roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

2=DеаD=, на каких сервах делать будете?
п.с. что то мне кажется что на ^том^ чертеже манипулятор на валу сервы держится, и не нужно ли соединить < < ? т.к если та, которую крутит серва будет двигаться отлично от левой, то закрываться будет клешня под углом, нужно сделать так <-<

2Grem: Наверное, сделаем варианты для стандартной сервы и для HXT900.

Добавлено спустя 17 секунд:
По тому насколько рабочая модель скажу вечером в симуляторе когда погоняю.

Вариант?

ага, тоже интересное решение, главное компактное.
только на большом раскрытии уменьшается сильно расстояние меж штифтов на которые опирается лапа
(усилие на сжатие крупного предмета нужно тратить больше)

можно одну пружину поставить между малиновыми осями
вторую между черными. тогда усилие на разжим будет всегда постоянным а на сжатие можно сервой дожать. В холостом режиме губки будут зажаты. На больших предметах пружины больше растянутся и значит сильнее будут сжимать груз .

2Vovan: Решение интересное, но плохое, потому как будет использоваться 50% усилия сервы, т.к. используется всего 90° поворот, а он на самом деле почти 180°.

2setar: Наоборот усилие слабое надо, т.к. на большое изменение угла сервы будет малое изменение хода клешней, другое дело, что там перекосом будет попахивать.

Добавлено спустя 22 секунды:
И вообще тут опять скольжение

интересный вариант yak-40 только не нужны ИМХО фигурные тяги, можно одним раскосом управлять сервой, а противоположный раскос на ось этой сервы шарнирно прикрепить.

Фигурные тяги нужны, про раскос тоже думал - но там перекосы уже будут, а тут всё четко вроде.

А по мне дак серва в захвате нафик не нужна, там не нужен точный угол поворота...
Сюда мотор+винт+гайка так и просятся...

Мотор, винт, гайка, драйвер мотора, концевые датчики, чтобы всё не свернуло, ага? И всё это будет дешевле чем 3.65 бакса за HXT900?

Добавлено спустя 31 секунду:
Я тут тиражируемое решение стараюсь сделать, а не себе 1 штуку домой собрать

А серва не "свернёт"? С мотором можно останавливать по току (и в раскрытии и в захвате, концевики - долой). А серву как остановить (в захвате)? Если также просто, то начну тоже думать про серву...

вот вариант.
рычагами можно поиграть. ширина захвата изменится. серва полностью использует 180 градусов.

В библиотеке у нас вроде книжка была про захваты в .pdf

2Vovan: Чтобы останавливать по току - отдельное развлечение. Датчик тока значит еще.
Серва хотя-бы пустой манипулятор не свернет, не вывернет его наружу - всё меньше шансов повредить. Ну и элементарный датчик давления можно поставить, подумаю насчет тех же кнопочек, которые думаю поставить на 6-нога.

2rig: Про такой тоже думал, но хочется, чтобы угол между клешнями не менялся, иначе нетривиально будет таким манипулятором работать, хотя может я уже выдумываю ну и еще перекос будет некоторый в промежуточном положении в какую-то сторону. Это уже хуже.

Датчики давления, кнопочки... как-то это "неспортивно" и ненадежно, если можно так выразиться...
А можно серву по току останавливать?
это было бы оч. солидно!