roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик направления

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 11 ноя 2009, 14:14

Alex080969 писал(а):
Ворон писал(а):эх)Вслдучае топик стартера,надо указать что на данный момент времени НЕСУЩЕСТВУЕТ технологий позволяющих обсчитать на автономных устройвах(эвм ,мк) ,за время падения со стола,что нить путное для НЕ летающих обьектов)))в реальном масштабе времени))

хм.. уважаемый, а почему такая уверенность? ведь всё зависит от количества операций и выч. мощносности(если мложно так выразится) к тому же я не утверждал, что робот будет полностью автономен. Вообще то собираюсь пока основную логику поведения реализовывать на ПК, а обмен будет проходит по радиоканалу. В самом же боте есть несколько конроллеров, отвечающих за сбор первичной информации и её предобработки для передачи в ПК а также управляющих.

захотел ребенок поиграться и завис у папки мошьный комп ))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение avr123.nm.ru » 11 ноя 2009, 14:15

Alex080969 писал(а):а почему такая уверенность?
От незнанияи не пониямания. Все просто когда не понимаешь реальных трудностей.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 11 ноя 2009, 14:30

=DeaD= писал(а):Народ, вы чего, какая еще вычислительная мощность? Чего там считать то?

куда ,куда)) надо!!чтоб понять куды руки ноги дергать чтоб не расшибиться игрушке..а если их не дергать то вернулись к упал-->очнулся_зашевелился)

Добавлено спустя 9 минут 37 секунд:
уф 2 АВР дада ты обсалютно прав ну когд аж ты на мои реплики то перестанешь реагировать? испытания игрушек в РОссии чтоб не развалились до продаж :ROFL: и...а за рубежом чтоб развалились,до того как разяреные Родители не вкатили иск фирме производителю за нанесеный ребенку ущерб здоровью) :x )продолжай смотреть телевизор))тебе самое, то суждения свои формировать)) :crazy:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение SkyStorm » 11 ноя 2009, 15:13

avr123.nm.ru писал(а):
SkyStorm писал(а):судя по даташиту он определяет свое положение относительно действия силы притяжения.

Если только заголовки почитать и картинки посомтреть - то ДА.

Не понял Вы согласны или не согласны?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Датчик направления

Сообщение Zeus » 11 ноя 2009, 16:18

АВР тебе учить-то физику самому нада ;)
Особенно про вес, силу тяжести и невесомость и системы отсчета (инерциальные и неинерциальные) и относительно каких систем что измеряется.

http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%B5%D1%81
http://class-fizika.narod.ru/9_13.htm

Из википедии:

"...Вес — сила воздействия тела на опору (или другой вид крепления в случае подвешенных тел), возникающая из-за гравитационного притяжения. Как правило говорят о притяжении Земли, но весом обладают тела и на других планетах..."

"...При движении системы тело - опора (или подвес) относительно инерциальной системы отсчёта c ускорением вес перестаёт совпадать с силой тяжести..."

"...Состояние отсутствия веса (невесомость) наступает при удалении тела от притягивающего объекта, либо когда тело находится в свободном падении..."

Если робот со встренным акселерометром будет в покое или будет двигаться равноускоренно (свободное падение), то никакого ускорения вы своим акселерометром не измерите.

АВР вот скажите мне сколько весит свободно падающий слон или человек или машина или танк?

Просто таких равноускоренных режимов в обычной жизны очень мало (потому что ускорение с постоянным значением в течение длительного времени требует очень больших затрат энергии), основное это свободное падение.
Равноускоренное движение применяется в метро а также на ж/д - когда поезд со станции разгоняется с постоянным ускорением 0.5-1 м/с в квадрате, но долго он так разгоняться не будет - пока не достигнет той скорости которую задал машинист. Какой путь при этом пройдет поезд? Очень большой по сравнению с путем робота.

А вот применяя акселерометры для измерения ускорения движения робота по поверхности земли вы практически всегда сможете измерить его ускорение в любое время, потому как равноускоренного движения практически никогда не будет, так как пути проходимые роботом малы, он очень часто останавливается, меняет направление движения и т.п.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Датчик направления

Сообщение SkyStorm » 11 ноя 2009, 16:22

Если робот со встренным акселерометром будет в покое или будет двигаться равноускоренно (свободное падение), то никакого ускорения вы своим акселерометром не измерите.


Спорно, если в статике на оси Z я мерию 1 G то при свободном падении на оси Z будет 0 G
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 16:24

2Zeus: Это конечно хорошо, что если долго замерять, то в долгосрочной перспективе мы получим направление вектора "g", вот только оно надо через 10 секунд роботу, который только что навернулся? :)

Где-то тут на форуме был пример качества инфы от одного только акселя без гиро - вот на паре девайсов там долгосрочность работает и краткосрочность (из-за наличия гиро), и видно, что без гиро фига с маслом, а не правильная информация о положении робота. А если у топикстартера еще и дальномеры есть, то он теоретически сможет в полете замерить где плоскость, посчитать как упадёт и правильно вывернуться для приземления.

Кстати, был бы интересный проект, я еще не видел роботов правильно приземляющихся на лапы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 16:37

ты себе представляешь кол-во вычислений чтобы например хексаподу высчитать нужный момент для того чтоб приземлиться на лапы? не говоря уже об отсутствии данных о высоте текущей )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение avr123.nm.ru » 11 ноя 2009, 16:38

Zeus писал(а):Если робот со встренным акселерометром будет в покое или будет двигаться равноускоренно (свободное падение), то никакого ускорения вы своим акселерометром не измерите.

Судя по цитатам вы читаете, но вам даже чтение не помогает. Жаль.

Что же помешает акселерометру продолжать делать измерения ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 16:42

Duhas: А в чем проблема? Ну сколько там вычислений? Инверсную кинематику посчитать? 1/200 доли секунды хватит за глаза. ATMega 36'000 операций за это время может произвести при частоте даже 7.3728Мгц.

А данные о высоте текущей - я же указал - дальномерами замерить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 16:59

ну попробуй ))) по идее то можно конечно сделать ...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 17:01

2Duhas: По-моему я и так дофига пробую, но согласись идея вполне реализуемая? Кстати - это одна из задач, которую 100% лучше отлаживать на симуляторе :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 17:19

ну на счет где лучше отлаживать - не согласен ) ибо нада делать робота таким чтобы упав криво не ломался.. а то после отладки в симуляторе с первой попытки убьешь бота ))))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение MiBBiM » 11 ноя 2009, 18:13

MiBBiM писал(а):уравнение не решается единственным образом => невозможно определить направление на землю

Ворон писал(а):2MiBBiM это ответ на мою просьбу? если да, то данная задача ну считает что падение началось в мгновенно?, или есть предварительные данные о массе обьекта и ну там высота центра масс,геометрия тела?))

причем тут геометрия, если в посте не было ни слова про объект? и моменты времени в данном случае также не важны.

Ворон писал(а):(MiBBiM) сказал что на стоячее, не подвижное тело ВсегДА действует то 10)(зямлица тянет),а если куда нить разгоняться то общее ускорение будет выще червонца..

я сказал что аксель это покажет. если ускорение больше(ну можно и равно) 10тки, то мы можем с полной уверенностью сказать что движемся. факт же того, что мы движемся совсем не означает, что аксель будет показывать >= 10.
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Датчик направления

Сообщение Zeus » 11 ноя 2009, 18:15

Что же помешает акселерометру продолжать делать измерения ?


Вы так и не ответили на вопрос сколько весит падающий слон?

Повторю:
http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%B5%D1%81
"...При движении системы тело - опора (или подвес) относительно инерциальной системы отсчёта c ускорением вес перестаёт совпадать с силой тяжести..."

От этого возникают перегрузки. Они могут быть положительными и отрицательными. Очень сильно действуют на пилотов реактивных самолетов при выполнении виражей высшего пилотажа.

Если мы свободно падаем (движемся равноускоренно вниз к земле с ускорением 9,81), то веса нет.

Хотите спорить?!
Измерьте своим акселерометром ускорение свободного падения g (должно получиться 9,81м/с в квадрате) действующего на робот хотя бы в состоянии покоя не говоря уже о состоянии падения. Вот тогда я вам поверю.

Максимум, что вы измерите - это ускорение робота относительно ускорения свободного падения g, т.е. ускорение от воздействия внешней силы (например силы тяги или торможения).
Последний раз редактировалось Zeus 11 ноя 2009, 18:20, всего редактировалось 1 раз.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter