roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Gol » 08 окт 2011, 23:08

=DeaD= писал(а):3. Ограничить движения манипулятора. Как вариант - вывести дополнительными проводками с потенциометров информацию о положении серв на АЦП контроллера и при длительном (более 0.5сек) отсутствии движения сервы в нужное положение при поданной команде - давать ей другую команду, на откат положения.

Вот как раз в этом плане копаю ибо по-другому похоже никак
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение HarryStar » 09 окт 2011, 09:50

Не нашел на вашем сайте, где-же у вас удаленное управление манипулятором. Или для всех еще не выложено? Не понял пока по видео как реализовано управление - там инверсная кинематика или управление каждой сервой в отдельности? С клавиатуры вроде 2й вариант, с мыши вроде первый, но не совсем.

Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2011, 09:57

HarryStar писал(а):Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.

Это если не давать ничем манипулировать :)

А если давать - тогда можно взять твердый предмет в клешню и дать ей (клешне) команду сомкнуться - через некоторое время серва в клешне запросто может сгореть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение HarryStar » 09 окт 2011, 10:14

Ну на захват да, нужно дополнительную защиту ставить. Можно сделать откат по току. Запитать через резистор в 1 ом, его на АЦП и смотреть ток. Плюс ограничить скорость смыкания. Соотв при превышении допустимого тока давать команду на перемещение на 1 меньше, чем было. Для избавления от скачков усреднять показания АЦП скажем за теже 0.5 сек (значение брать каждые 5 мс, т.е. делаем 100 замеров - усредняем - принимаем решение). По крайнем мере я бы попробовал такой вариант.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Gol » 09 окт 2011, 13:45

HarryStar писал(а):Не нашел на вашем сайте, где-же у вас удаленное управление манипулятором. Или для всех еще не выложено? Не понял пока по видео как реализовано управление - там инверсная кинематика или управление каждой сервой в отдельности? С клавиатуры вроде 2й вариант, с мыши вроде первый, но не совсем.


Управлялка пока в закрытом разделе, рано ещё на общее оборзение выкладывать :-) Управление пока только отдельными моторами, попарно (только две оси одновременно). Т.е. выбираешь пару осей и ими рулишь. Про ИК думал но пока не знаю как реализовать.
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение boez » 09 окт 2011, 14:15

Если делать отдельной прогой - можно управлять тремя координатами мышкой - двумя от курсора и третьей (глубина, от себя-к себе) колесом. Причем именно координатами, а в моторы потом пересчитывать через инверсную кинематику. Можно ли такое реализовать в браузере - не знаю.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Gol » 09 окт 2011, 14:25

boez писал(а):Если делать отдельной прогой - можно управлять тремя координатами мышкой - двумя от курсора и третьей (глубина, от себя-к себе) колесом. Причем именно координатами, а в моторы потом пересчитывать через инверсную кинематику. Можно ли такое реализовать в браузере - не знаю.

В браузере можно, флэш позволяет. Сейчас примерно так мышка и действует, только колёсико управляет зажимом клешни. Но общие координаты ещё не делал, пока только отдельные моторы.
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение AntonZ » 10 окт 2011, 09:58

Добрый день,

Скажите, когда стоит ждать новые поступления в интернет-магазин и как долго идет доставка до Москвы?

Заранее спасибо.
AntonZ
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 10 авг 2011, 10:28

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение setar » 11 окт 2011, 11:27

AntonZ писал(а):Добрый день,

Скажите, когда стоит ждать новые поступления в интернет-магазин и как долго идет доставка до Москвы?

Заранее спасибо.

буду вырезать по мере необходимости, если требуется комплект - пишите в личку
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9244
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Gol » 14 окт 2011, 05:42

HarryStar писал(а):Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.

Ага, добавил ИК. Управление поудобнее стало намного. Правда, из-за того что управление только с мышки, через ИК управляются только три сервы в сочленениях. Остальные (поворот платформы и захвата) пока оставил управляться с клавы. Ща вот ещё джойстик/геймпад присандалю, там две аналоговые палки, должно хватить на все степени свободы. Кстати, управление через инет, с сайта но с вводом от джойстика - мегаофигенно :-) Свою софтину писать пришлось (пока только под винду) ибо почему-то такой метод нифига не распространён.

Добавил новый ролик (самый нижний) http://www.g0l.ru/blog/n3099
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Dmitry__ » 14 окт 2011, 06:16

гол, ты реально - молоток, феноменальная скорость работы и трудолюбие.
Доделаю сервы, будут с чувствительностью нагрузки как мышцы человека и управление векторное, а не отработка по точкам, и сольемся в экстазе делая мега манипуляторы и хексиков :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6038
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Duhas » 14 окт 2011, 15:43

Gol писал(а):Добавил новый ролик


Hoegaarden на заднем фоне улыбнул) наш человек )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение NorthStar » 01 дек 2011, 00:48

А программа, с которой ты управляешь сервами выложена где-нибудь?
NorthStar
 
Сообщения: 317
Зарегистрирован: 13 сен 2010, 12:47

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение tallarna » 05 дек 2011, 01:11

Господа, а чертежей деталек не в солидворксе, а в DXF ни у кого, случайно, нету?
Аватара пользователя
tallarna
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 01 апр 2011, 20:37
Откуда: Германия
прог. языки: Любые алгоритмические

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение CiSi » 06 дек 2011, 09:49

возьми в солиде и экспортируй.
Аватара пользователя
CiSi
 
Сообщения: 972
Зарегистрирован: 04 окт 2007, 16:11
Откуда: иваново
Skype: cybsys1
прог. языки: Delphi
ФИО: Павел

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter