хотел бы я знать. инфы по роботу в сети не нашел. Единственное что есть это профиль одного из разработчиков. По которому ясно что он крутой спец в области машинного зрения. Робот сей создан в рамках участия в конкурсе. Вполне возможно что некоторые элементы избыточны для сего проекта.
Зато в сети есть почти вся инфа по другому крутому роботу, использующего x86, Kinect, Scaning Laser Rangefinder и другие плюшки
Особо стоит заметить что предыдущий его робот это Turtle. Ага он вдоволь наигрался с этой системой. Тот факт, что для loki он счел наличие в качестве сенсоров лишь Kinect не достаточным, говорит о многом.
Предполагаю эти лазерные сканеры основа для быстрого и точного построения круговой диаграмы препятствий. В случае с Armed Robot в ПО четко видно как строится карта препятствий и рассчитывается маршрут движения по данным с LIDAR'а. Для Loki ситуация та же. И тут сравнивая с Turtle разница в скорости передвижений огромна. Фактически Turtle вынужден постоянно останавливаться для построения карты с нового угла обзора. Получается что и для Armed Robot и для Loki применение Kinect находит в другом. Примечательно что в Armed Robot, Kinect закреплен с возможностью вращения на оси по горизонтали. Я предполагаю, что тут он нужен для обнаружения целей и не ровных преград. Ага прямые стены лабиринта это подходит для LIDAR'а работающего в 1 плоскости, но что делать на реальной обстановке, скажем в огороде? Выход есть! Надо их качать туда сюда по вертикали, а еще лучше несколько таких штук сразу. Все как в crusher
И тут самое время взглянуть на цену Hokuyo URG-04LX-UG01 Scanning Laser Rangefinder (тот что в Loki). Вернемся к Kinect... В Loki он закреплен на оси с возможностью вращения по вертикали. Тут, как мне кажется, он используется по назначению. ПО использует SDK Microsof и дает какие-то данные о действиях человека. Ну и еще данные о пространстве.
В принципе Kinect классная штука! И что примечательно, никакие Linux/ROS и программирование на C(и т.п.) мне особо изучать не потребуется. Есть уже куча инструментов под LabVIEW в открытом доступе. Да, есть инструменты для получения изображения расстояний, построений карты, захвата данных о человеке. Добрые люди на http://www.ni.com/code/robotics все это выкладывают. Короче надо брать!
Версия Kinect для Xbox 360 стоит за бугром около 100$ + пересылка 45$ Проще найти тут б\у. Благо желающих избавится от надоевшей игрушки хватает. За 4т можно найти. А есть еще новый Kinect for Windows. Он имеет расширенную зону действия (в ближнюю зону). Что может быть очень полезным для моих стесненных пространств. Вариант расширения зоны с помощью линз для 1 версии, судя по отзывам, убог. + тут лицензия на коммерческое использование и, наверно меньше траблов в работе с SDK. Цена на амазон 240$. В России его начнут продавать к концу июня. см http://mscnews.ru/5842-k-koncu-iyunya-v ... ndows.html
Может у кого есть соображения на счет, что лучше купить для робота?
По поводу Wiimote+LIDAR взгляните на эту Mapping System
тут тоже должны звучать фанфары. 3х осевой акселерометр из Wiimote где только не используют в качестве IMU. И уж первым делом подключают к ПК. В данном ролике использовано готовое ПО под ROS, но уверен под LabView тоже давно все готово и где-нибудь валяется.
У кого-нибудь осталось желание после просмотра видео выдумывать систему автономной навигации\построения карты? У меня машина с такой скоростью не ездит как этот мужик коридоры оббегает.
В итоге получается, что все лежит готовое под linux\ROS и даже под windows\labview. Остается только купить железо. Можно как дешевое крупносерийное Wiimote, Kinect. Дрова, софт для работы, инструкции по доработке все есть, лежит, ждет. А можно и более дорогое как LIDAR и пр., тоже есть в открытом доступе наработки. А железо уже даже в буржуйских магазинах робототехники продается.
хе. тут становится актуальной тема "догоним и перегоним". догнать возможно только влившись в эти потоки linux\ROS, windows\labview (еще может чего есть хз).
Добавлено спустя 3 часа 50 минут 24 секунды: собственно построение карты с помощью Kinect в LabVIEW с использованием IMU и без https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-17771. По видео понятно что IMU позволяет делать это шустрее (раз этак в 3) и точнее . Впрочем использование LIDAR с IMU превосходит по скорости Kinect с IMU на порядок. в примере используется IMU за 1900$...эм в то время как Wiimote <16$ и да в Wii Motion Plus есть еще и гироскопы. собственно скрещивание Wiimote с LabView https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-1353 хм хм. что ж, это достаточно бюджетный способ сделать автономную машину.
Эм. то что ваш алгорим умудряется делать с данными от 1 веб камерой, это поразительно! (все видео я видел и слежу за обновлениями). Возможно ваше ПО, если можно так выразится, куда "умнее" тех поделок что выложили в открытый доступ .Сам я не испытывал ни одного будь то открытый или платный закрытый пакет. Естественно ничего сказать не могу.
Тут дело в другом. Технические устройства LIDAR и Kinect дают свои уникальные возможности. Такие как скоростное сканирование преград с расстояниями до десятков метров (!) в случае с LIDAR. и 3D карту близлежащего пространства для Kinect (не говоря уж про готовые функции для захвата движений человека и систему микрофонов для качественного захвата звука под распознавание речи). Фактически эти сенсоры возвращают в ПО точки преград в 2D и 3D соответственно (обычные такие массивы двумерные трехмерные с 0 и 1), без всяких суперумных алгоритмов, грузящих процессор для обработки картинки от вебкамеры. понятно что любой роботостроитель будет счастлив их использовать. и что важно, не понадобится больших способностей для создания на основе этих данных и открытых примеров именно того что хочется.
Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.
на Loki вообще стоят и kinect и Lidar и 2 web камеры и еще уз дальномеры! см http://www.dshinsel.com
PS я тоже придерживаюсь мнения что закрытое ПО для роботостроителей не интересно.
Nesenin писал(а):Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.
Каких таких контроллеров?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Nesenin писал(а):Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.
Просто я считаю, что в изображениях с одной единственной видеокамеры, расположенной на роботе, вполне достаточно информации для полноценной навигации. Доказательства очевидны: управляя роботом вручную, я способен объезжать препятствия, а так же провести робота из одной комнаты в другую. Раз уж я это могу сделать, значит и машину можно этому научить и это не фантастика – этот факт доказывают мои, достаточно примитивные эксперименты, и это реально уже сейчас, на имеющийся уже сегодня аппаратуре.
К чему я стремлюсь?
Моя мечта – научить машину воспринимать реальный мир с помощью зрения. Это позволит сделать навигацию робота полностью автономной в незнакомом и неподготовленном окружении (квартира, дом, улица, другая планета).
И вот чего уж точно никогда не появится в проекте «AVM Navigator», так это каких либо других вспомогательных датчиков типа лидаров или кинектов. Всё что будет использовать Навигатор – так это только изображения видеокамеры (это моя принципиальная позиция).
К тому же такой подход удешевляет стоимость конечного изделия, что является более привлекательным для пользователей.
Вот здесь, не подготовленное и незнакомое пространство, и всё что имеет робот в своём распоряжении для навигации – это всего лишь изображения с видеокамеры, причём местами достаточно плохого качества. Однако это не помешало ему добраться с моей спальной аж на кухню
=DeaD=, эм. ок. не правильно назвал. (просто в голове вертится что kinect это контролер см http://ru.wikipedia.org/wiki/Kinect в интерен магазинах ищу в соответствующем разделе) пусть будут "датчики".
EDV, тогда "догнать и перегнать" не получится. все равно что ас вождения будет на запорожце пытаться обогнать новичка на болиде F1. пока он разбирается где газ, где тормоз, вы его объедите, а дальше то что?
EDV писал(а):Моя мечта – научить машину воспринимать реальный мир с помощью зрения.
звучит как
думаю я не буду далек от истины, если предположу, что люди сделавшие все эти автономные машины (не только google) глядят на потуги самодельщиков со слезами на глазах и улыбкой на устах.
у меня вопрос: что такое "зрение"? если проводить параллели с животным миром. Почему у вас только 1 "глаз" ? Где стерео? почему только видимый диапозон? в животном мире есть представители которые "видят" тепло (змеи) электрические поля (акулы). чем IR depth-finding camera не зрение? почему это изображение не может быть частью системы зрения?
я конечно не настаиваю. но все же. пока вы будите мучатся с изображением от 1 вебкамеры. люди без "само барьеров" уже во всю будут пользоваться машинами с автопилотом.
Nesenin писал(а):у меня вопрос: что такое "зрение"? если проводить параллели с животным миром
Ну нету у животных лидаров и кинектов
Nesenin писал(а):Почему у вас только 1 "глаз" ? Где стерео?
Я делаю акцент на дешевизне конечного продукта, а если камеры будет две (стереозрение) то и компьютеров (или видеопроцессоров) нужно тоже два. К тому же зачем это делать, к примеру, если вы закроете один глаз, то это же не означает, что вы будете неспособны, ориентироваться в пространстве?
Nesenin писал(а):Я конечно не настаиваю. но все же. пока вы будите мучатся с изображением от 1 вебкамеры. люди без "само барьеров" уже во всю будут пользоваться машинами с автопилотом.
Чёта я пока что не наблюдаю на улицах городов таких автомобилей, наверное, там не всё так просто, как показывают в рекламных роликах. А если бы, даже все бы уже ездили бы на машинах с лидарами, то меня бы это ну никак бы не смутило в разработке моего подхода к проблеме навигации по визуальным ориентирам
эм. вообще то LIDAR выдает расстояния до преград (которые отражают лазер). каким путем эти данные позволят распознать изображение в видимом диапазоне на плоскости? каждому устройство свое применение. скажем, такая штука как Стрелка-СТ http://www.spt-nn.ru/ru/indexfb37.php?p=1166533322 сделает, то что с использованием одной веб камеры не возможно, в принципе. в гугло мобиле есть несколько камер, радаров, лидаров и прочего. у всего свое назначение. Но вместе все это позволяет делать автономные машины уже сейчас. И в случае автомобиля используемого на дорогах общего пользования, 1 камеры явно не достаточно...
Фактически. если применять кучу всяких датчиков, сенсоров можно сделать такие устройства, которые превосходят возможности человека. банальные примеры: тепловизор, дальномеры, оптическое увеличение, радары.
вот допустим элементарная задача: найти врага ночью в туман на дистанции несколько километров, навести орудие танка с учетом поправок на ветер и другие мешающие факторы и произвести выстрел во время движения. каково а? это задача успешно решена. надеюсь в контексте темы, понятно каким образом?
я хочу максимум возможного и невозможного тоже! не понимаю зачем себя ограничивать?