Scorpio писал(а):Вот, кстати, как оценить точность манипулятора? Например, чтобы сказать "мне нужен манипулятор класса 0.5". Допустим механика позволяет спозиционировать манипулятор над объектом с точностью 0.5 мм. Но система механика - обратные связи - электроника из 10 раз попадает в ту же точку в 10% случаев. Раз уж заговорили о точности манипулятора, хотелось бы знать, как точный от неточного отличить.
Я тоже об этом думал, пытался прикинуть. Хотя понятия не имею, как это делается. С одной стороны, берём допустим только плечо. С потенциометром пока много непонятнок, поэтому представим, что используем датчики vvk. Как мы с ним подсчитали, такой датчик даёт погрешность 34 мм на рычаге в 1000 мм.
Но если нам надо вдеть нитку в иголку, мы же не плечом это делаем. А кончиками пальцев.
Я думаю, точностью манипулятора можно считать точность его пальцев в том (и только в том) случае, когда ошибку позиционирования плеча можно скомпенсировать локтем, ошибку локтя - запястьем... и т.д.
Т.е. если каждый следующий сустав в состоянии устранить ошибку предыдущего, то точность считаем по последнему суставу. Это моя теория. А на практике враг этой теории - тремор и люфт, вибрация под нагрузкой. ( Сложность с тремором кстати в том, что он делает ошибку не постоянной, а быстро меняющейся по шкале времени. Да ещё непредсказуемо. Пытаемся устранить - мучаемся со всякими автоколебаниями и резонансами. Я надеюсь, что с линейными актуаторами такого не будет - один раз выставил позицию, и он застыл строго в одном положении. ) Если иголка будет весить 2 кг, робот уже не сможет держать её кончиками пальцев. Возможно, что и запястье придётся блокировать, и при таком весе орудовать только плечом и локтем. Так что говоря о точности, неплохо бы ещё уточнять вес, о котором идёт речь.
Ещё усложним - удержание веса в 2кг на конце рычага в 1000 мм, и тех же 2 кг на полусогнутой руке, на рычаге в 500 мм - это разные усилия. Так что уже два параметра надо уточнять, если говорим о точности. Поверьте мне на слово, я могу и дальше усложнять.
demon333 писал(а):точный от не точного отличается точностью
Кроме классического определения точности есть еще и здравый смысл,то есть вопрос а какая точность вам требуется на самом деле? Если вам печатные платы собирать,то 0.5мм при попадании в 10 процентах случаев не годится в принципе,если кирпичи класть то это просто великолепная точность.Если автору нужно снять шляпу и положить перед собой,мне так сдается,что 0.5мм это избыточная точность.
Вот, золотые слова. Надо не от теории отталкиваться, а от практики, от здравого смысла и от потребностей.
Я как-то уже говорил, что лично мне хватит точности для протягивания шляпы в сторону прохожего. Чтобы у него не создалось впечатления, что робот слепой (хотя первое время даже это проканает). Но мне бы хотелось бОльшую точность. Чем точнее, тем лучше - чтобы больше было желающих сделать такое же железо и писать под него софт, фиксить баги, добавлять фичи. Классическая задача - принести пиво из холодильника. Все мы прекрасно представляем холодильник и бутылку пива. Можно уже прикинуть точность. Чтобы открыть бутылку - это уже сложнее. Нужно уже край пробки видеть, и попасть в него. Попадать можно хоть пальцем. А уже уперевшись в край, можно открывать хоть плечом (но хотелось бы запястьем, конечно). Пожалуй, это предел мечтаний о точности на сегодняшний день.
Кстати, я бы ещё отличал точность позиционирования от точности измерения положения. Пусть позиционирование будет неточное. Но чтобы компенсировать следующим суставом, надо знать позицию для компенсации, и уже очень точно. В неё тоже попадаем неточно. Но точно вычисляем следующую компенсацию, и т.д. Поскольку каждый следующий элемент кость-сустав-двигатель меньше предыдущего, ошибка должна уменьшаться, точность должна возрастать.
Исключение: локоть посередине, делящий руку почти пополам. Но тут тоже уменьшение присутствует - в весе. Пол-руки, движимые в локте, легче чем вся рука, движимая в плече. И очень существенно легче. Поэтому и на этом этапе точность для компенсации также существенно возрастает...
Пургу уже наверное гоню, спать пора. Ладно, пусть знающие люди поправят. Только не пинайте сильно спящего философа, мне скоро практикой заниматься. Там и осознаю в полной мере всю глубину своих заблуждений и поверхностность познаний.
