roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение nest » 09 сен 2009, 22:10

ы... хлипковатая рука вышла :)

Сергей, их тоже надо будет вращать ... не экономично выйдет.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение DrZugrik » 09 сен 2009, 22:48

Отличная штука !!! Мега РЕСПЕКТ !!! непоймите неправильно ничего не хочу сказать,штука крутая, но вот несколько вопросов назрели, объясните пожалуста, хочу понять почему так:
1. скорость какаято уж очень маленькая, это из-за самих серв или Вы так для наглядности скорость понизили?
2. а почему её так трясет? может быть есть способы както скомпенсировать ?
3. я вот там датчиков не заметил например когда чтото попалось в захват, можно сделать контактный датчик чтобы например яйцо не раздавить или лампочку...
4. а Вы не проверяли инерционность конструкции ? интересно на сколько убегает узел после завершения движения с грузом и без.
Аватара пользователя
DrZugrik
 
Сообщения: 204
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 18:57
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi, С/С++, Python
ФИО: Илья Андреевич

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2009, 22:59

Про трясучесть - пока в раздумьях сам, хотя на самом деле сейчас только понял, что более 50% трясучести - это потому что я через гибкую пластину базу манипулятора к столу прижал, поэтому весь манипулятор прыгал целиком :)

Ща попробую соковыжималкой ручной придавить пластину и переснять мувик :)

2DrZugrik: Не бойтесь задавать вопросы по недостаткам конструкции :) здравая критика всегда приветствуется!
1. Это я чтобы его не колбасило плавно двигал.
2. См. чуть выше :)
3. Потом сделаю, просто части схвата поменяем на такие же, но с датчиками;
4. Не понял.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2009, 23:42

Знаю такой вариант, но пока не критично.

Добавлено спустя 21 минуту 6 секунд:
Попинал манипулятор, люфт по оси вращения платформы состоит на расстоянии 20см от оси вращения на 1см из люфта сервы в базе (поменяю HXT5010 на HXT12K - у неё люфт меньше и мощнее она) и на 3см из хлипкости базового плеча - разумеется есть идеи, как её уменьшить.

А вот люфты по вертикали получились до 2см (без нагрузки и с нагрузкой 100г на развернутом на 20см плече). И тут вроде никакого люфта по плечам нету, всё люфты серв. Особенно базовой и чуток - вторичной за ним.
Думаю это от того, что на серву в базовом и следующим за ним суставах вышла нагрузка порядка 4кг*см, что близко к заявленным 6.5кг*см.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Angel71 » 09 сен 2009, 23:49

несколько вариантов захватов на сервах http://www.crustcrawler.com/ :oops: может какие идеи сгодятся
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Master » 10 сен 2009, 00:25

Я так понимаю манипулятором управляли с ПК вручную?
Может стоит записать последовательность команд, тогда видео показ будет более слаженным, ну не будет похоже на экскаватор.
А так мне нравится, можно к пылесосу приделать носки собирать.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 00:42

Да, вручную управлялось. Писать программу на ПК последовательность - это конечно хорошо, но надо затачиваться под конкретно расположенный объект тогда, да и писать лень \ не успеваю пока :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Master » 10 сен 2009, 00:43

А и еще когда следующий ролик снимать будешь музыку не включай, хочется послушать как оно шумит. На робокопа похоже?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение D1mcon » 10 сен 2009, 09:34

=DeaD=, я вот что-то подзабыл, а крепление под шарп или камеру будут?
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 09:44

2D1mcon: На конце манипулятора? Пока не думал даже, если что - это всего 1 пластину поменять.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 10 сен 2009, 10:29

а пружинки, когда пружинки будут? :crazy: :D
они и в сервах люфты выберут и в соединенях. не все, но до определенного момента. ну и про остальное писал уже.

шото себе тоже такую игрушку захотелось.. только не придумал пока нафига :crazy:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Master » 10 сен 2009, 10:54

А можно на руку сделать подоби каркаса, на сгибы потенциометры, и шевеля рукой управлять манипулятором.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 10:55

Можно и делают, но это в другой теме плиз :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 10 сен 2009, 11:18

Нифига они не выберут, люфты все и так подпружиненные, просто я вытягиваю манипулятор горизонтально (кроме первого сустава, он вертикально) и ставлю рядом линейку - так вот разница по высоте с нагрузкой 90г положенной на конец манипулятора и без нагрузки - 2см. Пружинки просто сдвинут эти 2см вверх и разгрузят сервы.


в этой ситуации все люфты и так выбраны. либо при отсутствии нагрузки сервы совсем стоят, либо люфты будут выбраны весом манипулятора а потом нагрузкой. так если первого не происходит, то и редуктор сервы и шарнир в случае с пружиной всегда будут зажаты между мотором сервы и пружиной. не будет состояния когда серва полностью разгружена и шарнир разгружен. вот на величину вот этой нагрузки и должен сдвинуться порог страгивания в люфт, по идее. болтается когда нагрузки нет, когда серва стоит а в шарнире нет нагрузки.

в поворотном шарнире тоже можно натянуть пружинками. только тогда в обе стороны будет поворачиваться с трудом.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 11:22

Значит это не люфты, а эластичность серв вокруг нулевого положения.

Про пружинки в поворотном шарнире не понял. Нафига там такая нагрузка лишняя?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter