roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 18 апр 2011, 16:07

Основное применение планируется с USB-UART адаптером?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 18 апр 2011, 16:14

без разницы, можно и автономно по BT
там для примера видно LiPol батарейку внутри можно разместить.
но видимо по кабелю USB будет более распространено подключение.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 18 апр 2011, 16:27

В общем для USB надо дырку сделать в коробке так, чтобы провод спокойно вставлялся в USB-UART адаптер прикрученный прямо над RoboBus-разъемом контроллера на двух стойках. А сейчас там стенка вроде.

Добавлено спустя 2 минуты 32 секунды:
Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика
Кроме того надо дырочки под:
1. Светодиод индикации питания;
2. Выключатель питания;
3. Разъем питания классический крупный круглый, если оно будет от БП, а не от аккума.

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика
Видимо идеально будет с комплектом к манипулятору продавать этот самый разъем и выключатель + провод силовой, как минимум.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Vooon » 18 апр 2011, 22:38

А опираться на что манипулятор будет?
Все на серву? Пусть платформа скользит по верхней пластине.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 18 апр 2011, 22:41

Кстати, да, можно верхнюю часть продублировать и через 3мм-проставки прижать манипуляторную базу поворотную, тогда серва только центр будет удерживать и крутить, тогда её усиливать не надо будет особо :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 18 апр 2011, 23:56

Vooon писал(а):А опираться на что манипулятор будет?
Все на серву? Пусть платформа скользит по верхней пластине.

круглая платформа скользит по верхней пластине, там зазор порядка 5 мм (круглая платформа основания манипулятора на 10мм больше отверстия в крышке коробки основания).

Антон, ты предлагаешь черезмерное усложнение (и утяжеление, этот кругляк весит грамм 50-80 : посылки дороже)
я не думаю что там большое усилие на вырывание сервы поворота основания. к тому же для нее это не критичное (не боковое) усилие.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 19 апр 2011, 07:22

Просто серва 100% не рассчитана на такие нагрузки, поэтому лучше разгружать. Но сейчас гнаться не надо - опыт длительного применения покажет, нужно оно вообще или нет. Сейчас главное сервы в последнем звене переставить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение galex1981 » 19 апр 2011, 11:47

Отлично! Будем ждать реальзации ее ;)
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение NorthStar » 30 июн 2011, 19:52

Есть ли сдвиги? Ждемсссс.
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 01 июл 2011, 00:26

вроде есть, а вроде и не очень
концепция не нравится, хочу вообще все сервы на основание перенести и привод делать тросиками или ремнями
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2011, 07:22

setar писал(а):концепция не нравится

Главная задача программиста - убить в себе перфекциониста. :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение NorthStar » 04 июл 2011, 20:11

С тросиками люфты еще больше будут ( Лучше бы все на аллюминий перенести.
И любительские сервы на настоящие мотор-редукторы с энкодером заменить ))
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 04 июл 2011, 20:45

Люфты по большей части из-за серв, а не из-за оргстекла или поликарбоната.
Заменить сервы на редукторы - оно конечно можно, только цена...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Gol » 08 окт 2011, 22:44

Йо-ху! Мой экземпляр этой клешни зафункционировал! http://www.g0l.ru/blog/n3099 Управление кстати с сайта, с одного провайдера цепляюсь к себе на другой, задержка терпимая. Как сделаю для общего пользования - дам сцылочку. Правда, боюсь что убьют эту руку быстро, достаточно зацепиться захватом и резко дёрнуть - сломается на раз.

ЗЫ> В основании стоит Turnigy S8166M 33кг*см, люфтит немного, зараза.
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2011, 23:00

Хорошо получилось!

Для удаленного управления рекомендации, чтобы всё не сломали:

1. Ограничить скорость движений (#0 P1500 S500) - это со скоростью 500 выставить серву 0 в положение 1500.

2. Разложить лёгкие кубики\шарики.

3. Ограничить движения манипулятора. Как вариант - вывести дополнительными проводками с потенциометров информацию о положении серв на АЦП контроллера и при длительном (более 0.5сек) отсутствии движения сервы в нужное положение при поданной команде - давать ей другую команду, на откат положения.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter