roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 01 июл 2009, 21:34

нененене.
плоскогубцы рулят тогда по-любому.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 22:11

А как вам вот такое чудище? :)

Добавлено спустя 20 секунд:
Перемудрил, ща попробую упростить :)
Вложения
arm5.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 01 июл 2009, 23:06

Ваще клёво! :) Одна голова хорошо, а две лучше - одна идея х2 =1 хороший захват :) Именно так я и хотел завтра макетить... опередил таки =DeaD=...
только серву я планировал в самый хвост захвата загнать и тягой (одной!) (дополнительной) двигать в прорези губки (любой)подвижный шарнир...
А ещё как вариант планировал тягой центральный подвижный шарнир двигать (было уже где-то в этом топике)...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 23:18

Не совсем понял про "еще как вариант" :( что именно двигать хотел?

Я тут долго мудрил, последний вариант немного монстроидальный, но нравится мне тем, что:
1. Габариты малы;
2. Захват широкий;
3. Всё двигается строго параллельно, никуда не смещается;
4. Серва качается почти на 180 градусов, т.е. применяет свое усилие на ход качалки почти на 100%
5. Переклинов вроде особых нет, т.е. везде где серва тянет\толкает угол к скольжению не более 45 градусов.

Добавлено спустя 2 минуты 46 секунд:
Последняя модель в полностью сложенном/разложенном вариантах
Вложения
arm5plus.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Digit » 01 июл 2009, 23:21

=DeaD= писал(а):Опять плохо - клешни несимметрично закрываются. С одной подвижной клешнёй понятно что просто. При этом я бы тогда назад сдвинул точки крепления, а слайдеры вперед поставил, чтобы больший предмет можно было брать :)


Я вот одно не пойму - а чем плох вариант одной подвижной клешни?
Или ты, Dead, планируешь, что предмет будет всегда попадать строго по центру схвата? Думаю, что так прицелиться будет нереально. А значит не столь уж существенно, подвинется предмет немного губками схвата или нет...
Зато конструкция проще, чем последний монстрик ;)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 23:24

2Digit: Я думаю оба варианта надо будет делать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 01 июл 2009, 23:25

Вариант хороший! тока непонятно ЧТО именно серва вращает\перемещает и как получилось что на 180град? (мне очевидно мои мысли мешают осознать это... :( )
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 01 июл 2009, 23:28

я тоже вглядывался, но в открытом варианте качалка прикреплена к верней ''планке'', а в закрытом-к нижней, при этом они сквозь друг друга не ездят, и там не будет 180 градусов :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 23:30

да, про 180 градусов я погнал, но порядка 100-110 градусов есть, а другие варианты качание на порядка 65-75 градусов дают (типа плоскогубцы)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 01 июл 2009, 23:38

выложите потом в SWксе, также интересно покрутить.
п.с а с 2мя сервами можно сделать? тогда можно на каждую губку поставить кнопочку и подкручивать ту серву, на которой кнопка не нажата. так, для общего развития :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 23:42

Вот анимация и модель
Вложения
ARM-3.solidworks.zip
(653.48 КиБ) Скачиваний: 16
arm3.avi.zip
(279.07 КиБ) Скачиваний: 26
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 02 июл 2009, 00:00

Всё как я и хотел, но попробую всё же ещё вариант...
Качалка сервы это одновременно поворотный (тот который только вращается, не ездит по центральной направляющей, т.е. на рисунке левый верхний вспомогательный) рычаг... правда тогда угол всего 50-60град, но это я под себя у моих минисерв почемуто всего 90град по паспорту...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 02 июл 2009, 17:31

Изготовил я опытный образец захвата (описанного мною выше) видео снять не удалось... захват работает плохо :( , не смотря на отсутствие люфтов и максимально возможное свободное вращение и перемещение шарниров (какое только можно обеспечить при настольном изготовлении) усилия сервы не хватает, заедает постоянно...
Конечно, я понимаю, что если бы всё было изготовленно из особых материалов , обеспечивающих максимально лёгкое скольжение, а также с бОльшей точностью (а лазер это позволяет), возможно захват и работал бы лучше, однако "пощупав" его в реале, напрашивается следующее:
1. излишняя сложность, слишком много вращаемых и перемещаемых шарниров
2. большАя "консольность" губок
3. плохая устойчивость губок к силам (например весу предмета) в перпендикулярном направлении к плоскости захвата, они (губки) только ведь на шарнирах и держатся...
4. и всю эту "кухню" двигает минисерва... она же слабенькая...
Если надо, могу фото эксперементалього варианта выложить...
ЗЫ: а захват изготовленный по "цветному" чертежу, работал нормально...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 02 июл 2009, 18:11

2Vovan: А есть возможность провести эксперимент по моей схеме?

И выложи плиз действительно свой вариант, может у тебя там усилия криво прикладываются?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение yak-40 » 02 июл 2009, 18:21

Посмотрите внимательоно на рисунок:
B.jpg
B.jpg (9.45 КиБ) Просмотров: 1441

Похоже там конструкция аналогичная той, которую я предлагал :oops:
З.Ы. Буржуи не дураки делают, просто и дёшево :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter