roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Fayras » 29 апр 2012, 18:03

имхо, сейчас, более менее реально сделать робота ездящего по определенному маршруту вокруг дома и отстреливающему живность,
сделать же реально автономного робота способного прокладывать маршрут самостоятельно от точки к точке, разведывать территорию, преследовать врага уже задача другого порядка
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 29 апр 2012, 18:40

я бы уточнил, что теперь реально и для любителя. (ура! вперед - воплощать мечты!)
у военных уже несколько лет катается http://youtu.be/WOD5NF48byo

если подумать, для расширения маршрута актуально наличие электронного компаса.
для больших пространств - GPS\Глонасс.

тут кстати есть такие потрясающие системы, которые повышают точность до нескольких см (в зоне использования этой системы. это актуально для аэропортов с посадкой "по приборам").
пример использования точного позиционирования для перемещения автомобиля по известным координатам
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 03 май 2012, 20:04

Альтернатива Kinect'у - ASUS Xtion Live
Изображение
сравнение
http://wiki.ipisoft.com/ASUS_Xtion_vs_M ... Comparison
цена, судя по новостям 300$. где купить хз. не видно даже за бугром (только старые версии без камеры).
малые размеры, вес, питание только от USB. это предпочтительней для маленького робота.

реализация основных фичей под ROS (3D визуализация, 2D карта)
http://robocraft.ru/blog/news/819.html
http://www.xaxxon.com/news/view/oculus- ... -3d-sensor

под Labview ничего нет еще.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 05 май 2012, 01:03

краулер 1:5 с ROS kinect
Изображение
http://www.robotshop.com/summit-4wd-hig ... robot.html
милейший агрегат...на мою машинку 1:10 только ASUS Xtion Live влезет

добрые люди разработали, лазерный сканирующий дальномер $30 — «Revo LDS»
Изображение
http://robocraft.ru/blog/robots/725.html
инструкция как организовать подключение через USB
и, опять же, использование в ROS http://www.ros.org/wiki/xv_11_laser_dri ... 20to%20USB

сейчас походу только ленивый не делает вариант своих роботов с ROS.
с другой стороны, лень изобретать велосипеды, которых клепают под ROS...

PS машинку свою забрал. даже не пригодилась. поеду полью кого-нибудь))
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 08 май 2012, 14:36

не совсем по теме, но раз уж обсуждали
Google получил автомобильную лицензию в Неваде
ранее в Неваде вступил в силу закон (1 марта 2012 года)разрешающий вождение автономных автомобилей.

я понимаю это так. лицензия - признак того что у спец. с Google (понятно что они купили специалистов в нужных областях) все получилось.
Машинка ездит, сканирует местность с помощью лидаров, радаров, анализирует картинки с камер и данные с других сенсоров. Может быть еще выкачивает из сети данные о местности и получает данные о других участниках движения. И при этом система не только отказо устойчива, но и достаточно умна, что б реагировать сносным образом при возникновении нештатных ситуаций.

Я полагаю это стало возможным благодаря многолетней заинтересованности в научных кругах, военных и др. См. работы различных университетов, научных групп и соревнования автономных машин многолетней давности в США и некоторых других странах.

Что не так с нашей страной\людьми?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 09 май 2012, 00:26

и тут же
Как работает беспилотный автомобиль «Гугла»
ага! данным о местности уделяется большое внимание. не спроста.
получается и в этих роботах памяти при сборе информации о пространстве (и построении модели) отведена большая роль. все логично. зачем лишний раз определять где столб, а где человек у пешеходного перехода (особенно на скорости 60км\ч).

че уж там. в обстановке в которой ничего не меняется, вообще смотреть не надо (см. машины движущиеся по DGPS). если знаешь свои координаты относительно этого пространства, можешь двигаться в слепую. в этом смысле распознавать нужно только изменения (все как в японских роботах, о которых я писал ранее).

такой подход позволяет сильно разгрузить "мозги". человек тоже может вслепую ходить по своему дому\квартире, пока не теряет ориентации ( а слепые люди делают это лучше всех). некоторые особи на столько хорошо запоминают обстановку, что при малейших изменениях в картине, быстро определяет что кто-то съел его кашу и лежал на его кровати...

Добавлено спустя 19 минут 4 секунды:
хм. надо быть гуглом что б "собрать в память" информацию о всех дорогах, пригодных для езды их машин. даже не знаю что будут делать конкуренты...
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Duhas » 09 май 2012, 08:54

надо быть гуглом

в мемориз))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 09 май 2012, 22:21

к слову о слепых и автономных машинах.
Слепой прокатился на автономной машине Google

по проекту.Пока нет нового железа, гоняю старое.
Передача звука с борта, в принципе работает. Помехи идут с встроенной схемы усилителя микрофона с камеры.
Надо что то свое ставить. Приемник разместил у дальнего окна. Связь многократно улучшилась (а еще хорошо сверху над площадкой крепить).
Попробовал писать на ноут через плату захвата. Скорости не хватает (AMD 2Ггц K10). Не говоря уж про одновременный вывод картинки. Вот минута видео. Рас синхронизация как раз из-за косяков с записью.
(смотреть можно только в HD)
Платформа очень нравится. Проходимость высочайшая (может хоть на стену забраться...при этом конечно перевернется...так что аккуратней надо ездить). Дополнительный груз только придает тяговых возможностей. Всякая мелкая растительность сминается и машинка катит дальше :)Сплошное удовольствие. Менять ни на что другое не хочется. Можно только компоненты получше подобрать.

Для работы над автоматизацией планирую приобрести следующие вещи:
1)б\у нетбук с intel atom
2)SSD 2.5'
3)ASUS Xtion Pro Live вот нашел на ebay
4)Wii Motionplus (сама по себе веселая штука, много где можно задействовать)
Возможно для качественной радиосвязи
5)TP-Link TL-WN822N
И наверно придется собрать сервер на современном железе. Чтоб в случае чего еще и основные вычислительные задачи на него перекинуть.

По турели так ни че и не сделал. Интереса нет.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 10 май 2012, 00:37

нетбук на атоме относительно много потребляет и обычно нет тача :) недорогих планшетников на подобии http://www.pandawill.com/onda-vi10-elite-version-tablet-pc-android-40-7-inch-hd-screen-8gb-1g-ram-hdmi-camera-p56358.html всё больше и больше. +можно раздербанить

xtion из-за линуха?
нунчак имхо прикольней моушина.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 10 май 2012, 02:04

видео не отображается.
я все еще планирую делать ПО в LabVIEW. Тут нужен windows (хотя и под linux были какие то версии, но пофиг)
б\у нетбук даж за 100$ имеет полный фарш добра на борту и живет несколько часов (если присобачу ак пожирней то и 8ч не проблема). погонять кота по дому\огороду хватит.
тач то зачем нужен?
xtion изза размеров и веса. kinect на нынешнюю машинку просто не влезет.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 10 май 2012, 03:00

с аком пожирней плата на арме проживёт ещё намного дольше. акумы в б/у железках могут быть неплохо подушатаными. сама плата из планшета меньше и легче + на ней есть как минимум аксель или гиро. openni с андроидом вроде дружит. а тач... смысл выбирать экран без тача, если примерно за те же деньги экран будет с тачем? хотя, если нужно запускать софт, скомпиленый под х86+винду, то это всё не имеет значения.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение Myp » 10 май 2012, 11:30

Nesenin писал(а):добрые люди разработали, лазерный сканирующий дальномер $30 — «Revo LDS»
Изображение
http://robocraft.ru/blog/robots/725.html
инструкция как организовать подключение через USB
и, опять же, использование в ROS http://www.ros.org/wiki/xv_11_laser_dri ... 20to%20USB

разработали, а отдать в массовую продажу забыли.
дальномер за 30 баксов, но только вместе с пылесосом в сборе.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15908
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Охотник

Сообщение legion » 10 май 2012, 16:57

У него вроде даже с пылесосом в качестве бесплатного бонуса цена конкурентная вполне. =)
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 17 май 2012, 21:09

Напишу немного про охоту в доме...
Завел вот такого зверя.
12.jpg

Он маленький но проворный. Специально взял черного, дабы усложнить задачу распознавания.
Особо поиграть не получается. В отличие от уличных условий, дома присутствует 100500 укромных мест, в которые и человеку трудно залезть. Учитывая что камера и форсунка установлены на фиксированной высоте такие места как "под диваном" и "на диване" становятся естественными убежищами зверя.
Остается только ждать когда он вылезет из своего логова или ловить когда он "пойдет на водопой". В прицепи это в духе "охоты", но когда дойдет дело до написания ПО, возникнут трудности.
Возможно придется реализовать регулировку высоты камеры\форсунки относительно пола в высоком диапазоне.
И, учитывай, характер охоты (не смертельный выстрел, а непрерывный полив стремительно убегающей цели) очень была бы полезна возможность поворота форсунки\камеры на 360гр (или всей платформы).

То есть в итоге идеальный робот для полива кота в доме\квартире должен напоминать маленького жирафа (как фантазия разгулялась...). Чтоб он мог "шеей" быстро вертеть во все стороны, менять высоту и заглядывать в укромные места. Ну и проворно перемещался, не пасуя перед небольшими препятствиями (для квартиры последнее не актуально).
С другой стороны это уже через чур круто и не спортивно (все равно что рыбу ловить сетями). Впрочем взрослый кот все равно залезет куда нибудь на антресоль и будет презрительно фыркать в сторону "жирафа". :D

PS Кот растет веселый и вроде как довольный жизнью. Можно сказать в рамках своих кошачьих игр он отрабатывает как роль хищника так и жертвы (предыдущий кот пал смертью храбрых в зубах бродячих собак. ибо место обитания поселок - все коты дворовые).
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 22 май 2012, 23:12

Оказывается если в настройках ПО от платы видеозахвата ставить мин. качество, то никаких проблем с пожиранием ресурсов нет даже на моем ПК. В честь чего снял видео(в некоторых местах скорость проигрывания х3). Многократное сжатие (ПО платы, видеоредактор, youtube) конечно сделали свое дело, да и картинка итак была уг.

Надеюсь модераторы правообладателей музыки не запретят видео, а ограничатся ссылкой (рекламой).

По поводу "жирафа". думал как должна выглядеть его конструкция и пришел к выводу что проще сделать "скорпиона".
Рецепт прост:
берем модель танка 1:16, снимаем башню, верх, электронику. В центр размещаем нужные вещи (бак с водой помпой,свою электронику, аккумулятор). В задней части над двигателями\редуктарами крепится хвост из параллельных рычагов как на таких лампах
Изображение
(это позволяет сохранять угол закрепленных пластин при подъеме\опускании)
В опущенном положении "жало" (камера с форсункой\пушкой сервоприводы поворота) в нижней точке в передней части платформы. Высота скорпиона минимальная - можно ездить под мебелью. В поднятом состоянии жало уже смотрит сверху во все интересные места (можно и вниз, контролируя ближние зоны от корпуса).
Ну и можно еще клешни сделать, на случай необходимости контактировать со всякими вещами.
Думаю такая конструкция оптимальна для квартиры. Для улицы масштаб 1:16 слабо подходит. Тут большое значение играют размеры. Танковые игрушечные платформы обожают садится на брюхо, "сбрасывать" гусеницы и пасуют перед любой преградой. Вот в масштабе 1:10-1:4 уже можно что то веселое делать...
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter