roboforum.ru

кстати о питании ) мне вот тут подумалось, а что если на самом деле разместить элементы питания в ногах? притом в каждой ноге питания для нее самой...

оторвали ногу, ну и шут с ней )))

про ноги далее.. собираем скелет и к нему приводы? т.е. конструкция се на подшипниках и на сервах только крутящий момент ?

Питание в ногах это не бензобаки в крыльях. Ими махать нужно. Я вот про какой привод подумал. М.б. кто знает о прототипах?. Один двигатель в туловище с маховиком крутит редуктор, который крутит диск или барабан. Этот барабан фрикционный, к кот. прижиматься с пом. электромагнитов могут колодки, соединенные тросиками с конечностями. На один сустав нужно пару таких, чтобы обеспечить усилия в обе стороны. А могут быть и др. муфты, а не только фрикционные, например, пьезо или электромагнитные. Тут нужно думать о цене, трудоемкости, реализуемости.
При таком приводе в случае малой активности обороты можно понижать, а перед прыжком или др. высокой активности разгонять заблаговременно. Снижается аварийность от поломок в случае столкновения с препятствиями, опять же. И еще- в случае необходимости вся мощность привода легко прикладывается к тем конечностям, кот. соединены муфтой.
Но это лишь так, мысль для рассмотрения.

сделать можно, но, имхо, будет сложнее и дороже нескольких сервоприводов..

махать ногами не нужно, ими нужно ходить.. момент инерции конечно же возрастет.. при самостоятельной настройке САУ приводов это не страшно... а вот теперь считайте.. по идее 1 нога должна поднимать свободно не менее 1/3 массы робота.. 1\6 от массы аккумуляторов на ноге.. 3 из них стоят на поверхности, в итоге на оставшихся нагрузка только от 1/2 массы тяговый аккумуляторов..

в общем подумайте )

Я еще и про скорость думаю. Если привод хорошо разогнать, движения будут быстры, если медленно крутить - вялые, экономичные. Чем больше узлов в системе используется одновременно, тем выше ее общий КПД обычно. А гора сервов, когда многие из них не под полной нагрузкой, а помочь другим они никак не могут - плохо.
несколько сервоприводов - это 35- 45 шт

я же не говорю что просто засунуть вес в ноги и все )

просто, имхо, такой вариант стоит иметь ввиду и обсчитать..

Хорошо, и вариант с напичкиванием лапок чем-то полезным принимается.

Сделайте простое шагающее шасси на сервах, и будет вам счастье.

+1

Извиняюсь за дебильный вопрос
Но все таки муравьи, пауки или ещё что?
На самом деле это очень серьёзно ввиду того что данные существа имеют принципиально разные формы. И как следствие способы «ходьбы».
Муравей: 3 пары ног, состоят из 5 частей, две задние пары имеют аналогичное строение и размеры. Передняя пара ног имеет отличное от задних крепление к телу и расположена в отдельно плоскости и имеет другие размеры.
Паук: 4 пары ног, состоят из 7 частей, у пауков все ноги однотипные по способу крепления к телу. Прослеживается линейное изменение размеров ног (у разных видов бываю впереди большие, а сзади маленькие так и наоборот или полностью одинаковые).

Когда тут обсуждают электросервы, пневматика или гидравлика, по сути на двух элементной ноге. Причём все время сталкиваемся с проблемами в реализации. Не стоит ли обратиться к тому что уже оттестировано за миллионы лет. Ведь 5 или 7 элементов в ноге не спроста и не от жиру, а по закону эффективности.
Вопрос в том можем ли мы понять эту эффективность и повторить.

P.S. Пока писал это пост пришла интересная идея попробую её за формулировать и напишу тут. Может действительно усложняя конструкцию мы её в итоге упростим.

Может действительно усложняя конструкцию мы её в итоге упростим.

Эскизы плиз в студию, тогда поговорим