roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 04 апр 2012, 23:29

Angel71 писал(а):незнаю или у меня гигантомания или 1:8 не сильно прикольно. вроде и колёса немаленькие (примерно 16*8см), а как на видео посмотришь

так вроде и не шибко много места внутри у таких машин. :oops:

на RC моделях изначально центральная часть максимально загружена всяким добром (или правильнее сказать машинка грамотно спроектирована для решения своих задач) . приходится все сверху лепить.
буржуи так и делают.

и это клас Monster truck. у них компоненты достаточно компактно размещены.
на crawler (как у меня) огромная часть пространства отведена для гигантского хода осей с возможностью вывешивания одной относительно другой до 70-90гр. это надо для триала.
без замены рамы, тяг, амортизаторов, отвоевать внутренне пространство не получится. кроме того в моей модели в центре двигатель и трансмиссия. это совсем не хорошо. лучше как в моделях масштаба 1:8, 1:5 на каждой оси по двигателю.

впринципе под роботов платформы в лучшем случае имеют такую подвеску как у Dagu Wild Thumper
http://www.pololu.com/catalog/product/1564
Изображение
проходимость у 6 колесной версии очень даже хороша


только вот цена, даже с частично самостоятельной сборкой, малость неадекватная.
Я счел покупку нынешней машинки более выгодной.
Не реклама, но все же. С доставкой в Казань crawler 1:10 готовый к веселым приключениям "из коробки" за 5140р http://www.sotmarket.ru/product/radioco ... _2_4g.html есть еще дешевые RC модели с доставкой в города далекие от таможни http://www.ulmart.ru/
из китая такое не закажешь. то есть заказать можно,но стоимость доставки съест всю разность в цене.
______
сделал люк для залива воды. нужная штука. теперь можно без продыху поливать полы, с кратковременными заездами на дозаправку :)
SAM_0605.JPG
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 05 апр 2012, 01:41

так то оно так, но всёж места маловато.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 05 апр 2012, 10:14

Angel71 писал(а):так то оно так, но всёж места маловато.

есть такое.
думаю существует идеальный вариант платформы. это машины с поворотными мотор-колесами, подвеской на торсионах по типу марсохода NASA.
в сети есть инфа по десяткам-сотням таких.
вот первый попавшийся.

тут и огромный объем под оборудование (относительно общих размеров)+удобство размещения.
хитрый ход подвески, обеспечивающий возможность движения по поверхности марса по моему огороду, ступенькам и пр.
разворот на месте. именно что не танковый, который выворачивает почву под собой, требует больших энерго затрат.
отлично масштабируется
http://www.universetoday.com/wp-content ... 21_br2.jpg
о интересе к этой платформе я еще в первом посте этой темы писал.

Одна беда. Платформу эту надо делать руками. Что сложно и дорого. Можно конечно попытаться из всякого хлама, но где гарантия что она не развалится после пары дней покатушек?

PS. крутейшее исполнение (по красоте) что я встречал
Изображение
http://www.users.qwest.net/~kmaxon/page ... 10_137.htm
а вот достигнутые тех.показателей как платформы для езды весьма сомнительны...
http://youtu.be/tqQM8tekfW0
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 05 апр 2012, 23:30

незнаю что в нёт такого хитрого, вот очень хорошая реализация подобного робота

если точнее, из подобных, как базовая платформа она мне намного больше нравится.
про идеальный не сильно мысль уловил, наверно вы о каких-то своих потребностях. а из хлама (или чего труднодоставабельного) и развалится это как раз причина, почему я еще не заказал колёса, моторы и прочие детали - если нельзя будет повторно заказывать или самому делать детали, то толку от них 0 :pardon: одноразовая конструкция, а потом сиди и заново всё делай.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 14 апр 2012, 21:54

Много лет назад, как и другие любители, игрался с лазером из DVD-RW. С питанием 200мА его хватало на поджог спички и проплавку пакетов на расстоянии нескольких см от линз (если фокус свести туда). На большее не хватало.
Для этого проекта заказал вот такой зеленый лазер, в надежде зажарить насекомых.
Приехал. Светит.
SAM_0614.JPG

Внутренности в сравнении с 5mW указкой.
SAM_0618.JPG

Диаметр луча на выходе 1.1мм. На растоянии 600м диаметр уже около 2м.
Кушает вместе со своей схемой с питанием от 3В 500мА.
Разрушительная "мощь" разочаровала. Все те же возможности: плавка, поджиг (еще воздушные шарики красные лопает, а желтые нет...) на расстоянии нескольких см от линз. А дальше просто яркий фонарик :)
Попробовал изменить фокусировку. Провозился весь вечер. Сфокусировал целое изображение в виде креста на нескольких дистанциях. Забавно, но и только.
Ладно. Пошел искать жертву. Нашелся паучек. Маленький (тело меньше 2мм), прозрачный. На боевом расстоянии (10см) от лазера, лениво так зашевелил лапками, перешел в другое место на паутине и сел дальше спать...
WTF?! Это так его прозрачность влияет? Все ж на таком расстоянии даже пластмасса (если она черная) плавится. ок. Какая длина волны нужна что б его зажарить? Комаров американцы лазером от blu rey привода жарят. Там 405нм и мощность до 1Вт. Есть в продаже такая штука http://www.sunsky-online.com/view/21502 ... tches+.htm ее хватит? Или тут еще обязательно надо четко фокус сводить на жертве? эх видать не зря они оптику от зеркалок нагородили.
Изображение
Ладно. Пока буду использовать как целеуказатель. Благо луч в десятки раз ярче чем от 5mW указки и виден в солнечный день. Проще будет машинное зрение использовать.

PS. Сравнительно большая машинка на колесах, с большой пневмопушкой.

Свою машинку разобрал. Жду серву на заднюю ось. Туда же перенесу бак с водой. Аккумуляторы на бока. В центр электронику. И еще площадку сверху. Потом может роутер MR3020 присобачу. Попробую дистанционный контроль с компа.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение AndreiSk » 14 апр 2012, 22:11

Есть еще более интересные экземпляры, см.
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A2%D0% ... 1.82.D1.8C
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Охотник

Сообщение Myp » 14 апр 2012, 23:30

широкоугольные объективы для камер на дилэкстриме есть
150 р. штука, с бесплатной доставкой.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 21 апр 2012, 00:13

Срочные новости! :D
Я тут сделал ряд изменений. Запланированных (+серва на заднюю ось, перенес бак с водой на заднюю ось) и не запланированных (вытащил клапан в форсунке, закрепил камеру на серве рядом с форсункой).
И решил впервые выехать в огород. Поездил чуток, подивился затыкам радиосвязи пульта\приемника в некоторых местах (преграда 2-4 стены+всякие штуки), ужаснулся помехам на видео (и это при 200мВт передатчика), как вдруг, в кадре я отчетливо распознал вражеского кота! :shock: Первая мысль: "мочить мохнатого!". Это ж "first frag" (если не считать гостей, которым я показывал функционал машины на них же :oops: ). Потом подумал что надо бы записать для истории. Не предусмотрев такой поворот событий изначально, пришлось писать видео с телевизора. Поэтому прошу простить за качество (звук с машины отключен изза диких шумов).

:Yahoo!: Враг убЁг!
ыыы на видео было тихо. но внутри было стоооолько эмоций!

Далее по проекту. Фото после победного заезда (колеса уже помыл).
SAM_0647.JPG

Не успел еще сделать кармашки по бокам. Аккумуляторы и весь хлам в центре должен будет туда переехать.
Таким образом освободится площадка для прочих штук. Нынешняя жесткость подвески позволяет еще сверху закрепить кучу груза. Посему будет водружена площадка 20*20см с прицелом на плату miniITX или типо того.
Серва на задней оси увеличила маневренность вдвое, а удовольствие от вождения втрое (оч. нравится движение в поворотах по дуге).
По поводу качества радиосвязи. Она ужасна... Думаю покупать роутер MR3020 бесперспективная затея.
Передатчик 200мВт видео временами шумит так, что складывается впечатление, будто рядом вспыхивают один за другим ядерные взрывы. С косяками камеры нужно отдельно разбираться. Полагаю тряска влияет худшим образом. Наверно, стоит начать присматриваться к специализированным камерам (action или как их там).

По поводу звука. Контроллер хода не приятно пищит. Надо делать свой с ШИМ 40кГц. Сервопривод на задней оси вот этот имеет какую то страсть отлавливать точное положение и пищит двигателем пока не проедешь вперед\назад. То есть даже если б трансляция звука с передатчика была нормальная, кроме шума двигателей было бы куча раздражающего писка. Что то с этим сделать сложно. Но если когда-нибудь дело дойдет до разработки\постройки специализированной платформы под тему охоты, снижению шума нужно уделить достаточно внимания.

По вопросу автоматизации... Не! По радиоканалу слать аналоговые данные от датчиков не вариант. Только если в цифре с мощной радиосистемой передачи. Возлагать надежды на роутер задачи сбора и обработки достаточного объема данных не приходится. Короче. Буду смотреть в сторону miniITX x86. Контроллеры kinect для получения 3d данных о пространстве + web camera для детальной качественной картинки. И там и там есть еще куча микрофонов. Пока машина стоит, можно будет слушать где какие звуки. Ну и любые другие вещи можно подключить без проблем и задействовать.

Другое дело что у меня руки не дошли еще даже до автоматизации стрельбы с стационарной гаус турели (которая не закончена). Ибо стрелять по мишеням скучно, а доделать механику трудно. Да и где потом этот гаус использовать? эх Впрочем иного пути развития проекта, я не вижу. Значит рано или поздно дело дойдет и до этого.

Myp писал(а):широкоугольные объективы для камер на дилэкстриме есть
150 р. штука, с бесплатной доставкой.

О! спс. заказал 2шт
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение dccharacter » 21 апр 2012, 00:31

круто :-) Под конец котэ решил - да ну его нафик :-)))
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение Dmitry__ » 21 апр 2012, 02:27

Вот ты и прошел почти весь наш путь :)
Пищащий драйвер менять на свой - раз.
Делать диверсити прием - два.

Помехи по видео не из-за слабого передатчика, а из-за наложения прямой и отраженной волны от передатчика в точке приема. В общем кури диверсити приемники, например, автомобильные TV приемники с 4-мя антеннами.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Охотник

Сообщение elmot » 21 апр 2012, 08:20

хехе:) Зачед.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 23 апр 2012, 14:57

Dmitry__ писал(а):Вот ты и прошел почти весь наш путь :)
Пищащий драйвер менять на свой - раз.
Делать диверсити прием - два.

Помехи по видео не из-за слабого передатчика, а из-за наложения прямой и отраженной волны от передатчика в точке приема. В общем кури диверсити приемники, например, автомобильные TV приемники с 4-мя антеннами.

вот где собака зарыта!:) поигрался. все так - накладываются волны в определенных точках.
что б ваш путь пройти мне и десяти лет не хватит) а вот если опираться на готовые решения, тогда есть шанс что-то веселое собрать.
из темы про боевого робота
1970DenisT писал(а): Управляются выходные мосфеты на нашем контроллере, очень по взрослому: Synchronous-rectified Buck Mosfet Driver, как на материнских платах компов.

эм... это шибко круто для меня. может есть чего попроще да под AVR?.
PS. машину отдал в аренду одним товарищам. они такими путями зарабатывают грамоты, финансирование и создают вид что не все мертво в их заведениях)) в связи с чем работы над платформой приостановлены. может наконец займусь турелью.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Dmitry__ » 23 апр 2012, 15:32

Nesenin писал(а):эм... это шибко круто для меня. может есть чего попроще да под AVR?.

Так там всю круть выполняет аппаратно HIP6302. Скачай пдф, схема у нас один в один.
От avr требуется только 1-проводной шим на 1 драйвер. Если 4 двигателя на тележке, то можно запараллелить двигатели одной стороны.
Про диверсити:
Если на приемник поставить направленную антенну, то наложение уменьшится. Можно еще намудрить слежение антенной за передатчиком, как делают хоббисты.
Еще есть хоббийные диверситные приемники на 2.4 ггц. Правда переключают антенны очень медленно
Вот такой проверял:
http://www.rc-cam.ru/product/pmc-rx2400-diversity/
Могу продать за 0.5 цены
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 23 апр 2012, 21:18

Dmitry__, о спс! буду осваивать. От раздельной радиосвязи и аналоговой техники я отказываюсь. То что есть пусть так останется. Для FPV управления достаточно, а для автоматизации слишком сложно\дорого выходит. Сейчас хочу начать уже работать над miniITX c x86 +kinect +webcam. Такой вариант, судя по куче видео на youtube, вполне себе работает.
кстати те ребята что сделали вот эту систему http://youtu.be/eWmVrfjDCyw
и другие которые сделали вот это

сейчас используют для автоматизации особо хитрую систему сбора данных
(тут должны звучать фанфары ) и это Vicon motion capture system
см. http://www.vicon.com/

И да, эта система подходит для http://robot-war.ru/
Можно (и это было бы круто) попробовать сделать специальных ботов, управляемых ИИ. они могли бы выступать в роли особо злых босов, требующих для уничтожения совместных действия от игроков.
Ну или чисто из робостроительного интереса. Все же телеуправляемые машинки, без автоматизации, остаются обычными Р/У моделями.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Dmitry__ » 23 апр 2012, 21:44

Ну, цифровое видео для движущихся моделей - еще тот запор :)
wifi тебя не спасет, там все еще хуже чем в аналоговом видео.
Тогда уж кури dvb-t диверситный. Вменяемых размеров приемники - 5000$
Если сделаешь, найдешь дешевле - я первый покупатель :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

Mail.ru counter