(или второй игрок). Типа кто быстрее перелопатит кучку.
Аттракционы с простецким манипулятором до сих пор вижу, по идее должно быть интереснее.
Rockman
 
Сообщения: 198
Зарегистрирован: 06 июл 2010, 16:36
Откуда: Черногорск
прог. языки: Objective-C, C#, C, C++

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 15 апр 2011, 12:32

PORGY3000 писал(а):2) Странная особенность крепления серводвигателей к деталям (кроме самой нижней сервы, поворотной - там винты 3мм), влезают только винты 1,6 мм - хотя в ушки серводвигателей (кроме серва захвата и серва поворота захвата) спокойно влезает винт с диаметром в 3 мм. :( - непонятен такой ход решения - хотя полагаю что я чего-то не знаю или не учёл.

Как раз сделано с расчётом на штатное крепление стандарт серв.
В уши крепления сервы вставляется резиновая втулка, в нее металлический пистон, и уже в него саморез из комплекта сервы.
Саморез 2мм как раз с натягом вкручивается в имеющиеся отверстия (там 1.5мм + толщина луча лазера)
IMG_1106.JPG

3) Также в месте изгиба первого,второго и третьего калена, с той стороны где нет качалки сервы влезают тоже винты 1,6мм - хотя его там очень мало - думаю винт побольше 2-3мм будет кстати.

там всё предусмотрено на саморез 2мм
одна часть имеет отверстие для свободного вращения самореза в нем, нужно вкрутить и провернуть для срыва образовавшейся мини резьбы - это позволит получить соединение без люфта.
Вторая ответная часть имеет более плотную посадку для того чтобы этот саморез-ось плотно был закреплен.
Может я не так отношусь к этим наборам ! Но инструкции подробной нет, есть только картинки как соединять - а их недостаточно. Конечно каждое отверстие в наборе при желании можно просверлить самому - но как то жалко сразу портить набор, не собрав его в том виде в котором оно задумывалось автором.

Понял, буду делать инструкцию.
4) Для сборки всего набора мне понадобились только винты 3мм и 1.6мм, идущие в комплекте к захвату мини-саморезики не использовал, заменил на винты 1,6 ибо было жалко набор портить саморезами.

Как и писал выше весь комплект рассчитан на посадку с одной стороны "под срыв мини резьбы" и посадку внатяг в детали в которую вкручивают.
5) Я так и не допер как собирать нижние 3 детали (поворотный механизм для манипулятора и зачем там по кругу разные отверстия).

Это косяки переходной модели, как и отсутствие ответных дырочек в неиспользованной детали.
Модель перешла от исходной (выложенной здесь в обсуждении сильно выше), и я просто не успел ее полностью проработать.

Добавлено спустя 11 минут 25 секунд:
PORGY3000 писал(а):ДА и ешо - маленькие круглые штучки в количестве 5 штук из набора манипулятора тоже остались не удел ...

тоже осталось от старой модели, поскольку поликарбонат+капля масла и так обеспечивают весьма хорошее скольжение то они не нужны.
это были ролики ...
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9236
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение PORGY3000 » 15 апр 2011, 16:16

Огроменное спасибо за подробные ответы !!!
Аватара пользователя
PORGY3000
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 28 фев 2011, 17:20
Откуда: СПБ
прог. языки: Delphi 1C и все все все

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 17 апр 2011, 03:09

похоже основание вырисовалось.
думаю делать ли коробочку закрытой или передняя/задняя стенки не нужны ?
Вложения
20110417-CaptureIt-Picture.png
20110417-CaptureIt-Picture-1.png
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9236
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 17 апр 2011, 10:09

Лучше сделать коробку закрытой (как минимум для жесткости), но оставить отверстия для проводов.

И серва в основании закреплена не жестко сейчас в схеме - планка прогнётся, а серва должна удерживать манипулятор от выпадания.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Vooon » 17 апр 2011, 21:22

Нужно чтобы можно было прижать струбциной к столу.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 18 апр 2011, 00:20

про крепление к столу - принял, спасибо
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9236
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 18 апр 2011, 11:49

+ ребра жестости для поворотной сервы
+ крепление к столу
+ боковины для закрытой коробочки
+ боковые отверстия для шнура с дырочками крепления хомута
Вложения
20110418-CaptureIt-Picture.png
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9236
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение SkyStorm » 18 апр 2011, 12:36

Прямо красота!!!
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter