roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик направления

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Датчик направления

Сообщение avr123.nm.ru » 11 ноя 2009, 18:24

У меня ж нет слона, как я измерю ?

Добавлено спустя 4 минуты 48 секунд:
=DeaD= писал(а): идея вполне реализуемая ?

Этож сколько оборотов надо сделать при падении чтоб дальномером определить где поверхность на которую упадем ???

Теперь столкните игрушку с края стола ( этож не долго ) и посмотрите сколько она сделает оборотов до падения.

==========

Повторение - мать учения ! Поэтому повторю. Для приближения к решению этой НЕ простой задачи рекомендую использовать - 6 DOF IMU - есть разные и есть хорошие типа ADIS http://analog.com

В последние модели и компас встроен. http://www.analog.com/en/sensors/inerti ... oduct.html
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 21:17

Duhas писал(а):ну на счет где лучше отлаживать - не согласен ) ибо нада делать робота таким чтобы упав криво не ломался.. а то после отладки в симуляторе с первой попытки убьешь бота ))))

Как связано использование симулятора и то, насколько прочным надо делать робота? Все деньги уйдут на бесплатный симулятор? ;)

Добавлено спустя 6 минут 39 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):Этож сколько оборотов надо сделать при падении чтоб дальномером определить где поверхность на которую упадем ???

Если мы не включаем робота в падении, а он до этого малость огляделся (приценился, где низ, где верх, считая, что его 50 секунд не может кто-то равноускоренно двигать), то он по связке аксель+гиро вполне может в локальной окресности определять, куда он сейчас сместился и как повернулся, а значит знает где низ. Осталось по быстрому направить вниз дальномер и понять, на каком расстоянии поверхность, после чего рассчитать, как лучше извернуться за оставшееся время. Опять же разумно полагать, что мы падаем на горизонтальную поверхность, ну и ничего там нет, даже это будет интересным достижением. Если хочется в полете быстро поменять ориентацию - можно сделать аккум подвешенным внутри робота, чтобы можно было по быстрому его вывернуть и тогда робот вывернется в другую сторону :)

avr123.nm.ru писал(а):Теперь столкните игрушку с края стола ( этож не долго ) и посмотрите сколько она сделает оборотов до падения

Надо просто этим управлять ;)

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
В целом стратегия такая:

При падении:

Шаг 1. Параллельно: выравниваем ноги для приземления, замеряем, где у нас поверхность на которую летим;

Далее смотрим, какие моменты вращения имеем после шага 1 и считаем - как надо повернуться по оси вращения аккума, чтобы приземлиться на лапы;

Шаг 2. Вращаем аккум для приземления на лапы;

При приближении к рассчетно поверхности начинаем складывать лапы, чтобы саммортизировать при посадке.

Шаг 3. Складываем лапы, амортизируя падение.

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
Поправка - аккум по 1 оси вращать мало, надо 2 оси :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 21:59

а лапами дергать никак? и создавать моменты..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 22:02

2Duhas: Проблема в том, что мне кажется, что как лапами не дергай - если конечное положение лап зафиксировано (а я не думаю, что существуют сильно разные эффективные способы мягкой посадки), то скорее всего и конечное положение всего робота в такой конфигурации не будет зависеть от того, как мы дергались в полете, если конечно не считать значимым фактором сопротивление воздуха, надеюсь его не считаем? ;)

Добавлено спустя 31 секунду:
А то проще выстреливаемый парашут сделать :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 22:04

дык ведь по идее задача лишь подрегулировать процесс падения... это кошка разворачивается сразу и падает потом лапами вниз )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 22:06

2Duhas: Так как насчет инвариантности конечного положения робота при фиксированной конечной конфигурации относительно дерганий в полёте?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 22:19

по-русски плиз ))))

что конкретно тебя смущает?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 11 ноя 2009, 22:23

как насчет инвариантности конечного положения робота...

Ну, чем теоретически, лапа сильно отличается от акка?
Можно быстро крутить лапами в двух перпендикулярных плоскостях - почему бы и нет?
Кошка же крутит хвостом и лапами, а их положения тоже конечны.

Нет разве?

Но ГОРАЗДО практичнее делать прочного "первертыша" :))))
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 22:32

2Duhas, Michael_K:
Я говорю из моих ощущений получается, что если мы хотим приземлиться в каком-то одном положении лап относительно тела робота - то как ими не маши в полёте - один фиг приземляться будет под одним и тем же углом к горизонту. Если есть причины думать иначе - укажи.

Добавлено спустя 57 секунд:
Michael_K писал(а):Но ГОРАЗДО практичнее делать прочного "первертыша" :))))

Скукотища это :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 11 ноя 2009, 22:55

если мы хотим приземлиться в каком-то одном положении лап относительно тела робота - то как ими не маши в полёте - один фиг приземляться будет под одним и тем же углом к горизонту.

Перед приземлением "нарисовать" лапой круг в воздухе.
Лапу в конкретно еположение можно вести разными путями.
Если при этом будет вращающий момент - робот повернется, если нет - то нет.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 23:20

2Michael_K: Круг ты конечно нарисуешь, вот только с какой скоростью и сколько таких кругов надо лапами рисовать? ;) А это сервами надо крутить, а им даже положение чаще, чем 50 раз в секунду передать нельзя. Сколько ты кругов нарисуешь сервами за секунду?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 23:23

я де говорю - даешь свои сервы )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 11 ноя 2009, 23:25

Сколько ты кругов нарисуешь сервами за секунду?

Это другой вопрос. Может у меня нога длинная и тяжелая, да и сервоприводы очень разные бывают :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение avr123.nm.ru » 11 ноя 2009, 23:30

=DeaD= писал(а): им даже положение чаще, чем 50 раз в секунду передать нельзя.


Ну для такого дизайна можно и опенсерво смостачить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 23:43

Можно то можно - серва вращается на 60° за 0.16сек обычно. Внимание вопрос еще раз - сколько оборотов ногой на сервах можно будет получить за 1 секунду? :) Пусть 1 оборот сделаем даже полный своей ногой за 0.32сек.

Какая масса там крутиться будет? А какая общая масса? Ну и? :)

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
Тут надо быстрый агрегат какой-то для вращения. Я правда себе только с трудом представляю диск в котором в 2 плоскостях будет аккум крутиться и как это всё организовать - достаточно не просто будет :)

Добавлено спустя 49 секунд:
Может даже проще поставить 2 аккума поменьше вращающиеся по наиболее длинной оси, разместить их просто перпендикулярно друг другу.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter