roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Ворон » 23 фев 2010, 03:32

это не тот манипулятор что задан в условии....
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение SMT » 23 фев 2010, 10:29

точно - там только про захват речь была.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Vooon » 10 май 2010, 14:25

Собрал манипулятор на HX12K и HXT900 на конце.
У меня были винты М3 и чуть-чуть М2. Обошел эту проблему просто — просверлил отверстия больше.
Еще чтобы качалки от HX12K встали без перекосов пришлось поработать дремелем.
На поворот основания стоит HX12K с родной качалкой.
Чтобы ее поставить потребовалось центральную дырку рассверлить до 11 мм. Потом качалка вставляется сверху вдоль вырезов и сверлят две дырки под винты крепления.
В пластине которая держит ролики я сделал углубления чтобы поставить потайные винты.

Пока только не придумал на какое бы основание закрепить его...
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Vooon » 22 июн 2010, 10:05

В качестве основания использовал бокс от болванок.
Он мягковат конечно, но лучшего пока не нашел.

Схват собрался без проблем, как только метизы пришли :)
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение kotikov » 30 июн 2010, 13:47

Четырех щупальный манипулятор.
Это первый вариант. Давайте думать и придумывать.

Для изготовления кроме оргстекла требует шпильки (которые можно купить в любом нормальном строительном магазине).
Для простоты я дал названия основным деталям, см. чертежи.

Весь.jpg

Общий чертеж.

Главный1.jpg

Захват. 4 щупальцы, закреплены на большом и малом крестце. Большой крестец закреплен на Главном валу. Малый крестец может двигаться водоль ГВ.
В первом варианте движение малого крестца осущевстляется за счет спиральной передачи полнооборотного сервомотора.

Кресцы.jpg

Крестцы в анфас. Проблема в том как произвести отверстия для болтов...

Альтернативный способ передачи.jpg

Альтернативный способ управления щупальцами. С помощью зубчатой планки (которая может быть выполенена из оргстекла) и шестеренки. Способ крепления сервомотора не показан. Можно как и в первом случае прикрепить к ГВ.

Кручение вала.jpg

Собственно, а почему Главный вал круглый? По задумке можно поставить стойки с подшипниками и дополнительный двигатель для вращения захвата. При этом сервомотр который приводит в движение щупальцы будет вращаться, так как закреплен на валу.
Способ крепления двигателя не показан. Но его лего прикрепить, добавив на верхенй части стоек крепления для мотора.

Рабочий фаил http://files.mail.ru/ZVT8JI
Программа - компас 11
Последний раз редактировалось kotikov 30 июн 2010, 14:31, всего редактировалось 1 раз.
kotikov
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 28 июн 2010, 11:58
Откуда: СПб
Skype: dmitry.kotikov
ФИО: Котиков Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2010, 13:57

2kotikov - давайте начнем с целей и задач - что вы хотите брать таким манипулятором? Любой отличный от круглого или квадратного в сечении предмета таким манипулятором будет хвататься "так себе".
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение kotikov » 30 июн 2010, 14:24

То что будет хвататься хорошо, а что "так себе" будет ясно только при опытах. Я предпологаяю что для тонких(ручка), плоских(бумага), слишком мелких(винтики и пр.) он не подойдет.
Таким манипулятором хорошо будет хвататься круглые, квадратные и просто достаточно объемные предметы. Все такий предметов совмещающих в себе квадртаные и круглые формы очень много. Так как щупальцы 4, также необходимо чтобы предмет просто не имел возможности проволиться между ними, в случае неудачного хвата. То есть опять же предмет должен не быть слишком мелким. Но максимальные и минимальные размеры предметов будут ясны только после чертежа в размерах.

Кроме того здесь взяты за основу простые щупы (то есть элемент щупа, который при хвате имеет контакт с предметом). Его конфигурацию можно настроить под конкретные задачи.

Сейчас перезалью.
kotikov
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 28 июн 2010, 11:58
Откуда: СПб
Skype: dmitry.kotikov
ФИО: Котиков Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2010, 14:28

Кто потребитель будет вашего манипулятора?
Вот мы делали понимая кому это и зачем. А ваш навороченный вариант кем будет востребован? Вы только не забывайте, что он будет дороже, тяжелее и им сбоку к предмету не подобраться особо, только сверху.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение kotikov » 30 июн 2010, 14:48

Я вам не "производство" для меня это хобби. Я уверен, как и для многих здесь. Он нужен для тех кому интересно проектировать, создавать, пробовать (Это же Открытый технический форум по робототехнике, не так ли?).

Что он будет дороже - может и будет не много, не факт. Тяжелее - я специально написал, что это ПЕРВЫЙ вариант. Весьма сырой.
Абсолютно верно что у него своя специфика, нежели то что вы проектировали, я просто предлагаю эксперементировать дальше и делать новое.
kotikov
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 28 июн 2010, 11:58
Откуда: СПб
Skype: dmitry.kotikov
ФИО: Котиков Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2010, 14:52

Хобби или не хобби - это вопрос десятый, главное - зачем это решение, какие задачи нельзя решить более простым манипулятором нашего типа? Тяжелее такой схват будет ощутимо - как минимум в 2 раз, а то и в 3-4.

Кроме того он будет мега-габаритный, а это в любительских конструкциях очень критично. Мы не так быстро пришли к имеющейся конструкции схвата, где почти не используется впустую пространство внутри схвата.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение kotikov » 30 июн 2010, 15:17

Схват на 4 щупа может более надежно держать объекты. Кроме того ненадо вплоть до мм подводить его и убеждаться что каждая ножка будет иметь отличное сцепление с объектом(как с 2я щупами, иначе он выскользнит), потому что когда щупы закрываются объект обжимается с 4х сторон и шансы что он выпадет минимальны.

=DeaD= писал(а):Тяжелее такой схват будет ощутимо - как минимум в 2 раз, а то и в 3-4.

=DeaD= писал(а):Кроме того он будет мега-габаритный, а это в любительских конструкциях очень критично. Мы не так быстро пришли к имеющейся конструкции схвата, где почти не используется впустую пространство внутри схвата.

Вот и этот схват можно уменьшить, доработать и улучшить. И он будет легче и дешевле. И места лишнего там не будет. Кроме того еще раз повторю что чертеж выполнен для понимания ПРИНЦИПА действия! Неверно рассматривать его как сборочный чертеж.
kotikov
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 28 июн 2010, 11:58
Откуда: СПб
Skype: dmitry.kotikov
ФИО: Котиков Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2010, 15:30

Ввиду того, что 4 элемента схвата движутся отнюдь не независимо - может схват может как раз менее надежно удерживать предметы, там где раньше предмет выравнивался сам между 2 элементами, тут этому может помешать оставшиеся 2 элемента и в итоге будет схват не по плоскости элементов, а по кромке.

По поводу "предварительности чертежа" - а как вы планируете уменьшить его габариты, куда поместить серву?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение kotikov » 30 июн 2010, 15:43

Предмет выровнится между четырмя схватами. Точно так же как и между двумя. Если предмет не слишком тяжел

Можно поместить зубчатую планку внутрь главного вала, зубчатая планка будет приводить в движене малый крстец через продольный вырез в ГВ. Таким образом двигатель можно переместить и установить на большом крестце со стороны щупов (вот как сделать это я пока не придумал). И если решить вопрос с двигателем это значительно сократит габариты.
kotikov
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 28 июн 2010, 11:58
Откуда: СПб
Skype: dmitry.kotikov
ФИО: Котиков Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение Ito » 30 июн 2010, 23:26

какие задачи нельзя решить более простым манипулятором нашего типа?

=DeaD=, в задачах где надо что-то поднять, переместить и поставить на место этот захват, мне кажется, будет достаточно эфективен. Например шахматные фигуры таскать или бутылки пивные переносить... :D
Ito
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 26 июн 2009, 14:15
Откуда: Минск
прог. языки: C++, Assembler

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2010, 23:30

Для шахматных фигур и проще есть, konsultant делал уже.
Пиво таскать оргстекло не пойдёт, да и офигеешь делать манипулятор любительский под пиво с люфтами меньше чем +\- 10см.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter