roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Охотник

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 14:18

"и это хорошо!" хорошие примеры. и Швейцарский нож и ПК и МФУ такие многофункциональные, благодаря тому что в них запихнули много устройств. нож,вилка,открывашка и т.п. видеокарта, звукавая, сетевая и т.п. если конкретно по ЦП то сотни поддерживаемых инструкций запихивали частями все в один. а потом еще запихнули контроллер оперативки, видео процессор и пр.С МФУ та же фигня: принтер, сканер и пр.

Вот и я спрашиваю EDV, почему только 1 web камера? почему не добавить других устройств, которые могут расширить возможности робота?

и если все дело в цене инструментов, тогда понятно. я сам сижу считаю сколько денег уйдет
но тут вопрос в удобстве и мастерстве. Да, EDV, с помощью ножа (вебкамеры), умудряется и резать и ногти подстригать и болты крутить. А я предлагаю добавить других устройств - ножницы, отвертку и пр. В таком случае получится швейцарский нож. И даже какой-нить профан, не владеющий виртуозно ножом, сможет быстро и удобно решать задачи подстригания ногтей и закручивание болтов. А мастер( EDV) сделает это еще лучше!

Добавлено спустя 23 минуты 8 секунд:
и да, некоторые вещи в принципе не возможно сделать одним лишь ножом. тут хочешь не хочешь придется купить других инструментов.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение =DeaD= » 28 апр 2012, 14:25

Так EDV вроде и не планирует создать средство от всех болезней :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 15:29

ну ок. я понял позицию. "современные инструменты решения задачи навигации роботов нам ( или EDV или сторонникам) не нужны. будем делать по старинке - дешево и сердито".
тогда моя будет: "даешь новые сенсоры для роботостроителей!"

мне их возможности пригодятся для охотника. по крайней мере теперь у меня есть образец реализованного охотника и понимание как это все сделать с применением новых устройств.
http://youtu.be/beC2H9nR1Ko
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 28 апр 2012, 16:03

:) а если для определёных целей вполне хватает одной камеры или в бюджет не вписываются всякие лидары, кинекты и прочие навороты? допустим на хексе мелкоплата с атомом и человек захочет что бы хекс просто поворачивался за цветным шариком или каким другим предметом. или на стоянке следить камерой за подъезжающей машиной. или управлять камерой в магазине, чтоб снимала поупателей, а не пустой соседний ряд стелажей. или мульён других ситуаций. не всегда же есть смысл бесконечно раздувать бюджет безделушками. т.е. у вас одни задачи, у кого-то другие и им вполне достаточно того, что есть в навигаторе. кстати одной камеры вполне достаточно для создания 3д карты, насколько быстро или качественно это уже другой вопрос. +могут быть моменты с лицензией.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 17:37

обсуждение свелось к теме "где нужен AVM navigator"?
мне почем знать?
я ищу что лучше подходит для охотника.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение =DeaD= » 28 апр 2012, 17:38

Nesenin писал(а):я понял позицию. "современные инструменты решения задачи навигации роботов нам не нужны."

А что, сударь, давно у нас использование камер устарело? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 17:41

у нас? видимо нет)а мир тем временем ускакал далеко вперед... :(
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Angel71 » 28 апр 2012, 17:55

кхе, кхе. :) чтот вы немного горячитесь.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Охотник

Сообщение =DeaD= » 28 апр 2012, 18:04

Nesenin писал(а):у нас? видимо нет)а мир тем временем ускакал далеко вперед... :(

И что, весь мир отказался от камер, больше их не развивает?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 28 апр 2012, 18:10

нет. к ним добавили лидары радары дальномеры гироскопы акселерометры и пр.
где я писал отказаться от камер? я лишь хочу увеличить набор сенсоров.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение EDV » 28 апр 2012, 18:29

Моя работа над Навигатором пугает заграничных пользователей :crazy:
Suicidesoldier#1 писал(а):Why does this equal Skynet, again? O_o

Ссылка на оригинальное сообщение

erco писал(а):Incoming!

The Terminator will surely rise from EDV's workshop.

Ссылка на оригинальное сообщение

И только наших пользователей ничем не проймёшь :D

А между тем с июля месяца 2010 года вот здесь размешено описания порта AVM алгоритма под C# (всё бесплатно) и англоязычные пользователи этими «AVM SDK simple.net» активно пользуются, а вот наши пользователи как то не спешат :oops:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Охотник

Сообщение Fayras » 29 апр 2012, 14:33

Надо сказать что и естественное зрение сложная комбинированная система. У человека высокая эффективность зрения определяется несколькими механизмами:
- конвергенция - как высокоточный дальномер
- диспарантность бинокулярного зрения - как менее эффективный дальномер
- аккомадация вспомогательный дальномер
- память или способность моделировать\строить карту пространства
При исользовании одного глаза мы в меньшей степени определяем глубину посредством аккомадации (на достаточно близких расстояниях) и в большей на основе предудущего опыта т.е. на основе памяти строим модель\карту простраства. И как я понимаю ни один из этих механизмов не реализует алгоритм EDV, скоре он близок к зрению птиц.
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 29 апр 2012, 17:00

ну да. все по памяти. японцы делали робота который все объекты в доме распознает по базе, выстраивает 3D модель дома и потом только вносит изменения.

Я примерно представляю логику навигации по изображению с 1 камеры.
Во первых делается логическое разбивание картинки на пол, линию горизонта, потолок с учетом перспективы и пр. связанное с движением света в оптике. (на некоторых видео есть даже визуальные линии перспективы и линии близлежащего пола\земли для удобства программирования\отладки)
Во вторых ищутся контрастные объекты по линии горизонта (которая может быть на изображении уже не линией а кривой). Причем в случае для навигации в доме, большое внимание уделяются типовым вертикальным горизонтальным контрастным линиям, которые с большой долей вероятности могут быть границами стен, проемов дверей, плинтусами и пр.
В третьих отслеживается их смещение при движении (возможно и до связных пиксельных зон которые потенциально могут быть 1 геометрическим объектом). Зная угол смещения камеры можно уже вычислять какие то расстояния до объектов. А еще можно зная расстояния до некоторых объектов решать обратную задачу - считать угол. В таком случае очень удобно использовать некоторые визуальные метки\маяки, с заранее известными данными. Тогда относительно этих меток уже можно вычислить позицию камеры, а потом уже передвигать камеру и считать расстояния до других объектов.

Тут больше вопрос в сложности и трудоемкости реализации. Следить за смещением (в пикселях) визуальных границ объектов (или объектами целиком), считать приблизительные расстояния? А если еще видео с разрешением 320*240 0_o
хотя в той же IR depth-finding camera 640*480. но тут хоть сразу расстояния считаются с бОльшей точностью. и не только для достаточно контрастных точек(линий или связных объектов), а для больших зон
Изображение черным цветом, обозначены точки расстояния для которых не получилось определить.цветом -уже конкретные расстояния (прям ровные градиенты получатся на плоскостях с удалением)

PS я тут в поисках потенциальных "мозгов",обнаружил всякие Б/У нетбуки с intel Atom 1.6Ггц 10'экраном и вообще полным фаршом wiFi, Bt аккумулятором 4.4 А\ч, блок питания, систем зарядки и пр. удовольствиями за 3000р и типо того... звучит вкусно!

может кто подскажет, можно ли туда прикрутить аккум от ноута 8а\ч и др. без лишних модификаций? (а их тоже можно найти за дешево)
а еще, можно ли запитать все компоненты робота от внутренних линий без ущерба для работоспособности систем питания нетбука? и есть ли там линия 12В?

было бы очень удобно (и покупать ниче не надо). считай, стандартными средствами получаем данные о заряде аккума в ПО. встроенная схема питания контролирует переключение питания от БП\аккума и граммотно заряжает аккум от БП.
знай себе следи за зарядом в ПО. чуть что езжай тыкайся в 2 контакта БП.
Последний раз редактировалось Nesenin 29 апр 2012, 18:04, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Охотник

Сообщение Fayras » 29 апр 2012, 17:41

Nesenin писал(а):Во первых делается логическое разбивание картинки на пол, линию горизонта, потолок с учетом перспективы и пр. связанное с движением света в оптике. (на некоторых видео есть даже визуальные линии перспективы и линии близлежащего пола\земли для удобства программирования\отладки)

для паркетного робота это может быть еще и нечего, а вот у уличного будут серьезные проблемы с горизонтом. Неговоря уже о том что нужно будет контролировать качество грунта и наклон поверхности
Fayras
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 15 дек 2010, 16:43
Откуда: Тверь
прог. языки: С++

Re: Охотник

Сообщение Nesenin » 29 апр 2012, 17:57

вот потому и нужно расширять набор сенсоров. прикручивать IMU с 3-х осевыми акселлерометрами гироскопами
и IR depth-finding camera. что я и планирую сделать.
только платформу придется новую использовать. места не хватает.
Последний раз редактировалось Nesenin 29 апр 2012, 20:48, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter