roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Сообщение =DeaD= » 26 июн 2009, 19:04

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 08 июл 2009, 20:42

nest писал(а):123, да я и поставил "плюс" к вашей реплике :)

Теперь понял. + видел но не понял что значит.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2009, 22:07

nest писал(а):их везде лепят не потому, что они везде подходят, а потому, что серв - как грязи. а были бы линейные приводы так же распространенны и дёшевы - применяли и их.

Логично. Это называется экономическая эффективность :) сделай линейный привод с позиционированием по энкодеру по 4-8 баксов за штуку - будем его ставить :) ты б еще сказал, что вот ведь фигня, лепят везде серебро на контакты, вот было бы золото подешевле - его бы лепили :)

nest писал(а):=DeaD=, где окончательные чертежи захвата ? дайте прототип вырезать :)
тока в DXF и укажите там пару размеров, что б я мог подкорректировать, если мой CAD опять глючит будет.

Ок, ща выложу

Добавлено спустя 10 минут 48 секунд:
2nest: Вот:
Вложения
arm_dim.rar
(10.14 КиБ) Скачиваний: 14
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 08 июл 2009, 22:13

Почему ж он должен стоить как серва то ???? Он энергии не жрет в удержании БЕСКОНЕЧНОМ ! и при отключении питания конструкция на нем "не рушится" - хоть манипулятор хоть андроид ...
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2009, 22:47

Зато у него КПД меньше :) почему он должен стоить дороже сервы? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение nest » 08 июл 2009, 23:21

=DeaD= писал(а):Добавлено спустя 10 минут 48 секунд:
2nest: Вот:


не открывается чё то ...
прошлый arm.DXF сохранён в другом формате, а это какой то "AutoCAD Binary DXF"
Последний раз редактировалось nest 08 июл 2009, 23:32, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 08 июл 2009, 23:22

=DeaD= писал(а):Зато у него КПД меньше :) почему он должен стоить дороже сервы? :)

А ты знаешь КПД сервы ? и каков он ?

Да и как же меньше если он ВООБЩЕ не тратит энергии на удержание ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 08 июл 2009, 23:55

Нарисовал базу - причем сразу как под 2 сервы, так и под 1 :)

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
nest писал(а):не открывается чё то ...
прошлый arm.DXF сохранён в другом формате, а это какой то "AutoCAD Binary DXF"

Блин, охренительная совместимость :)

Короче вот пара размеров привязочных к первому файлу

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
avr123.nm.ru писал(а):А ты знаешь КПД сервы ? и каков он ?

Я знаю, что КПД червяка меньше, чем КПД редуктора через шестерни.

avr123.nm.ru писал(а):Да и как же меньше если он ВООБЩЕ не тратит энергии на удержание ?

В топку теоретические рассуждения, всё равно тут делаем на сервах. Можно открыть отдельную тему и там попробовать придумать линейные приводы на червяках. Но это я позже смогу присоединиться, а пока надо сделать максимально доступный манипулятор. Пока задачи жестко экономить питание не было, даже если КПД интегрально ниже будет.
Вложения
sizes.jpg
manip.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Grem » 09 июл 2009, 00:06

выложите св'овскую сборку :)
а на счет полезностей: у каждого свой взгляд, имхо. :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 09 июл 2009, 00:13

Интересно две сервы простые недорогие синхронны ли ? не буду ли корежить рычаги и друг дружку перетягивать пытаться ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение Сергей » 09 июл 2009, 00:19

по своему опыту скажу - что далеко не все сервы "синхронны", для большинства значения расходятся в пару градусов. Чем старше сервы - тем больше расхождения.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 00:59

Накидал базу (на 5 роликах будет основа):

Добавлено спустя 4 минуты 38 секунд:
Модель в солиде

Добавлено спустя 18 секунд:
Сергей писал(а):по своему опыту скажу - что далеко не все сервы "синхронны", для большинства значения расходятся в пару градусов. Чем старше сервы - тем больше расхождения.

А это расхождение стабильно?
Вложения
Manip-3.sw.zip
(3.83 МиБ) Скачиваний: 12
manip.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение avr123.nm.ru » 09 июл 2009, 01:03

Наверно не стабильно и знак менться может.

Возможно одна серва помощней поприкольней будет и компактней возможно.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 01:35

Ну не знаю, Lynxmotion как-то жил с 2 сервами, значит и мы предусмотрим такую возможность, а кому надо - поставят 1 серву на 13-15-20кг/см :)

Добавлено спустя 27 минут 17 секунд:
Версия Light, для тех кто бросает :D и это всё на сегодня.
Вложения
manip.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение FireFly » 09 июл 2009, 11:43

я на своем в основании руки две ставил по 10 кг. Из нескольких одинаковых :) штук подбирал более-менее одинаковые в работе и все равно небольшое расхождение они имеют. Пластик, благодаря своей мягкости и гибкости, как бы компенсирует незначительную несоосность в работе серв в паре. Короч пользоваться мона.
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки

Сообщение =DeaD= » 09 июл 2009, 11:45

Короче я тоже думаю что вполне реально.

2FireFly: А у тебя основание как крутилось? Меня нагрузки на серву противоестественные волнуют и качество скольжения основания.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter