roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

ы... хлипковатая рука вышла

Сергей, их тоже надо будет вращать ... не экономично выйдет.

Отличная штука !!! Мега РЕСПЕКТ !!! непоймите неправильно ничего не хочу сказать,штука крутая, но вот несколько вопросов назрели, объясните пожалуста, хочу понять почему так:
1. скорость какаято уж очень маленькая, это из-за самих серв или Вы так для наглядности скорость понизили?
2. а почему её так трясет? может быть есть способы както скомпенсировать ?
3. я вот там датчиков не заметил например когда чтото попалось в захват, можно сделать контактный датчик чтобы например яйцо не раздавить или лампочку...
4. а Вы не проверяли инерционность конструкции ? интересно на сколько убегает узел после завершения движения с грузом и без.

Про трясучесть - пока в раздумьях сам, хотя на самом деле сейчас только понял, что более 50% трясучести - это потому что я через гибкую пластину базу манипулятора к столу прижал, поэтому весь манипулятор прыгал целиком

Ща попробую соковыжималкой ручной придавить пластину и переснять мувик

2DrZugrik: Не бойтесь задавать вопросы по недостаткам конструкции здравая критика всегда приветствуется!
1. Это я чтобы его не колбасило плавно двигал.
2. См. чуть выше
3. Потом сделаю, просто части схвата поменяем на такие же, но с датчиками;
4. Не понял.

Знаю такой вариант, но пока не критично.

Добавлено спустя 21 минуту 6 секунд:
Попинал манипулятор, люфт по оси вращения платформы состоит на расстоянии 20см от оси вращения на 1см из люфта сервы в базе (поменяю HXT5010 на HXT12K - у неё люфт меньше и мощнее она) и на 3см из хлипкости базового плеча - разумеется есть идеи, как её уменьшить.

А вот люфты по вертикали получились до 2см (без нагрузки и с нагрузкой 100г на развернутом на 20см плече). И тут вроде никакого люфта по плечам нету, всё люфты серв. Особенно базовой и чуток - вторичной за ним.
Думаю это от того, что на серву в базовом и следующим за ним суставах вышла нагрузка порядка 4кг*см, что близко к заявленным 6.5кг*см.

Я так понимаю манипулятором управляли с ПК вручную?
Может стоит записать последовательность команд, тогда видео показ будет более слаженным, ну не будет похоже на экскаватор.
А так мне нравится, можно к пылесосу приделать носки собирать.

Да, вручную управлялось. Писать программу на ПК последовательность - это конечно хорошо, но надо затачиваться под конкретно расположенный объект тогда, да и писать лень \ не успеваю пока

А и еще когда следующий ролик снимать будешь музыку не включай, хочется послушать как оно шумит. На робокопа похоже?

=DeaD=, я вот что-то подзабыл, а крепление под шарп или камеру будут?

2D1mcon: На конце манипулятора? Пока не думал даже, если что - это всего 1 пластину поменять.

а пружинки, когда пружинки будут?
они и в сервах люфты выберут и в соединенях. не все, но до определенного момента. ну и про остальное писал уже.

шото себе тоже такую игрушку захотелось.. только не придумал пока нафига

А можно на руку сделать подоби каркаса, на сгибы потенциометры, и шевеля рукой управлять манипулятором.

Можно и делают, но это в другой теме плиз

Нифига они не выберут, люфты все и так подпружиненные, просто я вытягиваю манипулятор горизонтально (кроме первого сустава, он вертикально) и ставлю рядом линейку - так вот разница по высоте с нагрузкой 90г положенной на конец манипулятора и без нагрузки - 2см. Пружинки просто сдвинут эти 2см вверх и разгрузят сервы.

в этой ситуации все люфты и так выбраны. либо при отсутствии нагрузки сервы совсем стоят, либо люфты будут выбраны весом манипулятора а потом нагрузкой. так если первого не происходит, то и редуктор сервы и шарнир в случае с пружиной всегда будут зажаты между мотором сервы и пружиной. не будет состояния когда серва полностью разгружена и шарнир разгружен. вот на величину вот этой нагрузки и должен сдвинуться порог страгивания в люфт, по идее. болтается когда нагрузки нет, когда серва стоит а в шарнире нет нагрузки.

в поворотном шарнире тоже можно натянуть пружинками. только тогда в обе стороны будет поворачиваться с трудом.

Значит это не люфты, а эластичность серв вокруг нулевого положения.

Про пружинки в поворотном шарнире не понял. Нафига там такая нагрузка лишняя?