roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Транспортный робот. ДП.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 20 окт 2009, 19:48

гироскоп - это деталь которая показывает уровень наклона над землей, так?
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение DWL » 20 окт 2009, 19:54

нy это не совсем деталь, это так сказать средней сложности устройство

он не совсем угол наклона показывает, он просто сохраняет первоначальное положение своей оси. Так что она может быть и параллельно земле
Аватара пользователя
DWL
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 08 сен 2009, 21:37
Откуда: SPb
прог. языки: C, C++, ASM, Pascal, VHDL, Delphi, PHP5
ФИО: Горин Алексей

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение boez » 20 окт 2009, 21:11

Есть 2 совсем разных устройства под названием "гироскоп" - собственно гироскоп (силовой) и ДУС (датчик угловой скорости), часто в виде чипа, и его тоже называют "твердотельным гироскопом". Первый - это быстро вращающийся вокруг некой оси маховик. Он старается сохранить положение своей оси в пространстве, чем немало удивляет школьников на уроках физики и студентов, у которых военная кафедра связана с ракетами :). И естественно может стабилизировать наколн чего-либо.
А ДУС - просто при повороте выдает сигнал, пропорциональный скорости поворота (т.е. угловой скорости, отчего и название). Этот сигнал, а чаще всего 3 таких сигнала - по трем осям, обычно совместно с сигналами акселерометров, используется как ОС для управления некими исполнительными механизмами (рулями, регулятором шага винта вертолета, двигателями самоката Segway) и уже с помощью них поддерживает угловое положение (наклон то есть) постоянным.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение DWL » 21 окт 2009, 10:56

хм, не знал что ДУС иногда называют гироскопами. Учту на будующее


Ну не обязательно военка с ракетами должна быть связана - вот у нас военка ориентирована на торпедное вооружение - так там этих гироскопов навалом. :)

На мой взгляд для данного случая ДУС как раз идеальный вариант, потому как с обычным гироскопом немеренно проблем будет...
Аватара пользователя
DWL
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 08 сен 2009, 21:37
Откуда: SPb
прог. языки: C, C++, ASM, Pascal, VHDL, Delphi, PHP5
ФИО: Горин Алексей

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 21 окт 2009, 12:57

я знаю что мне нужно в данном случае, я просто спросил -это называется гироскоп...
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение boez » 21 окт 2009, 13:14

Устройство, которое показывает "уровень наклона над землей" :), называется инклинометр. Тут недавно пробегал девайс на основе ДУС и акселерометра с постобработкой с помощью фильтра Кальмана - во это и есть по сути инклинометр. Отдельно ДУС не показывает сам наклон, а только его изменение, отдельно акселерометр к наклону добавляет еще поперечное ускорение, а вместе они хорошо работают. Вот ссылка viewtopic.php?f=68&t=6465
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 22 окт 2009, 02:46

2123.JPG


1.а как это устройство(датчик) будет называться?
переменный резистор с грузом...при наклоне груз отклоняется...

2.вообще что ставить для того чтобы знать под каким углом бот к земле находится...?
резистор это ж ненадежно((
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 22 окт 2009, 11:44

3. Как посчитать время разряда аккумулятора?
например: аккумулятор 20 Ач , 12В, разрядный ток 3А.
сколько будет держать аккумулятор?

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
20 Ач - это значит если его разряжать током 20А, то его хватит на час?
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение Victorovych » 22 окт 2009, 12:13

1 Астролябия
2 Можно попробовать трехосевой акселерометр, почему резистор ненадежно?
3 При 20А на час не хватит, при больших соотношение нелинейно, в сторону уменьшения емкости
Аватара пользователя
Victorovych
 
Сообщения: 491
Зарегистрирован: 20 сен 2007, 11:44
Откуда: Харьков
Skype: Victorovych_FF
прог. языки: ASM
ФИО: Иван ВикторОвич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение executer » 22 окт 2009, 13:33

2flyroman - маятник это хорошо, но он и на горизонтальные ускорения реагирует.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение boez » 22 окт 2009, 13:45

flyroman писал(а):20 Ач - это значит если его разряжать током 20А, то его хватит на час?


В идеале - да. То есть если его разряжать током 2А - его хватит примерно на 10 часов. А при токе 20 А - как правило получится уже меньше 1 часа, за счет потерь. В даташите на акккум обычно нарисован график разряда при разных токах.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 22 окт 2009, 18:37

executer писал(а):2flyroman - маятник это хорошо, но он и на горизонтальные ускорения реагирует.


всмысле?...болтается чтоли?
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 18 ноя 2009, 22:50

Друзья, а можно заменить 4 sharpa по сторонам на 1 шарп на серве?
Удобно это? а как по времени?
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение MiBBiM » 18 ноя 2009, 22:55

можно. по времени зависит от сервы (смотреть на скорость поворота)
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Дипломное проектирование. Робот.

Сообщение flyroman » 18 ноя 2009, 22:56

galex1981 писал(а):Как собираешься реализовывать источник резервного питания?


так и не ответил я))) :friends:
пока не придумал, может есть какие-то предложения?

Вообще я думаю нужно исходить из этого:
По каким признакам можно определить, что нужно переключиться на резервное питание?

первое...когда основная батарея разрядится..
второе...когда пропадет питание от основной батареи

а еще?

Добавлено спустя 44 секунды:
MiBBiM писал(а):можно. по времени зависит от сервы (смотреть на скорость поворота)

ну а как сам, делал, понравилось? :friends:
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter