roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Терминатор комнатный, диетический

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Scorpio » 28 авг 2012, 07:28

kran писал(а):Надо не от теории отталкиваться, а от практики, от здравого смысла и от потребностей.

Видимо таки да. Недалек тот день, когда прийдя в магазин запчастей для роботов, заваленный различными манипуляторами, милый продавец подберет нужный именно вам: " Вам бутылочки с пивом из холодильничка доставать? В таком случае рекомендую вот этот зелененький или вот эта эксклюзивная модель - розовый в цветочек". Остальные параметры будут гарантированы под поставленную задачу квалификацией продавца. Но, пока приходится здумываться о ТТХ манипулятора и о точности в том числе.
Вот пара статей, которые меня в принципе удовлетворили:
Вопрос об определении точности позиционирования ПР очень сложный и в общем виде аналитически не решен.
Для определения точности позиционирования анализируют влияние каждого источника ошибок при одновременном движении всех звеньев манипулятора.
kran писал(а):Кстати, я бы ещё отличал точность позиционирования от точности измерения положения.

А я бы еще отличал от точности системы наведения. Ведь можно точно навести и не точный манипулятор (с большими люфтами, например). Никто не станет хватать пресловутую бутылку, опираясь только на датчики положения суставов. Скорее всего это будет система на основе технического зрения, которая просто выведет манипулятор в нужное положение.
В общем вопрос о точности отпал.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1561
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 28 авг 2012, 07:50

Мда,там с точностями все ок,надо изрядно принять на грудь чтобы осилить.Но...вот о чем подумалось,в общем виде там где то мелькала формула что точность позиционирования звена это корень квадратный из суммы квадратов погрешностей по осям,но если уцепиться за точку зрения Kran то можно взглянуть на проблему и по другому.Например у нас сварочный робот с адаптивным управлением,это значит что его позиционирование жестко привязано к свариваемой детали и определяется датчиком измеряющим расстояние до шва.То есть нам пофигу точность всего манипулятора,потому что мы будем пытаться удержать захват на определенном расстоянии от шва используя только один датчик-дальномер ну и общую конфигурацию манипулятора движущегося по контуру.Есть правда проблемка в том что сумма люфтов может не позволить держать точное расстояние до объекта,но фактически нас интересует точность выходного звена.Т.е. вся рука это просто носитель со всеми погрешностями,задача носителя поднести захват к детали на расстоянии скажем в 10см и нас уже не парит точность всех узлов руки.Далее на этом расстоянии мы двигаем только захватом с горелкой и наша точность будет определяться точностью привода захвата и точностью датчика дальномера до сварочного шва.Так что сумму погрешностей всех суставов мы откидываем,точность выходного звена должна быть соответствующей точности измерения дальномера.

Добавлено спустя 4 минуты 15 секунд:
По Советским учебникам точность для сборочных ПР измеряется микрометрами по каждому звену или степени подвижности,потом все сводится в матрицу и считается вся матрица погрешностей.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 28 авг 2012, 08:11

Angel71 писал(а):в том-то и дело, что при высоких скоростях как раз всё считается и компенсируется. я только что полистал немного старенький двухтомничек по системам управления с обратной связью. :) без поллитры с наскоку неосилил.
А я вам и без всяких учебников и поллитр сказал, что нужна обратная связь для компенсации ошибок. Зрение и прочие датчики - это что по-вашему? :)

Проблема в том, что на высоких скоростях это гораздо труднее. Фокус такой помните - ножичком между пальцев попадать, разложив пятерню на столе? Чем быстрее, тем труднее. Рано или поздно будет больно. А ведь это наша сверхточная биомеханика. И то глючить начинает на высоких скоростях. Глючит не только мозг, вся система глючит - другая скорость, значит другая инерция, другое трение, другая эластичность сухожилий... те же самые сигналы от мышц и нервов приобретают уже другое значение... и весь наш жизненный опыт малых скоростей идёт лесом. И лишь долгие тренировки позволяют наработать необычный опыт высокой скорости.

А автомат скорее всего потребует долгой настройки и регулировки. Или инженерной переработки как с заменой отдельных деталей и узлов, так и полной разработки с нуля всего автомата. Вот такая радикальная компенсация ошибок скоростного режима.

Добавлено спустя 16 минут 9 секунд:
demon333 писал(а):... вся рука это просто носитель со всеми погрешностями,задача носителя поднести захват к детали на расстоянии скажем в 10см и нас уже не парит точность всех узлов руки. ...
Во, demon333 вкурил мою траву! :)
Объяснил очень чётко, без моих абстракций, жизненно и доходчиво.

Я бы только добавил (абстракций, ага) что задача всей руки - держать захват в сфере радиусом 10см при условии, что захват позволяет компенсировать ошибки в этом радиусе. Причём со скоростью, превышающей скорость изменения положения захвата. Поскольку захват относительно маленький и лёгкий, теоретически он более быстрый, должен успевать.

demon333 писал(а):По Советским учебникам точность для сборочных ПР измеряется микрометрами по каждому звену или степени подвижности,потом все сводится в матрицу и считается вся матрица погрешностей.
С кибернетикой мы здорово напортачили в советские времена, лженаукой буржуинской заклеймили. Иначе ещё тогда про обратную связь добавили бы главу в тот учебник. Переворачивающую все расчёты без компенсации ошибок с ног на голову.
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Angel71 » 28 авг 2012, 08:38

1 потенциометр это уже обратная связь. с одной стороны увеличение источников информации может позволить более точно позиционировать. с другой не всё так просто. :pardon: про зрение хотел тактично умолчать. алгоритм зрения ещё реализовать нужно и он потребует намного больше ресурсов. хотя для облегчения можно использовать xtion или kinect.
п.с. кибернетику никто не клеймил, её изучали по всему союзу. одно время это даже модно было.
Последний раз редактировалось Angel71 28 авг 2012, 08:40, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 28 авг 2012, 08:47

kran писал(а):кибернетикой мы здорово напортачили в советские времена, лженаукой буржуинской заклеймили. Иначе ещё тогда про обратную связь добавили бы главу в тот учебник. Переворачивающую все расчёты без компенсации ошибок с ног на голову.

Да там все есть и все главы на месте,у меня еще осталось с тех времен штук пять учебников и эта глава это только верхушка айсберга.Потому что погрешность бывает динамической,статической и там такая матричная математика что шарики за ролики сразу отъезжают.Не спасет обратная связь если в динамике или статике имеется избыточная погрешность.Сами же признаете низкую скорость для своего ЛА.А в общем все методики эти для разработчиков ПР,а не потребителей.Так что по сути если вы спроектировали правильный манипулятор то пересчитывать его точность смысла нет,достаточно ее измерить и занести в паспорт манипулятора,потому как все теоретические расчеты точностей имеют отношение к теории,а не практике.Разработчики как правило применяют готовые моторы,редукторы и прочие узлы и агрегаты и соответственно не очень вольны в оценке или в выборе по критерию точности этих самых узлов.Ну был у меня курсовик по портальному роботу,ну и вообще такой чепухой как расчет его точности не занимался.Рассчитать грузоподъемность,выбрать длины звеньев,подобрать приводы,общие нагрузочные и прочие расчеты и все.

Добавлено спустя 6 минут 48 секунд:
Angel71 писал(а):1 потенциометр это уже обратная связь. с одной стороны увеличение источников информации может позволить более точно позиционировать. с другой не всё так просто.

Это хорошо когда у вас просто контурное управление,то есть сделать широкий жест рукой по определенной траектории.Но стоит вам ввести слово "адаптивный" и картинка сразу меняется,вы несли руку по показанию потенциометра и тут вдруг препятствие,все,это сразу делает текущую программу не действительной и нужен новый алгоритм,новое показание и новое положение.Черт его знает,я еще в этом направлении репу не чесал,но стоит задуматься...вы шли в точку с позицией 100,но на позиции 75 другой датчик обнаружил препятствие на пути,вопрос-что делать?
ЭЭЭ дальше надо полагать что показания потенциометра нам становятся не важны,на нужно ориентироваться на показания датчика который уловил препятствия и переключив алгоритм двигать рукой вдоль препятствия.Хотя вопрос следующий-куда или насколько?
Последний раз редактировалось demon333 28 авг 2012, 08:51, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Angel71 » 28 авг 2012, 08:50

увеличение источников информации может позволить более точно позиционировать
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение PavelZ » 28 авг 2012, 08:53

Не хватило терпения дочитать тему до конца...

Как обстоят дела, когда первый робоцирк начнёт гастролировать?
Не ищу лёгких путей.
Аватара пользователя
PavelZ
 
Сообщения: 83
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 12:36
Откуда: Хабаровск
ФИО: Павел Зачеса

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Angel71 » 28 авг 2012, 08:54

вот одна из книг
http://win-web.ru/uchebniki/open/sistemy_upravleniya_s_obratnoj_svyazyu_fillips_ch.html
всё очень в сжатом виде расписано и очень многие вопросы не раскрыты, но полезного не так уж и мало. хотя бы как справочник и намёк куда дальше рыть. в этой книге по крайней мере всё очень доходчиво, мозг вынесло написаное во второй из этой серии ("современные системы управления", р. дорф, р. бишоп).
Последний раз редактировалось Angel71 28 авг 2012, 09:03, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 28 авг 2012, 09:03

PavelZ писал(а):Не хватило терпения дочитать тему до конца...

Как обстоят дела, когда первый робоцирк начнёт гастролировать?
Краткое содержание предыдущих серий:

Первая половина страниц топика посвящена моим попыткам убедить сообщество, что больших роботов делать надо. И попыткам сообщества убедить меня, что больших роботов делать не надо. Почти убедили, кстати говоря. Я уже подбирал себе робопылесос, когда вдруг нашёл видео с манипулятором, о котором мечтал. =Dead= сжалился, разжевал мне про ТЗ, помог с чертежами. Решили забить на спор о надобности больших роботов и просто сделать большой манипулятор на линейных актуаторах.

Вторая половина страниц - болтовня о всяком разном в ожидании заказанных линейных актуаторов. Ждать ещё недели полторы.

Надеюсь, хватило терпения дочитать этот коммент вот до этого места. :)
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 28 авг 2012, 09:22

kran писал(а): Там чётко и постоянно озвучивалась цифра 5 кг. И пояснялось - 3 кг на захват, он же тоже чего-то весить будет. 2 кг - полезный груз. С тех пор ничего не разу не менялось, всё стабильно.

Хи,так сказать примерный конкурент по грузоподъемности ...при собственном весе в 5кг иметь грузоподъемность в 1.5
http://www.robotshop.com/ca/kinova-tech ... ition.html
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение Angel71 » 28 авг 2012, 09:27

ай, эти кандцы очень злобные по поводу цен.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение PavelZ » 28 авг 2012, 09:29

Да, прочёл. Спасибо, вы избавили меня от мучений.

Тут, где-то в "идеях" механическую мышцу, на основе магнитной жидкости предлагал, но болты с гайками конечно более привычно (линейные актуаторы имею ввиду), а главное можно взять готовые узды.

Если задача стоит в создании шоу, то аниматроника и дистанционное управление, то что нужно, всё остальное от лукавого. Здесь на первом месте продюсера и дизайн. Всё остальное -- обычное ремесло.

Сначала делаются 3D модели, анимируются на компьютере, затем разрабатывается скелет, размещаются на нём сервоприводы (не вдаваясь в детали как они делаются), а сверху навешиваются декоративные элементы. Всё это давно делалось в киноиндустрии и только в последнее время аниматронику стала замещать полностью 3D графика. В то же время эти технологии вполне востребованы и для аттракционов, и для рекламных целей. Вполне можно делать на этом бизнес и вполне интересное занятие для самодельщика для фана.
Не ищу лёгких путей.
Аватара пользователя
PavelZ
 
Сообщения: 83
Зарегистрирован: 04 ноя 2011, 12:36
Откуда: Хабаровск
ФИО: Павел Зачеса

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 28 авг 2012, 09:38

PavelZ писал(а): В то же время эти технологии вполне востребованы и для аттракционов, и для рекламных целей. Вполне можно делать на этом бизнес и вполне интересное занятие для самодельщика для фана.

Есть успешные примеры?
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение kran » 28 авг 2012, 09:40

demon333 писал(а):Хи,так сказать примерный конкурент по грузоподъемности ...при собственном весе в 5кг иметь грузоподъемность в 1.5
http://www.robotshop.com/ca/kinova-tech ... ition.html
Давно я уже давал эту ссылочку в этом топике. И цену огласил: $50000.
Удивительно изящная вещь, по крайней мере в некоторых "позах" и ракурсах. Рука совершенно нечеловеческая, но иначе как женственной мне её трудно назвать.

Kinova_Jaco_Arm.jpg
Аватара пользователя
kran
 
Сообщения: 220
Зарегистрирован: 13 июл 2012, 05:07
Откуда: Челябинск
прог. языки: C++
ФИО: Дмитрий Толмачёв

Re: Терминатор комнатный, диетический

Сообщение demon333 » 28 авг 2012, 09:46

Angel71 писал(а):ай, эти кандцы очень злобные по поводу цен.

С ценами там все в порядке,продал пару и год свободен.Но там вот есть такие "злобные" сервы
http://www.robotshop.com/ca/invenscienc ... tor-4.html
При заявленных 11.3Нм это вполне серьезный девайс для задуманной Kranом идеи и с учетом цены в 300 енотов со встроенным датчиком,то бишь вообще готовый к установке сервопривод...Я конечно не предлагаю "космические"
http://www.robotshop.com/ca/rugged-prec ... space.html

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
kran писал(а):Давно я уже давал эту ссылочку в этом топике. И цену огласил: $50000.

Просто случайно наткнулся в любимом магазинчике,зато при покупке двух цена уже 44кило
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter