roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

это не тот манипулятор что задан в условии....

точно - там только про захват речь была.

Собрал манипулятор на HX12K и HXT900 на конце.
У меня были винты М3 и чуть-чуть М2. Обошел эту проблему просто — просверлил отверстия больше.
Еще чтобы качалки от HX12K встали без перекосов пришлось поработать дремелем.
На поворот основания стоит HX12K с родной качалкой.
Чтобы ее поставить потребовалось центральную дырку рассверлить до 11 мм. Потом качалка вставляется сверху вдоль вырезов и сверлят две дырки под винты крепления.
В пластине которая держит ролики я сделал углубления чтобы поставить потайные винты.

Пока только не придумал на какое бы основание закрепить его...

В качестве основания использовал бокс от болванок.
Он мягковат конечно, но лучшего пока не нашел.

Схват собрался без проблем, как только метизы пришли

Четырех щупальный манипулятор.
Это первый вариант. Давайте думать и придумывать.

Для изготовления кроме оргстекла требует шпильки (которые можно купить в любом нормальном строительном магазине).
Для простоты я дал названия основным деталям, см. чертежи.


Общий чертеж.


Захват. 4 щупальцы, закреплены на большом и малом крестце. Большой крестец закреплен на Главном валу. Малый крестец может двигаться водоль ГВ.
В первом варианте движение малого крестца осущевстляется за счет спиральной передачи полнооборотного сервомотора.


Крестцы в анфас. Проблема в том как произвести отверстия для болтов...


Альтернативный способ управления щупальцами. С помощью зубчатой планки (которая может быть выполенена из оргстекла) и шестеренки. Способ крепления сервомотора не показан. Можно как и в первом случае прикрепить к ГВ.


Собственно, а почему Главный вал круглый? По задумке можно поставить стойки с подшипниками и дополнительный двигатель для вращения захвата. При этом сервомотр который приводит в движение щупальцы будет вращаться, так как закреплен на валу.
Способ крепления двигателя не показан. Но его лего прикрепить, добавив на верхенй части стоек крепления для мотора.

Рабочий фаил http://files.mail.ru/ZVT8JI
Программа - компас 11

2kotikov - давайте начнем с целей и задач - что вы хотите брать таким манипулятором? Любой отличный от круглого или квадратного в сечении предмета таким манипулятором будет хвататься "так себе".

То что будет хвататься хорошо, а что "так себе" будет ясно только при опытах. Я предпологаяю что для тонких(ручка), плоских(бумага), слишком мелких(винтики и пр.) он не подойдет.
Таким манипулятором хорошо будет хвататься круглые, квадратные и просто достаточно объемные предметы. Все такий предметов совмещающих в себе квадртаные и круглые формы очень много. Так как щупальцы 4, также необходимо чтобы предмет просто не имел возможности проволиться между ними, в случае неудачного хвата. То есть опять же предмет должен не быть слишком мелким. Но максимальные и минимальные размеры предметов будут ясны только после чертежа в размерах.

Кроме того здесь взяты за основу простые щупы (то есть элемент щупа, который при хвате имеет контакт с предметом). Его конфигурацию можно настроить под конкретные задачи.

Сейчас перезалью.

Кто потребитель будет вашего манипулятора?
Вот мы делали понимая кому это и зачем. А ваш навороченный вариант кем будет востребован? Вы только не забывайте, что он будет дороже, тяжелее и им сбоку к предмету не подобраться особо, только сверху.

Я вам не "производство" для меня это хобби. Я уверен, как и для многих здесь. Он нужен для тех кому интересно проектировать, создавать, пробовать (Это же Открытый технический форум по робототехнике, не так ли?).

Что он будет дороже - может и будет не много, не факт. Тяжелее - я специально написал, что это ПЕРВЫЙ вариант. Весьма сырой.
Абсолютно верно что у него своя специфика, нежели то что вы проектировали, я просто предлагаю эксперементировать дальше и делать новое.

Хобби или не хобби - это вопрос десятый, главное - зачем это решение, какие задачи нельзя решить более простым манипулятором нашего типа? Тяжелее такой схват будет ощутимо - как минимум в 2 раз, а то и в 3-4.

Кроме того он будет мега-габаритный, а это в любительских конструкциях очень критично. Мы не так быстро пришли к имеющейся конструкции схвата, где почти не используется впустую пространство внутри схвата.

Схват на 4 щупа может более надежно держать объекты. Кроме того ненадо вплоть до мм подводить его и убеждаться что каждая ножка будет иметь отличное сцепление с объектом(как с 2я щупами, иначе он выскользнит), потому что когда щупы закрываются объект обжимается с 4х сторон и шансы что он выпадет минимальны.

=DeaD= писал(а):Тяжелее такой схват будет ощутимо - как минимум в 2 раз, а то и в 3-4.

=DeaD= писал(а):Кроме того он будет мега-габаритный, а это в любительских конструкциях очень критично. Мы не так быстро пришли к имеющейся конструкции схвата, где почти не используется впустую пространство внутри схвата.

Вот и этот схват можно уменьшить, доработать и улучшить. И он будет легче и дешевле. И места лишнего там не будет. Кроме того еще раз повторю что чертеж выполнен для понимания ПРИНЦИПА действия! Неверно рассматривать его как сборочный чертеж.

Ввиду того, что 4 элемента схвата движутся отнюдь не независимо - может схват может как раз менее надежно удерживать предметы, там где раньше предмет выравнивался сам между 2 элементами, тут этому может помешать оставшиеся 2 элемента и в итоге будет схват не по плоскости элементов, а по кромке.

По поводу "предварительности чертежа" - а как вы планируете уменьшить его габариты, куда поместить серву?

Предмет выровнится между четырмя схватами. Точно так же как и между двумя. Если предмет не слишком тяжел

Можно поместить зубчатую планку внутрь главного вала, зубчатая планка будет приводить в движене малый крстец через продольный вырез в ГВ. Таким образом двигатель можно переместить и установить на большом крестце со стороны щупов (вот как сделать это я пока не придумал). И если решить вопрос с двигателем это значительно сократит габариты.

какие задачи нельзя решить более простым манипулятором нашего типа?

=DeaD=, в задачах где надо что-то поднять, переместить и поставить на место этот захват, мне кажется, будет достаточно эфективен. Например шахматные фигуры таскать или бутылки пивные переносить...

Для шахматных фигур и проще есть, konsultant делал уже.
Пиво таскать оргстекло не пойдёт, да и офигеешь делать манипулятор любительский под пиво с люфтами меньше чем +\- 10см.