roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 09 июл 2009, 11:52

to Dead
ты сохрани детали таким образом
1. сделай чертеж всех деталей, виды спереди (каждую деталь отдельно)
2. сохрани чертежи в формате DXF (сохранить как)
Так должно получится.

Основание круглое, побольше чем у тебя нарисовано раза в два, а так похоже. Вместо опорных роликов - шариковые опоры - шарики 6мм, страйкбольные :D . Поворотная серва с подшипником, редуктором и тд (на 12 кг), но все равно бедняге крутить конструкцию тяжело.
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 11:55

На шариках просто конечно тяжело, они же не для скольжения такого сделаны. Надо скорее всего микроподшипники найти (в автомагазине!) и поставить 5 штук.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 09 июл 2009, 11:58

шарики хорошие, скользят изумительно. Серву тока в основание по возможности максимально мощную пихать нуна
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 11:59

Если скользят изумительно, тогда что же серве тяжко? :)

Добавлено спустя 19 секунд:
Ведь никакой работы по поднятию груза у неё нету? :) только момент инерции вращения.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 09 июл 2009, 12:06

на старте - когда стронуть с места конструкцию надо и при остановке движения, в этих моментах чувствуется, что серве нехорошо, а так конеш крутит тока в путь, я по физиономии как то получил, впечатлило :ROFL:
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 12:08

Дык не надо дергунчиков устраивать :) надо плавно скорость набирать и останавливаться, это как с движками ШИМ не надо резко подавать. Короче проблема управления сервой похоже, а не конструкции.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 09 июл 2009, 12:12

ага, разгон-торможение не делал. Вообще старый буду разбирать и пилить новый, я там сильно большие рычаги сделал, надо меньше - сервы жалко :)
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 12:23

2FireFly: А какие будут отличия от того что я сейчас нарисовал? :) Другое кол-во суставов, в другие стороны вращаться будут?

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
Кстати, сегодня еще нарисую детальки для того чтобы в этом манипуляторе можно было в суставе основания оставить 1 серву, а в конце убрать 1-2 сервы. И еще версию "короткого манипулятора" для крепления на колёсную платформу спереди, вообще эконом-версия чтобы была.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
FireFly писал(а):to Dead
ты сохрани детали таким образом
1. сделай чертеж всех деталей, виды спереди (каждую деталь отдельно)
2. сохрани чертежи в формате DXF (сохранить как)
Так должно получится.

Ого, я ж убьюсь :) там знаешь сколько уже деталей? Или речь только про захват?

Добавлено спустя 3 минуты 43 секунды:
И еще - какие размеры стандартной шахматной доски? :)

Добавлено спустя 1 минуту 49 секунд:
44х44см вроде?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 09 июл 2009, 12:26

только захват я имел в виду, но мне уже не надо - протолкал кое как в свой солид :D
отличия будут незначительные, ты нарисовал по сути классическую схему манипулятора на сервах, коих много, мой практически такой же :D
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 12:27

Надо прикинуть манипулятор для шахмат - по идее в нем поставить 2 сервы в сустав на основании и 1 серву в сустав промежуточный и на конце захват, вот только под разным углом он будет подходить к фигурам :( наверное на конце надо вариант крепления под вращение микросервой еще сделать для лёгких грузов типа шахматных фигур.

Добавлено спустя 27 секунд:
Короче делаем нефиговый конструктор :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение frig » 09 июл 2009, 12:53

для шахмат можно попробовать манипулятор вообще подвесить на шарнире. чтобы он под собственным весом просто висел вертикально вниз. брать за круглое основание, делать паузу чтобы манипулятор успокоился после переноса фигуры и тогда опускать.

должно работать. даже выглядеть будет забавно. такая не постоянная составляющая в движениях будет добавлять живости, имхо.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 12:54

Нет уж, в топку висюльки :) "манипулятор на соплях" это не наш метод :D хотя как идею - запишем :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение frig » 09 июл 2009, 12:58

тогда закрепить параллелограммом и тогда не контролировать его положение. иначе будет геморно.

а вообще я бы так сильно против висюлек не выступал. все краны - висюльки, лифты - висюльки и ничего - нормально работают. а краны еще и попадают куда надо.

кстати про кран... :lol:
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 13:02

Параллелограм - тоже хорошая идея, запишем :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Vooon » 09 июл 2009, 16:34

Думаю в автомаге можно найти подходящий опорный подшипник для основания.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter