roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 01 июл 2009, 00:19

Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит... плечи одинаковые, звенья тоже... серва жёстко к захвату закреплена... или это мождь про цветной захват?
А на этом, кстати, тоже можно серву сзади разместить, стоит только продлить назад "губки"...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение rig » 01 июл 2009, 00:20

хорошо что идея прижилась, не зря я два листа со всех граней изрисовал.
меня так и прет туда пружинку воткнуть на обратный ход, или тросик привода.
пойду тож посплю.
(медаль хочу за идею)
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 09:32

Vovan писал(а):Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит...

Еще как асинхронит :) просто это не очень заметно. Дело в том, что точки крепления тяг к клешням и центр вращения сервы не лежат на 1 прямой никогда кроме 1 момента, но в принципе лежат достаточно близко всегда, поэтому асинхронность будет не очень заметна.

Добавлено спустя 50 минут 9 секунд:
2Vovan: Сегодня вечером твою схемку накидаю, посмотрим как оно будет шевелится, там же и асинхронность скажу какая реально :) думаю в пределах 1мм она будет, но будет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Myp » 01 июл 2009, 10:17

тока такой клешнёй одинаково неудобно брать мелкие предметы и крупные
тока примерно один размер при котором губки параллельны будет держаться
при остальных размерах они будут выскальзывать из пластиковых клешней.

единственно можно сделать вот так
рисунок (2).jpg
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 01 июл 2009, 10:22

2=DeaD=: да всё равно этот (пассатижный) захват не очень то... хотя насчёт асинхронности не соглашусь: все оси лежат на одной линии, разница только в "тянущих" звеньях (они в разные стороны тянут), но они тоже одинаковые и по оодинаковым радиусам вращаются обе их оси... а то что не на одной линии, но ведь и не на разных расстояниях от центра сервы, а всегда одинаково удалены...
Зато я про первый свой (цветной) додумал до конца :) , сегодня некогда будет, а завтра обязательно построю "красивый" макет и фотки присовокуплю, у него хоть клешни параллельно двигаются...
ЗЫ: ваще макетирование всё же более реально показывает недостатки и преимущества той или иной мех. системы, поэтому не поленюсь и построю, может он и не понадобится на данном этапе, но польза по-любому будет :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 11:35

А я вот чего надумал

Добавлено спустя 4 минуты 46 секунд:
Строго параллельный схват, при этом клешни никуда не двигаются взад-вперед.
Но есть скольжение. Хотя оно при строго параллельном движении есть везде, в т.ч. у Lynxmotion.
Вложения
arm-4.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 01 июл 2009, 11:39

Ножничные подъемники популярны. Скольжение это нормально если правильно спроектировано и изготовлено.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 12:02

А еще можно удвоить количество планок легко :) и будет мега-широкий захват :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Digit » 01 июл 2009, 16:58

А как осуществляется привод от сервы? К одному из верхних_средних розовых сегментов?

А еще вопрос. Чем принципиально он отличается от варианта Vovan'а?

Изображение
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 17:04

Принципиально отличается тем, что:
1. Клешни вперед-назад не гоняют, при схлапывании, а строго параллельно смыкаются на месте.
2. Я не знаю как сделать такое крепление к серве технологично (ака тиражируемо за недорого) и куда там к серве это прикрутить.

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
3. То что клешни вперед-назад не гоняют важно при захватывании предмета - если мы его возьмём чуть не по центру сдвигающиеся вперед клешни его немного разворачивать будут, что добавит проблем при работе с манипулятором.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение SkyStorm » 01 июл 2009, 17:16

Если синию планку убрать, черную сделать скользящей в обоих концах, и между губками пружинку???
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение setar » 01 июл 2009, 18:03

тогда направляющие нужны будут для сохранения параллельности
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Digit » 01 июл 2009, 19:08

2 =DeaD=, понял.
Тогда есть предложение:
123.JPG
123.JPG (12.09 КиБ) Просмотров: 1185

Закрепить ось сервы в точке, обведенной красным кругом. Тогда будет параллельное положение губок при любой стадии движения. И не будет хождения вперед-назад. Правда в манипуляторе "палец", к которому серва привреплена, будет неподвижен. А двигаться будет только второй... Но, ИМХО, это не так уж принципиально.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 01 июл 2009, 19:32

угу.
вот так:
Изображение

тока серву можно назад двинуть. а перемещение в пазах - вперёд к концам пальцев.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2009, 21:23

Опять плохо - клешни несимметрично закрываются. С одной подвижной клешнёй понятно что просто. При этом я бы тогда назад сдвинул точки крепления, а слайдеры вперед поставил, чтобы больший предмет можно было брать :)

Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:
Я накидал свой вариант в солиде

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:
Очевидные минусы - клешня получилась огромная (9см длиной, 4см шириной), а ширина хвата всего 27мм.

Ща попробую серву засунуть под\над ножницы, заодно пошире сделаем хват.
Вложения
arm4.jpg
ARM-3.zip
(535.75 КиБ) Скачиваний: 8
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter