roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик направления

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 11 ноя 2009, 23:49

Dead, всякие кошки и белки же разворачиваются.

У них и масса лап-хвостов относительно небольшая и скорости не запредельные,
тут дело в моменте инерции, а он зависит не только от массы, но и от радиуса.
И потом, под такую задачу можно и выдумать, что-нибудь специальное.

Мне кажется, гораздо сложнее сделать не механику, а именно обратную связь.
То есть двигаться контролируемо.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение Duhas » 11 ноя 2009, 23:51

там еще поворот туловищем работает...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 11 ноя 2009, 23:57

Michael_K писал(а):Мне кажется, гораздо сложнее сделать не механику, а именно обратную связь.
То есть двигаться контролируемо.

Если механика будет с запасом - контроль движения делается через обычный ПИД-регулятор скорее всего потянет.
Если же впритык - тогда придется решать уравнения :)

Добавлено спустя 39 секунд:
Duhas писал(а):там еще поворот туловищем работает...

Поворот частей туловища друг относительно друга что ли? А разве вращение аккума не то же самое? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 11 ноя 2009, 23:57

там еще поворот туловищем работает...

Я примерно это и имел в виду под "выдумать что-нибудь специальное." :)
А разве вращение аккума не то же самое?

Не совсем. Там они не целиком вокруг оси вращаются, а только вращают свой ЦТ...
Кошка при этом не выжимается как тряпка :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 00:01

В животном мире вообще с колёсами туго... это же не значит, что от колёс надо отказаться ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 12 ноя 2009, 00:21

это же не значит, что от колёс надо отказаться

Само собой...
Кошка здесь приведена только как пример, что физически развернуться можно
и без сильно тяжелых лап, и без запредельных скоростей,
и с ограничениями на повороты в суставах.

А реализовать в железе, конечно можно по разному, можно и акк крутить, как вы предложили,
можно и тупо огромный маховик разогнанный иметь на борту и вообще не переворачиваться при падении :) ,
можно...
... да много чего можно.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 00:51

Народ !! :ROFL: ну :ROFL: не успевает кошка упасть на лапы в высоты стола !!не успевает!!! :o , потому как некоторая задержка уходит на понять определить состояние падения!!, а отреагировать уже времени не хватает,здравствуй пол :P )),
50секунд падать)это из разряда бомбометания)или стрельбы) кусок металла(а может и керамики) весом 1кг после 50с ускорения в полете прошибает броню ТАНКА!!, не ну на хрена миниботы такой прочности нужно?)) :pardon:
а изменение ориентации обьекта в состоянии невесомости дело обычное))чистая механика))совету поинтересоваться как на космо станции это делают)тут не та тема чтоб пояснения писать...(разгон или торможение маховика-гироскопа) :good:
Последний раз редактировалось Ворон 12 ноя 2009, 01:00, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 00:57

2Ворон: Хэрэ флудить. Мы не по кошку тут вроде, и не про 50с, к чем у ваше сообщение? :evil:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 01:04

=DeaD= писал(а):Duhas: А в чем проблема? Ну сколько там вычислений? Инверсную кинематику посчитать? 1/200 доли секунды хватит за глаза. ATMega 36'000 операций за это время может произвести при частоте даже 7.3728Мгц.

А данные о высоте текущей - я же указал - дальномерами замерить.
ты не учитываешь время на передачу данных..и на их проверку что они верны
2DeaD если ты не видишь смысла это не значит что его нет..)тогда точную массу падающего бота скажи,за одно и время его падения сочти утрудись с высоты 1 метр,чтоб уж конкретно рассуждать что ты и за какое время вычислишь))
ЗЫ.когда падает- лапами машет,падает на лапы,и почему я не могу называть подобный механизм кошкой и сравнивать его с реальным аналогом?
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 01:17

2Ворон: S=a*t^2/2, S=1, a=9.8 => t=sqrt(0.204)~=0.45сек

И что?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение avr123.nm.ru » 12 ноя 2009, 01:21

Что, что ... Танку хана. Пробивает же. А он в нем.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 01:26

программы сравнения полученых данных с дальнометра,акселерометров сколько шагов?

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:
=DeaD= писал(а):Можно то можно - серва вращается на 60° за 0.16сек обычно. Внимание вопрос еще раз - сколько оборотов ногой на сервах можно будет получить за 1 секунду? :) Пусть 1 оборот сделаем даже полный своей ногой за 0.32сек.
.


и это надо учесть)маловато для решения в приемнемый промежуток времени не находишь?
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 01:29

0.10сек на то, чтобы выровнять лапы и замерить расстояние до пола.

0.30сек на то, чтобы выровнять корпус. Выравнивать нам надо будет до 180° в худшем случае по каждой оси.
Допустим 1 аккум весит 0.25кг, робот целиком весит 2кг, чтобы вывернуть робота на 180° надо аккум вывернуть на 180°*1.75/0.25=180°*7=1260°, т.е. 3.5 оборота, это чуть больше, чем полный оборот за 0.1сек, не такая уж и космическая скорость 15-20 оборотов в секунду.

0.05сек на то, чтобы начать подгибать лапы для приземления.

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
Ворон писал(а):программы сравнения полученых данных с дальнометра,акселерометров сколько шагов?

Там тысячные доли секунды будут. Блин, раньше компы настольные IBM PC XT были на частотах меньших, чем МК нынешний. Что за ощущение у людей, что без гигагерцев жизни нет?

Ворон писал(а):маловато для решения в приемнемый промежуток времени не находишь?

Не нахожу, см. выше.

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
А если еще и просчитать заранее моменты которые придаст роботу перемещение лап и дальномеров натыкать во все стороны на быстрых сервах, тогда можно будет почти всё время использовать для поворота для приземления на лапы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 01:42

тее обычную серву надо просто "разогнать" и для акумулятора о.5кг независимый подвес построить... надо всеже правильней не расстояние до пола измерить, а определить ,где пол...ну то куда падаешь..а амортизацию максимальную успеть создать..
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 12 ноя 2009, 01:54

Допустим 1 аккум весит 0.25кг, робот целиком весит 2кг, чтобы вывернуть робота на 180° надо аккум вывернуть...

Ну, DeaD... надо же не массы сравнивать, а моменты инерции...
Поэтому мы вольны их и подкрутить, как нам выгодно...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter