roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 23 апр 2012, 22:46

не согласен. ну вот взять хотя бы серийный TurtleBot.
http://www.willowgarage.com/sites/defau ... w-800w.png
http://www.willowgarage.com/turtlebot он самостоятельно катается (правда по ровному полу. у меня все кривые и огород).

что мешает поставить сверху пушку и научить стрелять в котиков?
уже считаю нужную сумму на железо.

Добавлено спустя 7 минут 53 секунды:
вот у человека есть подобный робот и ровные полы и любопытный кот.

ему бы мой водомет и "охотник" готов!
хм. видать мне придется многократно увеличить финансирование...
Последний раз редактировалось Nesenin 27 апр 2012, 14:11, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 26 апр 2012, 17:50

Да ладно?! Да ну не! Не может быть!

Охотник? Его уже сделали, причем таким путем , о котором я лишь мечтал!
Да на x86
Да с использованием Kinect
Да в среде которую я использую - LabView

хм хм а еще тут
paintball gun, Wiimote, Neato LiDAR, National Instruments Robotics Starter Kit (DaNI) and Sparkfun Razor 9D.

не не не. я такой набор финансово не потяну :cry:
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Myp » 26 апр 2012, 20:32

зачем виймоут и лидар одновременно??
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15921
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 апр 2012, 14:10

хотел бы я знать.
инфы по роботу в сети не нашел. Единственное что есть это профиль одного из разработчиков. По которому ясно что он крутой спец в области машинного зрения. Робот сей создан в рамках участия в конкурсе. Вполне возможно что некоторые элементы избыточны для сего проекта.

Зато в сети есть почти вся инфа по другому крутому роботу, использующего x86, Kinect, Scaning Laser Rangefinder и другие плюшки
2.png

http://www.dshinsel.com/loki-electronics/
Это домашний робот, созданный неким Dave Shinsel , который manage a software team at Intel Corporation.
Он не по жадничал и выложил исходники ПО написанное на C++ http://www.dshinsel.com/loki-turtle-software-overview/

Особо стоит заметить что предыдущий его робот это Turtle.
Ага он вдоволь наигрался с этой системой.
Тот факт, что для loki он счел наличие в качестве сенсоров лишь Kinect не достаточным, говорит о многом.

Предполагаю эти лазерные сканеры основа для быстрого и точного построения круговой диаграмы препятствий.
В случае с Armed Robot в ПО четко видно как строится карта препятствий и рассчитывается маршрут движения по данным с LIDAR'а. Для Loki ситуация та же.
И тут сравнивая с Turtle разница в скорости передвижений огромна. Фактически Turtle вынужден постоянно останавливаться для построения карты с нового угла обзора.
Получается что и для Armed Robot и для Loki применение Kinect находит в другом.
Примечательно что в Armed Robot, Kinect закреплен с возможностью вращения на оси по горизонтали.
Я предполагаю, что тут он нужен для обнаружения целей и не ровных преград. Ага прямые стены лабиринта это подходит для LIDAR'а работающего в 1 плоскости, но что делать на реальной обстановке, скажем в огороде?
Выход есть! Надо их качать туда сюда по вертикали, а еще лучше несколько таких штук сразу.
Все как в crusher

И тут самое время взглянуть на цену Hokuyo URG-04LX-UG01 Scanning Laser Rangefinder (тот что в Loki). :(
Вернемся к Kinect...
В Loki он закреплен на оси с возможностью вращения по вертикали. Тут, как мне кажется, он используется по назначению. ПО использует SDK Microsof и дает какие-то данные о действиях человека. Ну и еще данные о пространстве.

В принципе Kinect классная штука! И что примечательно, никакие Linux/ROS и программирование на C(и т.п.) мне особо изучать не потребуется. Есть уже куча инструментов под LabVIEW в открытом доступе.
Да, есть инструменты для получения изображения расстояний, построений карты, захвата данных о человеке.
Добрые люди на http://www.ni.com/code/robotics все это выкладывают.
Короче надо брать!

Версия Kinect для Xbox 360 стоит за бугром около 100$ + пересылка 45$
Проще найти тут б\у. Благо желающих избавится от надоевшей игрушки хватает. За 4т можно найти.
А есть еще новый Kinect for Windows. Он имеет расширенную зону действия (в ближнюю зону). Что может быть очень полезным для моих стесненных пространств. Вариант расширения зоны с помощью линз для 1 версии, судя по отзывам, убог. + тут лицензия на коммерческое использование и, наверно меньше траблов в работе с SDK.
Цена на амазон 240$. В России его начнут продавать к концу июня. см http://mscnews.ru/5842-k-koncu-iyunya-v ... ndows.html

Может у кого есть соображения на счет, что лучше купить для робота?

PS. Autonomous Robot с LabVIEW с Kinect и LIDAR ? "Тысячи их!"(с) http://youtu.be/901vWdGb2Ps
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 27 апр 2012, 15:33

имхо, виндовый вариант. но за лицензию, если она вам не нужна придётся переплатить.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 27 апр 2012, 22:07

По поводу Wiimote+LIDAR
взгляните на эту Mapping System

тут тоже должны звучать фанфары.
3х осевой акселерометр из Wiimote где только не используют в качестве IMU.
И уж первым делом подключают к ПК.
В данном ролике использовано готовое ПО под ROS, но уверен под LabView тоже давно все готово и где-нибудь валяется.

У кого-нибудь осталось желание после просмотра видео выдумывать систему автономной навигации\построения карты?
У меня машина с такой скоростью не ездит как этот мужик коридоры оббегает.

В итоге получается, что все лежит готовое под linux\ROS и даже под windows\labview.
Остается только купить железо. Можно как дешевое крупносерийное Wiimote, Kinect. Дрова, софт для работы, инструкции по доработке все есть, лежит, ждет. А можно и более дорогое как LIDAR и пр., тоже есть в открытом доступе наработки. А железо уже даже в буржуйских магазинах робототехники продается.

хе. тут становится актуальной тема "догоним и перегоним". догнать возможно только влившись в эти потоки linux\ROS, windows\labview (еще может чего есть хз).

Добавлено спустя 3 часа 50 минут 24 секунды:
собственно построение карты с помощью Kinect в LabVIEW с использованием IMU и без https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-17771.
По видео понятно что IMU позволяет делать это шустрее (раз этак в 3) и точнее . Впрочем использование LIDAR с IMU превосходит по скорости Kinect с IMU на порядок.
в примере используется IMU за 1900$...эм в то время как Wiimote <16$
и да в Wii Motion Plus есть еще и гироскопы. собственно скрещивание Wiimote с LabView https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-1353
хм хм. что ж, это достаточно бюджетный способ сделать автономную машину.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение EDV » 27 апр 2012, 23:22

Nesenin писал(а):У кого-нибудь осталось желание после просмотра видео выдумывать систему автономной навигации\построения карты?

У меня есть такое желание:



И никаких лидаров и кинектов не нужно :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 01:04

Эм. то что ваш алгорим умудряется делать с данными от 1 веб камерой, это поразительно! (все видео я видел и слежу за обновлениями). Возможно ваше ПО, если можно так выразится, куда "умнее" тех поделок что выложили в открытый доступ .Сам я не испытывал ни одного будь то открытый или платный закрытый пакет. Естественно ничего сказать не могу.

Тут дело в другом. Технические устройства LIDAR и Kinect дают свои уникальные возможности. Такие как скоростное сканирование преград с расстояниями до десятков метров (!) в случае с LIDAR. и 3D карту близлежащего пространства для Kinect (не говоря уж про готовые функции для захвата движений человека и систему микрофонов для качественного захвата звука под распознавание речи).
Фактически эти сенсоры возвращают в ПО точки преград в 2D и 3D соответственно (обычные такие массивы двумерные трехмерные с 0 и 1), без всяких суперумных алгоритмов, грузящих процессор для обработки картинки от вебкамеры.
понятно что любой роботостроитель будет счастлив их использовать. и что важно, не понадобится больших способностей для создания на основе этих данных и открытых примеров именно того что хочется.

Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.

на Loki вообще стоят и kinect и Lidar и 2 web камеры и еще уз дальномеры! см http://www.dshinsel.com

PS я тоже придерживаюсь мнения что закрытое ПО для роботостроителей не интересно.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение =DeaD= » 28 апр 2012, 07:56

Nesenin писал(а):Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.

Каких таких контроллеров? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Охотник

Сообщение EDV » 28 апр 2012, 10:20

Nesenin писал(а):Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.

Просто я считаю, что в изображениях с одной единственной видеокамеры, расположенной на роботе, вполне достаточно информации для полноценной навигации. Доказательства очевидны: управляя роботом вручную, я способен объезжать препятствия, а так же провести робота из одной комнаты в другую. Раз уж я это могу сделать, значит и машину можно этому научить и это не фантастика – этот факт доказывают мои, достаточно примитивные эксперименты, и это реально уже сейчас, на имеющийся уже сегодня аппаратуре.

К чему я стремлюсь?

Моя мечта – научить машину воспринимать реальный мир с помощью зрения. Это позволит сделать навигацию робота полностью автономной в незнакомом и неподготовленном окружении (квартира, дом, улица, другая планета).

И вот чего уж точно никогда не появится в проекте «AVM Navigator», так это каких либо других вспомогательных датчиков типа лидаров или кинектов. Всё что будет использовать Навигатор – так это только изображения видеокамеры (это моя принципиальная позиция).

К тому же такой подход удешевляет стоимость конечного изделия, что является более привлекательным для пользователей.

Вот здесь, не подготовленное и незнакомое пространство, и всё что имеет робот в своём распоряжении для навигации – это всего лишь изображения с видеокамеры, причём местами достаточно плохого качества. Однако это не помешало ему добраться с моей спальной аж на кухню :D

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 11:45

=DeaD=, эм. ок. не правильно назвал. (просто в голове вертится что kinect это контролер см http://ru.wikipedia.org/wiki/Kinect в интерен магазинах ищу в соответствующем разделе) пусть будут "датчики".

EDV, тогда "догнать и перегнать" не получится. все равно что ас вождения будет на запорожце пытаться обогнать новичка на болиде F1. пока он разбирается где газ, где тормоз, вы его объедите, а дальше то что?
EDV писал(а):Моя мечта – научить машину воспринимать реальный мир с помощью зрения.

звучит как
Изображение
думаю я не буду далек от истины, если предположу, что люди сделавшие все эти автономные машины (не только google) глядят на потуги самодельщиков со слезами на глазах и улыбкой на устах.

у меня вопрос: что такое "зрение"?
если проводить параллели с животным миром. Почему у вас только 1 "глаз" ? Где стерео?
почему только видимый диапозон? в животном мире есть представители которые "видят" тепло (змеи) электрические поля (акулы).
чем IR depth-finding camera не зрение?
почему это изображение Изображение не может быть частью системы зрения?

я конечно не настаиваю. но все же. пока вы будите мучатся с изображением от 1 вебкамеры.
люди без "само барьеров" уже во всю будут пользоваться машинами с автопилотом.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение =DeaD= » 28 апр 2012, 11:52

Nesenin писал(а):EDV, тогда "догнать и перегнать" не получится.

Смотря где обгонять :) у EDV'а оно распознает образы, скажем никакой лидар не даст опознавание автомобильных знаков, лиц и т.п.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Охотник

Сообщение EDV » 28 апр 2012, 12:24

Nesenin писал(а):у меня вопрос: что такое "зрение"?
если проводить параллели с животным миром

Ну нету у животных лидаров и кинектов :crazy:

Nesenin писал(а):Почему у вас только 1 "глаз" ? Где стерео?

Я делаю акцент на дешевизне конечного продукта, а если камеры будет две (стереозрение) то и компьютеров (или видеопроцессоров) нужно тоже два. К тому же зачем это делать, к примеру, если вы закроете один глаз, то это же не означает, что вы будете неспособны, ориентироваться в пространстве?

Nesenin писал(а):Я конечно не настаиваю. но все же. пока вы будите мучатся с изображением от 1 вебкамеры.
люди без "само барьеров" уже во всю будут пользоваться машинами с автопилотом.

Чёта я пока что не наблюдаю на улицах городов таких автомобилей, наверное, там не всё так просто, как показывают в рекламных роликах. А если бы, даже все бы уже ездили бы на машинах с лидарами, то меня бы это ну никак бы не смутило в разработке моего подхода к проблеме навигации по визуальным ориентирам :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 12:29

эм. вообще то LIDAR выдает расстояния до преград (которые отражают лазер).
каким путем эти данные позволят распознать изображение в видимом диапазоне на плоскости?
каждому устройство свое применение. скажем, такая штука как Стрелка-СТ http://www.spt-nn.ru/ru/indexfb37.php?p=1166533322 сделает, то что с использованием одной веб камеры не возможно, в принципе.
в гугло мобиле есть несколько камер, радаров, лидаров и прочего. у всего свое назначение.
Но вместе все это позволяет делать автономные машины уже сейчас.
И в случае автомобиля используемого на дорогах общего пользования, 1 камеры явно не достаточно...

Фактически. если применять кучу всяких датчиков, сенсоров можно сделать такие устройства, которые превосходят возможности человека.
банальные примеры:
тепловизор, дальномеры, оптическое увеличение, радары.

вот допустим элементарная задача: найти врага ночью в туман на дистанции несколько километров, навести орудие танка с учетом поправок на ветер и другие мешающие факторы и произвести выстрел во время движения.
каково а? это задача успешно решена.
надеюсь в контексте темы, понятно каким образом?


я хочу максимум возможного и невозможного тоже! не понимаю зачем себя ограничивать?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение =DeaD= » 28 апр 2012, 12:41

Nesenin писал(а):каждому устройство свое применение

Швейцарский нож, ПК, МФУ, коммуникаторы и много чего другого существует в этом мире и не жужжит :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter