roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 30 июн 2009, 14:45

2=DеаD=, на каких сервах делать будете?
п.с. что то мне кажется что на ^том^ чертеже манипулятор на валу сервы держится, и не нужно ли соединить < < ? т.к если та, которую крутит серва будет двигаться отлично от левой, то закрываться будет клешня под углом, нужно сделать так <-< :D
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2009, 15:04

2Grem: Наверное, сделаем варианты для стандартной сервы и для HXT900.

Добавлено спустя 17 секунд:
По тому насколько рабочая модель скажу вечером в симуляторе когда погоняю.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 30 июн 2009, 16:46

Вариант?
Вложения
Zahvat.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение setar » 30 июн 2009, 17:26

ага, тоже интересное решение, главное компактное.
только на большом раскрытии уменьшается сильно расстояние меж штифтов на которые опирается лапа
(усилие на сжатие крупного предмета нужно тратить больше)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9246
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение rig » 30 июн 2009, 18:23

можно одну пружину поставить между малиновыми осями
вторую между черными. тогда усилие на разжим будет всегда постоянным а на сжатие можно сервой дожать. В холостом режиме губки будут зажаты. На больших предметах пружины больше растянутся и значит сильнее будут сжимать груз .
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2009, 18:27

2Vovan: Решение интересное, но плохое, потому как будет использоваться 50% усилия сервы, т.к. используется всего 90° поворот, а он на самом деле почти 180°.

2setar: Наоборот усилие слабое надо, т.к. на большое изменение угла сервы будет малое изменение хода клешней, другое дело, что там перекосом будет попахивать.

Добавлено спустя 22 секунды:
И вообще тут опять скольжение :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 30 июн 2009, 18:29

интересный вариант yak-40 только не нужны ИМХО фигурные тяги, можно одним раскосом управлять сервой, а противоположный раскос на ось этой сервы шарнирно прикрепить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2009, 18:33

Фигурные тяги нужны, про раскос тоже думал - но там перекосы уже будут, а тут всё четко вроде.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 30 июн 2009, 18:34

А по мне дак серва в захвате нафик не нужна, там не нужен точный угол поворота...
Сюда мотор+винт+гайка так и просятся...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2009, 18:39

Мотор, винт, гайка, драйвер мотора, концевые датчики, чтобы всё не свернуло, ага? И всё это будет дешевле чем 3.65 бакса за HXT900? :)

Добавлено спустя 31 секунду:
Я тут тиражируемое решение стараюсь сделать, а не себе 1 штуку домой собрать ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 30 июн 2009, 19:02

А серва не "свернёт"? С мотором можно останавливать по току (и в раскрытии и в захвате, концевики - долой). А серву как остановить (в захвате)? Если также просто, то начну тоже думать про серву... :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение rig » 30 июн 2009, 19:04

вот вариант.
рычагами можно поиграть. ширина захвата изменится. серва полностью использует 180 градусов.
Вложения
06 2035.jpg
эскиз манипулятора
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 30 июн 2009, 19:13

В библиотеке у нас вроде книжка была про захваты в .pdf
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 30 июн 2009, 19:16

2Vovan: Чтобы останавливать по току - отдельное развлечение. Датчик тока значит еще.
Серва хотя-бы пустой манипулятор не свернет, не вывернет его наружу - всё меньше шансов повредить. Ну и элементарный датчик давления можно поставить, подумаю насчет тех же кнопочек, которые думаю поставить на 6-нога.

2rig: Про такой тоже думал, но хочется, чтобы угол между клешнями не менялся, иначе нетривиально будет таким манипулятором работать, хотя может я уже выдумываю :) ну и еще перекос будет некоторый в промежуточном положении в какую-то сторону. Это уже хуже.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vovan » 30 июн 2009, 19:33

Датчики давления, кнопочки... как-то это "неспортивно" и ненадежно, если можно так выразиться... :(
А можно серву по току останавливать?
это было бы оч. солидно! :good:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter