ну да. все по памяти. японцы делали робота который все объекты в доме распознает по базе, выстраивает 3D модель дома и потом только вносит изменения.
Я примерно представляю логику навигации по изображению с 1 камеры.
Во первых делается логическое разбивание картинки на пол, линию горизонта, потолок с учетом перспективы и пр. связанное с движением света в оптике. (на некоторых видео есть даже визуальные линии перспективы и линии близлежащего пола\земли для удобства программирования\отладки)
Во вторых ищутся контрастные объекты по линии горизонта (которая может быть на изображении уже не линией а кривой). Причем в случае для навигации в доме, большое внимание уделяются типовым вертикальным горизонтальным контрастным линиям, которые с большой долей вероятности могут быть границами стен, проемов дверей, плинтусами и пр.
В третьих отслеживается их смещение при движении (возможно и до связных пиксельных зон которые потенциально могут быть 1 геометрическим объектом). Зная угол смещения камеры можно уже вычислять какие то расстояния до объектов. А еще можно зная расстояния до некоторых объектов решать обратную задачу - считать угол. В таком случае очень удобно использовать некоторые визуальные метки\маяки, с заранее известными данными. Тогда относительно этих меток уже можно вычислить позицию камеры, а потом уже передвигать камеру и считать расстояния до других объектов.
Тут больше вопрос в сложности и трудоемкости реализации. Следить за смещением (в пикселях) визуальных границ объектов (или объектами целиком), считать приблизительные расстояния? А если еще видео с разрешением 320*240 0_o
хотя в той же IR depth-finding camera 640*480. но тут хоть сразу расстояния считаются с бОльшей точностью. и не только для достаточно контрастных точек(линий или связных объектов), а для больших зон
черным цветом, обозначены точки расстояния для которых не получилось определить.цветом -уже конкретные расстояния (прям ровные градиенты получатся на плоскостях с удалением)
PS я тут в поисках потенциальных "мозгов",обнаружил всякие Б/У нетбуки с intel Atom 1.6Ггц 10'экраном и вообще полным фаршом wiFi, Bt аккумулятором 4.4 А\ч, блок питания, систем зарядки и пр. удовольствиями за 3000р и типо того... звучит вкусно!
может кто подскажет, можно ли туда прикрутить аккум от ноута 8а\ч и др. без лишних модификаций? (а их тоже можно найти за дешево)
а еще, можно ли запитать все компоненты робота от внутренних линий без ущерба для работоспособности систем питания нетбука? и есть ли там линия 12В?
было бы очень удобно (и покупать ниче не надо). считай, стандартными средствами получаем данные о заряде аккума в ПО. встроенная схема питания контролирует переключение питания от БП\аккума и граммотно заряжает аккум от БП.
знай себе следи за зарядом в ПО. чуть что езжай тыкайся в 2 контакта БП.