roboforum.ru

Dead, всякие кошки и белки же разворачиваются.

У них и масса лап-хвостов относительно небольшая и скорости не запредельные,
тут дело в моменте инерции, а он зависит не только от массы, но и от радиуса.
И потом, под такую задачу можно и выдумать, что-нибудь специальное.

Мне кажется, гораздо сложнее сделать не механику, а именно обратную связь.
То есть двигаться контролируемо.

там еще поворот туловищем работает...

Michael_K писал(а):Мне кажется, гораздо сложнее сделать не механику, а именно обратную связь.
То есть двигаться контролируемо.

Если механика будет с запасом - контроль движения делается через обычный ПИД-регулятор скорее всего потянет.
Если же впритык - тогда придется решать уравнения

Добавлено спустя 39 секунд:

Duhas писал(а):там еще поворот туловищем работает...

Поворот частей туловища друг относительно друга что ли? А разве вращение аккума не то же самое?

там еще поворот туловищем работает...

Я примерно это и имел в виду под "выдумать что-нибудь специальное."

А разве вращение аккума не то же самое?

Не совсем. Там они не целиком вокруг оси вращаются, а только вращают свой ЦТ...
Кошка при этом не выжимается как тряпка

В животном мире вообще с колёсами туго... это же не значит, что от колёс надо отказаться

это же не значит, что от колёс надо отказаться

Само собой...
Кошка здесь приведена только как пример, что физически развернуться можно
и без сильно тяжелых лап, и без запредельных скоростей,
и с ограничениями на повороты в суставах.

А реализовать в железе, конечно можно по разному, можно и акк крутить, как вы предложили,
можно и тупо огромный маховик разогнанный иметь на борту и вообще не переворачиваться при падении ,
можно...
... да много чего можно.

Народ !! ну не успевает кошка упасть на лапы в высоты стола !!не успевает!!! , потому как некоторая задержка уходит на понять определить состояние падения!!, а отреагировать уже времени не хватает,здравствуй пол )),
50секунд падать)это из разряда бомбометания)или стрельбы) кусок металла(а может и керамики) весом 1кг после 50с ускорения в полете прошибает броню ТАНКА!!, не ну на хрена миниботы такой прочности нужно?))
а изменение ориентации обьекта в состоянии невесомости дело обычное))чистая механика))совету поинтересоваться как на космо станции это делают)тут не та тема чтоб пояснения писать...(разгон или торможение маховика-гироскопа)

2Ворон: Хэрэ флудить. Мы не по кошку тут вроде, и не про 50с, к чем у ваше сообщение?

=DeaD= писал(а):Duhas: А в чем проблема? Ну сколько там вычислений? Инверсную кинематику посчитать? 1/200 доли секунды хватит за глаза. ATMega 36'000 операций за это время может произвести при частоте даже 7.3728Мгц.

А данные о высоте текущей - я же указал - дальномерами замерить.

ты не учитываешь время на передачу данных..и на их проверку что они верны
2DeaD если ты не видишь смысла это не значит что его нет..)тогда точную массу падающего бота скажи,за одно и время его падения сочти утрудись с высоты 1 метр,чтоб уж конкретно рассуждать что ты и за какое время вычислишь))
ЗЫ.когда падает- лапами машет,падает на лапы,и почему я не могу называть подобный механизм кошкой и сравнивать его с реальным аналогом?

2Ворон: S=a*t^2/2, S=1, a=9.8 => t=sqrt(0.204)~=0.45сек

И что?

Что, что ... Танку хана. Пробивает же. А он в нем.

программы сравнения полученых данных с дальнометра,акселерометров сколько шагов?

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:

=DeaD= писал(а):Можно то можно - серва вращается на 60° за 0.16сек обычно. Внимание вопрос еще раз - сколько оборотов ногой на сервах можно будет получить за 1 секунду? Пусть 1 оборот сделаем даже полный своей ногой за 0.32сек.
.

и это надо учесть)маловато для решения в приемнемый промежуток времени не находишь?

0.10сек на то, чтобы выровнять лапы и замерить расстояние до пола.

0.30сек на то, чтобы выровнять корпус. Выравнивать нам надо будет до 180° в худшем случае по каждой оси.
Допустим 1 аккум весит 0.25кг, робот целиком весит 2кг, чтобы вывернуть робота на 180° надо аккум вывернуть на 180°*1.75/0.25=180°*7=1260°, т.е. 3.5 оборота, это чуть больше, чем полный оборот за 0.1сек, не такая уж и космическая скорость 15-20 оборотов в секунду.

0.05сек на то, чтобы начать подгибать лапы для приземления.

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:

Ворон писал(а):программы сравнения полученых данных с дальнометра,акселерометров сколько шагов?

Там тысячные доли секунды будут. Блин, раньше компы настольные IBM PC XT были на частотах меньших, чем МК нынешний. Что за ощущение у людей, что без гигагерцев жизни нет?

Ворон писал(а):маловато для решения в приемнемый промежуток времени не находишь?

Не нахожу, см. выше.

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
А если еще и просчитать заранее моменты которые придаст роботу перемещение лап и дальномеров натыкать во все стороны на быстрых сервах, тогда можно будет почти всё время использовать для поворота для приземления на лапы.

тее обычную серву надо просто "разогнать" и для акумулятора о.5кг независимый подвес построить... надо всеже правильней не расстояние до пола измерить, а определить ,где пол...ну то куда падаешь..а амортизацию максимальную успеть создать..

Допустим 1 аккум весит 0.25кг, робот целиком весит 2кг, чтобы вывернуть робота на 180° надо аккум вывернуть...

Ну, DeaD... надо же не массы сравнивать, а моменты инерции...
Поэтому мы вольны их и подкрутить, как нам выгодно...