roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 26 фев 2012, 16:44

Nesenin, учитывать чей-то опыт это хорошо, только при чём тут энергоэффективность 2100t (а тем более системы в целом) и достаточная производительность для вашего софта? ваш софт это ваш софт и какого процессора будет достаточно сможете ответить только вы. берём 2100t и сравниваем, например с 2390t или 2500k или 2500t. :good: чудно, но оказывается мп, память, ssd и всё прочее ни меньше ни больше потреблять не хотят от замены 2100t более шустрым процом. :roll: ой, обломчик вышел, да? теперь смотрим потребление хоть проца, хоть системы в целом при простое системы ака загрузки проца в районе 0%. опять оказывается, что хоть сам проц, что система в целом потребляет одинаково, точнее +-1..2ватт, что не суть важно. в режиме сна или гибернации потребление всё так же будет одинаковым. сравнивая с каким-нибудь i5-760 или i7-950, там да, отличия в данном случае громадные. :( печалько? наверно всё потому, что по сути 2100 и 2500 это почти одинаковые процы, по крайней мере одна и та же архитектура, схема почти не отличается и техпроцесс одинаковый. отличия между 2100 и 2500 есть только в видюшке, количестве кэша и еще паре мелких вещей. 7ка или 8ка на этих процах одинаково будет пытаться распределять нагрузку по ядрам и так же одинаково отключать неиспользуемые ядра, а некоторый софт всё так же будет пытаться мешать этому "злому" умыслу. а теперь чем же так плох 2100t. кэш и частота. больший кэш в ряде случаев способствует большей производительности. чем выше частота, тем больше проц успеет инструкций выполнить. а потребление... проц будет потреблять постоянно опр. кол-во ватт, а всё остальное будет зависеть только от частоты и загрузки вычислительных блоков.
с атомами вообще всё грустно - проц никакой. малейшая нагрузка и он "сдувается". периферия на платах с атомами вообще еле шевелится - смотришь на надписи "гигабитная сеть", "ddr2"/"ddr3", "usb2", "sata" и думаешь, насколько нужно быть далёким, чтоб в них верить. ладно, пропустим эту нишевую линейку процессоров, тем более сейчас интел начнёт клепать десятки моделей этих атомов, может чего и измениться. а пока там кроме атома с фпга или ion ничего интересного.
вспоминаем, что все контроллеры на мп и прочая периферия к ней подключенная потреблять ни меньше ни больше из-за проца не будут. вот и выходит, что в пересчёте затраченных ватт на одну операцию сами по себе процы эти могут примерно одинаково потреблять, а потребление в общем всей системы будет явно не в пользу 2100. тяжко с просони всё это объяснять, буду на "пальцах".
потребление системы в целом в режимах сна или гибернации или с загрузкой проца около 0% (при одинаковом кол-ве отключённых/задействованных ядер) константа. к этой константе прибавляете потребление при различных частотах и нагрузках вычислительных блоков, условно на одну операцию потребление у 2100 и 2500 одинаковое. в итоге 2100t уныл, т.к. его маленький кэш и максимальная частота дадут о себе знать. более низкое максимальное потребление вы получите, про большую энергоэффективность можете забыть. но это в общем на уровне школьной математики. а потом начинается вынос мозга.
серьёзное отличие t серии и прочих " энергоэффективных" в том как работает авторазгон. в энергосберегайках обычно частота меняется наааааамного быстрей, это вроде +. а то, что при этом без всякой надобности эта частота может очень сильно подскакивать это уже -. с другой стороны в реальных условиях очень часто загрузка процессора в больших диапазонах не меняется - или "отдыхаем" или секунды/минуты/часы загрузка держится на опр уровне. в любом случае вам с 2100t это до лампочки - там нет турбобуста. еще в t серии нет свободного множителя, хотя опять же на h67 вам это до лампочки. будете брать на p67 - лишитесь встроенной графики. можете взять на z68, но множитель-то заблокирован. единственный выход это вместо 2100t взять хотя бы 2390t - один и тот же процессор (+ни напряжения ни термопакет не отличается), только зашиты разные частоты. или 2500t или... опять печалько?
после процессора большую роль играет оперативная память. там как и с процессором подумать тоже есть над чем. напряжение, тайминги, частота, насколько хорошо гониться. угадайте, что лучше, память на 1600мгц с таймингами 9-9-9-24 или за те же деньги на 1866мгц и таймингами 9-10-9-28? или 1600 9-9-9-24 при 1.25в или 1866 9-9-9-24 при 1.65в? без результатов тестов на конкретной мп с определённой схемой питания, чипсетом и процессоре не угадаете. пропускная одной и той же памяти, с одинаковыми настройками на разных системах может легко отличаться на несколько гб/сек.
с напряжением для так желаемой вами энергоэффективности есть другой нюанс. поставите себе низковольтную память, а на автомате биос вместо xmp профиля выставит вам какой-нибудь rog или docp или еще какой. и будет у вас, допустим вместо 1.25в или 1.35в при тех же штатных частотах 1.5в или 1.6в. пропускная не изменится, на производительность процессора не повлияет, зато что сама память, что процессор будет потреблять больше. это не считая, что на штатном кулере (тем более с тёплым окружающим воздухом, а если еще и летом на уличке солнышко вашему роботу корпус прогреет) процессор будет при слабых нагрузках легко и просто "раскаляться". а нагрев процессора напрямую очень сильно влияет на то, как будет вести авторазгон. :pardon: в общем можете получить черепашку, пожирающую очень быстро сжирающую ваш акум.
+в биосах бюджетных мп вы вообще мало что сможете нормально настроить, т.е. выжать максимум или более оптимально подстроить процессор или память под текущие задачи вам не судьба. после этого еще веселье с софтом. вот не "захочет" нормально работать на определённом процессоре, к примеру лабвью или её модуль или еще какая программа. не будет нагрузку по ядрам распределять (если вообще под многопоточность заточена) или будет плохо уживаться с виндой, мешая перекидывать потоки на одно-два ядра, чтоб отключить остальные. или будет плохо влиять на систему авторазгона. :( было недавно с одной демкой. запускаю расчёт на гпу, всё вроде нормально, видюшка с 850 сначала на ггс с хвостиком разгоняется, потом до 1,5 доходит, а потом бац и резко на 850 возвращается. это при том, что вся графическая подсистема винды превратилась в слайд-шоу, а в программке индекс производительности упал хуже некуда. потом как говориться сиди и думай во что упёрлась эта пакость - в пропускную памяти или её количество (в смысле выделенное под видео) или в вычислительные блоки гпу или еще во что. и подобное уже второй раз наблюдаю, первый был с одной ммо игрой.
п.с. [зевая с просони] пойду чай пить и просыпаться, а то всякими глупостями запугал уже наверно. в общем не обращайте особо внимания, там конечно много подводных камней, но они не всегда критичны.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение RootAdmin » 26 фев 2012, 22:43

тоже хочу днем спать!
Вообще пока не попробуешь - не получишь опыта. А чужой использовать не всегда получается с толком.
вот у меня атомы - вполне живут в серверках видеонаблюдерия на 2-4 камеры. И быстродействия хватает.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 фев 2012, 07:35

Angel71, ок! если не обрабатывать данные мощным ПК на борту (или просто пересылать Atom'ом на сервер), какое устройство сможет транслировать поток инфы от kinect (или хотя бы от вебкамеры logitech С525) на сервер (центр управления дроидами гы) в объеме достаточном для машинного распознавания жуков на грядке (расстояние пусть будет 1 м, характеристики камер известны)? В принципе я могу попробовать использовать роутер. Сейчас просмотрел магазины на наличие DIR-320. Везде только DIR-320NRU.
Если качество годится только для Р\У, так на этот случай ко мне уже едет систем трансляции видео и звука. Можно будет на РУ поливать котов, морковку, петрушку и клубнику :). Правда это уже не робот, и для статуса робота все равно придется ваять какой-нить вариант на рельсах (там то уж проблем с питанием не будет сколь угодно мощной начинки).
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 27 фев 2012, 09:57

на первых стадиях разработки слегка удобней использовать простенькую р/у машинку, чем сразу запихивать туда далеко не копеечное железо (которое относительно быстро слопает акумы) и потом проверять, а хватит ли у неё ресурсов. а роутер это один из бюджетных вариантов. можно и беспроводную камеру + каой-нибудь rf-модуль для передачи команд и если нужно получения каких-нибудь данных.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение RootAdmin » 27 фев 2012, 11:04

Ну что в роутер-то уперлись именно с веб-камерой? Берем тот же роутер, подключаем к нему по сети IP-камеру за $50-60 и имеем 15-30 fps 640*480.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение elmot » 27 фев 2012, 11:46

IP камера за $50-60 содержит в себе тоже веб-камеру и SoC систему, как в роутере, но тупее. Такое решение (возможно) даст pan-tilt конструктив и ИК подсветку, но будет больше жрать. Если пан-тилт не нужен, то лучше роутер + вебкамера, поддерживающая MJPEG кодирование, в результате будет 30fps 640*480 влегкую. Будет компактнее, меньше жрать и чуть дешевле. Если хочется поменьше железяк, то надо брать за $80 wifi камеру.

И вот тут начинается серьезный облом - ВСЕ протестированные мной веб- и ip- камеры дают задержку от 100 мсек, в том числе веб-камеры, подключенные напрямую к мощному компу. И это может оказаться фатальным для эффективной стрельбы по мухам. Такие дела.

Добавлено спустя 20 минут 28 секунд:
Angel71 писал(а):на первых стадиях разработки слегка удобней использовать простенькую р/у машинку, чем сразу запихивать туда далеко не копеечное железо (которое относительно быстро слопает акумы) и потом проверять, а хватит ли у неё ресурсов. а роутер это один из бюджетных вариантов. можно и беспроводную камеру + каой-нибудь rf-модуль для передачи команд и если нужно получения каких-нибудь данных.

rf-модуль-то зачем? :shock:
вот, пжалуста, без всяких рф
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение RootAdmin » 27 фев 2012, 13:09

Насчет задержки - да, так и есть. Ибо при 30 FPS на один кадр приходится:
30 мсек - сбор кадра с матрицы.
10 мсек - обработка кадра.
40 мсек - пересылка.
10 мсек - обработка на приемнике.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение elmot » 27 фев 2012, 13:28

Расчет точно не такой.
Выдержка кадра не присутствует вообще, а она влияет будь здоров. Еще есть коррекция по цвету, шумоподавление и т.д.
Что есть 40мсек на пересылку? Какая пересылка имеется в виду?
Откуда вообще взялись цифры?
Что за обработка на приемнике? 2.4ГГЦ AMD разматывает такой кадр из jpg гораздо быстрее, чем 10 мсек.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение RootAdmin » 27 фев 2012, 14:09

Иллюстрация задержек http://www.youtube.com/watch?v=ztrNLbWYXtw
Расчет - привел по памяти, сейчас нашел только http://acvtech.files.wordpress.com/2010 ... atency.pdf
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение elmot » 27 фев 2012, 14:22

Не, плохой статья. Школьная какая-то. Да и устарелая неслабо, года на 3.
трубу не могу отсюда посмотреть.
Вот демонстация задержки на аналоге фомскамовской IP камеры
Изображение
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 фев 2012, 15:51

эмм. буду считать что я на правильном пути. посему займусь дальше практикой.
сходил в ашан затарился всякой всячиной (скрепками например :) ) и рекомендованными (где то тут на форуме) для машинного зрения мишенями (шарики для пинг понга)
вот результат
идеал мишень.jpg
этож просто отлично! естественно на таком сложном фоне хватает цветов как у шарика. но фильтр связанных пикселей отбраковывает все мелкое. это также означает что на определенном удалении (настройкой фильтра можно менять) шарик не будет определяться как цель.
Отдельно следует отметить разрешение 1280х720 и неполную загрузку ЦП. Это все потому что настройка стоит 5fps (ну и вырубил антивирус и 3g модем. и есть еще куча способов поднять производительность). считаю для стрельбы по неподвижным мишеням fps не важны (шарик не убежит), а вот разрешение оч. даже нужно.
я уже представляю новые соревнования для роботов по типу биатлона или набивание фрагоф на сложной местности за отведенное время и пр :D
тут стоит отдельно похвалить вебкамеру. сначала я купил c270, потом поменял уже на эту с525. что нужно отметить.
во-первых у первой матрица имеет соотношения 4:3. посему вариант HD съемки получается отрезанием верхней и нижней частей с последующей интерполяцией картинки (реальных HD там нет). вторая же имеет реальную широкоформатную матрицу с честным HD. качество оптики, картинки у второй выше и есть, на мой взгляд оч.полезная плюшка - автофокус. если робот будет ездить с ней, думаю пригодится. а вот всякие автобалансы и автоподстройка яркости\усиления\гаммы надо отрубать нафиг, так как напрямую мешает работе поиска по цветам\изменениям пикселей. правда когда условия освещения меняется лучше делать однократную подстройку и работать дальше.
еще хочется сказать что поиск по световому смещению самый универсальный. пофиг какое освещения, цвета. все что двигается - потенциальная мишень! поставил ночью крупу на кухне снимать, никто кроме мышей создать большое и быстрое изменение пикселей в кадре не сможет. тут можно разрешение снижать, а fps наращивать.
PS в ашане купил за 270 аккумуляторную отвертку. пластиковый планетарный редуктор, большой двигатель с питанием от 3.6в, 3 ni-cd аккумулятора,БП 6В 300мА. ммм может еще 5 шт взять? а потом 6х6 марсоход сваять :)
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 29 фев 2012, 02:54

По поводу стрельбы по камарам. Ранее я приводил статью про систему из б\у комплектующих.
Сейчас немного поискал инфы. описание от авторов http://youtu.be/U5Ex2ZIWWog http://youtu.be/YnSKrzmpKGw http://intellectualventureslab.com/?page_id=563
Авторы утверждают что можно использовать компоненты от blu rey привода, PS 3, HD камеры, ИК фонарик, лазерный принтер. Судя по видео там еще нехилая оптика от фотоаппаратов и ПК с ПО.
По описанию получается следующий принцип работы. ИК светодиоды освещают светоотражающий фон. Камера снимает тени от пролетающих комаров. Комары не особо шустрые и камера не похоже что шустрее обычной бытовой. например тут на 59 секунде http://www.youtube.com/watch?v=YnSKrzmp ... re=related они в качестве примера привели не бог весть какую крутую камеру. Анализом картинки и управление лазером занимается железо либо от PS 3 либо от ноута. В PS 3 тоже далеко не запредельное железо. Принтер как используется я хз. Может механику приводов или че там полезного в нем? У кого какие мысли есть?
PS надо такой штуке только платформу поменять на такую
01-31-2009-sc2-ss-07.jpg

роботы защищают огород от вредителей :D эх мне бы маленького Colossus из StarCraft 2 !
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение elmot » 29 фев 2012, 11:24

Nesenin писал(а): Принтер как используется я хз. Может механику приводов или че там полезного в нем? У кого какие мысли есть?

Комар убивается прецизионным чернильным плевком :D
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Охотник

Сообщение RootAdmin » 29 фев 2012, 13:03

Вращающееся зеркало из блока развертки?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 02 мар 2012, 07:39

RootAdmin писал(а):Вращающееся зеркало из блока развертки?

очень даже может быть.
как я понял, изучая инфу по принтерам, такая штука дает возможность сверхбыстрого позиционирования по 1 координате луча лазера. то есть идет непрерывная "развертка" луча в строчку с включением лазера в момент прохождения нужных точек. такой подход наверно и дает возможность стрельбы по летящим комарам. тока вот как они по 2 координате позиционируют. или не позиционирует? может просто ждут пока комар подлетит к линии стрельбы лазера? думаю это и есть их противомоскитный "забор". насчет задержки видео. наверняка они рассчитывают скорость полета комара и прогнозируют необходимый момент включения лазера. хотя как на самом деле хз.

Я тут попробовал в качестве целеуказателя ИК лазер от CDRW. Запитывал током вплоть до 100мА. Отражается он хреново. ИК фильтр в вебкамере вообще полностью его перекрывает (не видно так же как и невооруженным глазом). фотоаппарат его видит но тоже не особо хорошо. Снимать ИК фильтр мне что-то не хочется. Уплывут цвета и камеру жалко.
Красный лазер от указки, хреново распознается. Надо как минимум следить по световому смещению, выборке по цвету и за одно по размерам, форме. То есть в постановочной сцене все будет ок. А вот если поехать немножко по дому - точно потеряется. Не плохо бы иметь обратную связь от турели и считать положение ствола относительно неподвижной камеры. А камера должна быть не подвижной это однозначно.

Работа по созданию турели ведется медленно изза того что возможности очень далеки от желаний.
SAM_0522.JPG
SAM_0526.JPG

В моем понимании турель должна быть по конструкции как башня танка или корабельная башня. Где центр оси вращения по горизонтали освобожден для размещения проводов, приводов и прочего. Опираться башня должна на большой обод, что повышает переносимые нагрузки, уменьшает люфты. А в исполнении как сейчас я не могу нормально подвести провода, угол поворота сильно снижается.
Система приводов все же должна использовать несколько уровней. С разной скоростью поворота и точностью. Как например в СD приводе используется шаговый двигатель для перемещения каретки и электромагнитный для позиционирования линзы.

Наткнулся на инфу от NASA. Когда им урезали финансирование кое-кто стал использовать хоббийные Р/У модели. :lol:
тем не менее они используют свои знания в работе с ними. думаю это может быть интересно.
вот тут есть немного инфы http://www.rccoh.com/rc.rock.crawling/n ... .2011.html

по теме более всего любопытна переделка 1:5 crawler
Изображение
сплошь хоббийные комплектующие
http://www.rccoh.com/rc.rock.crawling/n ... c.arm.html
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter