roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Датчик направления

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 01:57

Можно и не серву, я х.з., что там оптимальней. По поводу расстояния до пола или "где пол" - не понял, в чем разница? Если мы знаем свою ориентацию, что пол горизонтальный, локальное направление дальномера и расстояние по нему до пола - тогда почему мы не знаем, где пол?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 12 ноя 2009, 01:58

Момент инерции - это масса умноженная на радиус.
Поэтому компактным акком разлапистый корпус будет тяжелее разворачивать :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 01:59

Michael_K писал(а):Ну, DeaD... надо же не массы сравнивать, а моменты инерции...
Поэтому мы вольны их и подкрутить, как нам выгодно...

Кстати да, это я погнал :) пожалуй так просто не получится за 3.5 оборота :) тут то масса сконцентрирована, а там сервы растопырены :)

Добавлено спустя 30 секунд:
Тогда надо еще подумать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 02:05

Michael_K писал(а):
Допустим 1 аккум весит 0.25кг, робот целиком весит 2кг, чтобы вывернуть робота на 180° надо аккум вывернуть...

Ну, DeaD... надо же не массы сравнивать, а моменты инерции...
Поэтому мы вольны их и подкрутить, как нам выгодно...

моменты инерции ..плин чуствоват что чтота забыл..а что мне в танке не видно)) так что скорость серв надо еще в 4 раза повысить,для минимального выравнивания
2 Michael_K спс))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 02:06

4 раза это наверное даже излишне оптимистично :) думаю раз в 6-10 надо повышать :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 02:09

=DeaD= писал(а):Можно и не серву, я х.з., что там оптимальней. По поводу расстояния до пола или "где пол" - не понял, в чем разница? Если мы знаем свою ориентацию, что пол горизонтальный, локальное направление дальномера и расстояние по нему до пола - тогда почему мы не знаем, где пол?

ты считаешь что в момент падения дальнометр уже закреплен для определение расстония до пола?
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 02:11

Нет, я считаю, что он на какой-то серве, например :)
И вообще, я не говорил, что задача решается даром совсем :) я говорил, что считаю, что она решается на текущей компонентной базе. Пока ничего не убеждает в обратном, а с быстрым вращением аккумов надо подумать еще чуток :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 02:13

=DeaD= писал(а):4 раза это наверное даже излишне оптимистично :) думаю раз в 6-10 надо повышать :)

((в 6-10 это ахрененные мошьности приводов хотя, если сделать легкий внешний корпус и тяжелый маховик,те двигатель тоже в маховике(акум) и является подвижной массой. единственое -проблематично останется как достать энергию из того акумулятора))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 12 ноя 2009, 02:14

Практически стопудово выгоднее крутить длинными лапами
(причем всеми доступными), чем акком.

Раньше модные были такие круги, типа, для гимнастики.
На таком развернуться гораздо проще, крутя "легкой"
вытянутой рукой, чем "тяжелой" задницей :)

Положение можно только гирой оценить, за такое время интегрирование, наверное, не даст большой ошибки.
А развернуться максимально быстро. (успеешь до пола - хорошо, не успеешь - ну не судьба значит :) )
(зато и кувыркаться меньше, и падать не так больно :))
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 02:18

=DeaD= писал(а):Нет, я считаю, что он на какой-то серве, например :)
И вообще, я не говорил, что задача решается даром совсем :) я говорил, что считаю, что она решается на текущей компонентной базе. Пока ничего не убеждает в обратном, а с быстрым вращением аккумов надо подумать еще чуток :)

тогда еще время на отработку серв дальнометра вычитай из времени падения) :)
ЗЫ плин тема неожидано интересная все же получилась.. :friends:

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
Michael_K писал(а):Практически стопудово выгоднее крутить длинными лапами
(причем всеми доступными), чем акком.

Раньше модные были такие круги, типа, для гимнастики.
На таком развернуться гораздо проще, крутя "легкой"
вытянутой рукой, чем "тяжелой" задницей :)

Положение можно только гирой оценить, за такое время интегрирование, наверное, не даст большой ошибки.
А развернуться максимально быстро. (успеешь до пола - хорошо, не успеешь - ну не судьба значит :) )
(зато и кувыркаться меньше, и падать не так больно :))

лапами не знаем КАК крутить, потому и пытаемся акумом шавелить интенсивно :(
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 02:18

А что, дальномером запрещено крутить, когда ноги поворачиваю?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Ворон » 12 ноя 2009, 02:23

не запрешено ))но не факт, что ногами ты крутишь не усугбляя положение))и не мешая дальнометру)прицелиться)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Датчик направления

Сообщение =DeaD= » 12 ноя 2009, 02:24

Мне пофиг, сильно не усугублю, а в момент замера всё равно данные с акселя+гиро свежие сниму.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Датчик направления

Сообщение Michael_K » 12 ноя 2009, 02:25

лапами не знаем КАК крутить

Не понял...
Описывать максимально быстро максимально широкие окружности,
стремясь удержать гиру в положении "до падения".
Если добились нужного положения и нулевой угловой скорости,
то опустить лапы в положение "приземляемся", стараясь не придать вращательный момент.
(например, максимально втянуть к ЦТ и выдвинуть от ЦТ в нужном направлении,
ну или компенсировать момент одной лапы моментом другой)

На гексаподе с 18 сервами все для этого есть, имхо,
хотя кинематика, конечно сложная.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Датчик направления

Сообщение Ku6opr » 12 ноя 2009, 02:26

Извините, после 5 страниц надоело читать.
...если робот падает на спину, то он группируется, в противном случае будет пытатся упасть на руки

Каким боком робот упадет на пол определить довольно трудно, не зная расстояния до пола. Тем более нужно еще уметь спрогнозировать траекторию полета, робот же будет еще и вращаться при падении.
Так что проще сделать так, чтоб робот всегда при падении группировался. Определить падение можно с помощью акселерометра, при чем достаточно просто.
Куча материала по запросу Free-Fall detection
AppNote for MMA7360: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3459.pdf
Аватара пользователя
Ku6opr
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 19 май 2008, 12:04
Откуда: Украина, г. Харьков
прог. языки: C#, C++

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

cron
Mail.ru counter