roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Сергей » 10 сен 2009, 21:36

А я бы добавил еще компенсирующие пружины, из прищепок можно их надыбать
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 10 сен 2009, 21:41

подозреваю, что компенсирующие пружины тут на каждой второй странице предлагают :D ну или на третьей точно. сам попался :wink:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 22:08

frig писал(а):я бы добавил все же полку на клей :crazy:

Нарисуй, куда именно?

Добавлено спустя 8 минут 48 секунд:
Сергей писал(а):А я бы добавил еще компенсирующие пружины, из прищепок можно их надыбать

Куда именно? Я ща перерисовал, вот чего получилось - видно дырки под компенсирующие пружины.
Вложения
manip.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 10 сен 2009, 22:24

На картинке грязно серая область.
manip.jpg

nt? что у тебя нарисованы будут находится в месте наименьшей деформации и помогут, имхо, не сильно. а пластинку можно к краям вытянуть. вплоть до того, что сделать ее на всю длину, с вырезами под те места, где серва проходит.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 22:27

Да не гнется там оргстекло настолько, оно же толстенное - 3мм - для такой длины ему пофиг почти.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 10 сен 2009, 22:33

на сколько на столько? и сколько "столько" будет на полностью вытянутом рычаге?
представь себе 2 параллельные палки по середине которых перемычка. пучкай и намертво закрепленная. сильно она будет противостоять крутильным моментам?

правильная форма позволит уменьшить количество материала и снизить вес. а может и вообще к другой технологии можно будет прибегнуть. к штамповке, например.

там на центральной пермычке, между нижними сервами нет места для пружины? рисованную мной полку можно продлить, сделать вырез под эту перемычку и там разместить пружину. не?
а на верхнем шарнире со стороны противоположной валу сервы.

то, что нагрузки небольшие тоже весьма относительно :-) они вроде и небольшие, а когда пружинки добавишь, лапу вытянешь то нет, нет а появятся. да и смысл избегать заведомо более прочных решений только исходя из "и так работает"? :pardon:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2009, 22:44

2Frig: Не хочу я на клей завязываться. Есть мысли как это на винтах сделать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение setar » 11 сен 2009, 00:12

нужно уменьшить расстояние между всеми образующими плечо элементами, путем внесения сервы внутрь них:

l608.jpg
l608.jpg (8.45 КиБ) Просмотров: 663


а вот вариант усиления
l602.jpg
l602.jpg (6.88 КиБ) Просмотров: 668


пружины лучше использовать не кручения а линейные
l620.jpg
l620.jpg (12.68 КиБ) Просмотров: 665


Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:
для базы:
base02.jpg
base02.jpg (6.2 КиБ) Просмотров: 672

base01.jpg
base01.jpg (6.22 КиБ) Просмотров: 672
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9230
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2009, 01:39

2setar: Зафига уменьшать расстояние между элементами? К тому же у них заглушки есть с обратной стороны на сервы, а у нас нету :(

Базу я по этой же технологии сделал, только вместо черных шариков у меня ролики нарезанные лазером же.
Вариант усиления никакой вообще - точечные усилия прикладываются. У меня лучше, но само качество стыковки может чуть похуже - посмотрим как новый вариант себя покажет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение DrZugrik » 11 сен 2009, 08:27

а вот там на рисунке где у Вас 3-D вид, там идет база, первое звено, второе, и третье к которому крепится сам захват. Вот в первом звене зачем наклонные пластины с отверстиями круглыми? там планируется чтото крепить ? или это для усиления чтобы пластины не разъезжались в стороны? а зачем тогда там отверстия? вроде как концентратор напряжения получается)
Аватара пользователя
DrZugrik
 
Сообщения: 204
Зарегистрирован: 22 июл 2006, 18:57
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi, С/С++, Python
ФИО: Илья Андреевич

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2009, 09:40

2DrZugrik:

0. Пластины под углом - чтобы первое звено было жестким.
1. Отверстия - чтобы через них провода от серв пускать и вес чуть уменьшить.
2. Отверстия с круглыми краями не могут являться концентраторами напряжений. Напряжения концентрируются во внутренних углах вроде всегда?

Добавлено спустя 27 минут 53 секунды:
Всё, сделал еще 1 заказ, в нём части для модифицированного манипулятора.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 11 сен 2009, 09:51

2Frig: Не хочу я на клей завязываться. Есть мысли как это на винтах сделать?

можно тоже самое сделать на винтах, крепить только по углам, это будет лучше варианта с усилением в средине, но все равно клей будет лучше. ты бы просто предусматривал места где можно намазать и маасенький тюбик вкладывал в посылку, а там народ уже сам. :D

у линейных пружин, как мне кажется, характеристика не особо правильная.. либо их надо хитро крепить.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2009, 10:07

Ну давай сейчас посмотрим, чего получится - если всё еще будет хлипкое - приклею как ты сказал пластины, если поможет - тогда буду думать как это сделать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение frig » 11 сен 2009, 10:22

ну приклеить никогда не поздно. даже на готовый манипулятор. да и стыки, вроде, позволяют вместе с винтами проклеить.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение Vorral » 11 сен 2009, 11:30

2DeaD:
Можно мне два комплекта первоначальных? :) У то я смотрю вы тут скоро из каждого сустава эйфелеву башню намастерите.
Последний раз редактировалось Vorral 11 сен 2009, 11:39, всего редактировалось 2 раз(а).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter